モバイルALOHAコスト割引2026:完全な爆破,隠れたコスト,そして安価な代替品
完全なモバイル ALOHAコスト分割:AgileX Tracer ($8,500) +ダブルViperX 300腕 ($7,000それぞれ) +計算 + misc = ~$32,000合計.RCSVから$4,500から開始する3つの代替品.
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モバイルALOHAの建設,維持,運用費用について 知っておくべきことは全て 3つの代替案で 15,000ドル以上節約できます
モバイルALOHAとは何か?
モバイルALOHA (Bimanual teleoperationのための低コストオープンソースハードウェアシステム) は,トニー・シャオ,ジペンフー,および同僚によってスタンフォードで開発された全身の遠隔操作プラットフォームである.それは,両腕と両腕を同時に制御し,ドアを開く,テーブル掃除,料理などの作業を示すために,人間操作者が可能なオムニダイレクトな車輪ベースに2つのロボット腕を設置する.
このシステムは2023年末発売以来,最も広く複製された双手操作研究プラットフォームとなり,数十の大学ラボや企業が独自のバージョンを構築している.オリジナルの論文では,建設コストは"3万ドル以下"であると主張し,それ以前のモバイル操作プラットフォームで100,000ドル以上かかっていたよりも劇的に削減された.
しかし,モバイルALOHAシステムを構築,校正,運用する実際のコストは,単一の数字が示唆するよりも複雑である.このガイドは,学術論文に言及されていない隠された費用を含むすべての費用の完全な,線条分解を提供します.完全なセットアップと組み立てガイドについては,私たちの [モバイルALOHAセットアップガイド](
材料の完全なリスト (2026年価格)
次の表は,完全なモバイルALOHAシステムを構築するために必要なすべてのコンポーネントをリストする.確認された2026のベンダー価格です.価格は変動します.これらは2026年4月に最後に確認されました.
移動基地
| Component | Vendor | 2026 Price | Notes |
|---|---|---|---|
| AgileX Tracer AGV（自動搬送車） base | AgileX Robotics | $4,500-5,500 | Differential drive, 30 kg payload, CAN bus interface |
| Spare battery pack | AgileX Robotics | $350 | Essential for continuous data collection sessions |
| Custom mounting frame (80/20 aluminum) | 80/20 Inc / McMaster-Carr | $300-600 | Extrusion, brackets, bolts; machining extra |
| Base subtotal | $5,150-6,450 |
フォロワー 武器 (任務 を 遂行 する ロボット 武器)
| Component | Vendor | 2026 Price | Notes |
|---|---|---|---|
| ViperX 300 S2 6-DOF arm (right) | Trossen Robotics | $4,800 | Dynamixel XM/XH servos, 750g payload at full extension |
| ViperX 300 S2 6-DOF arm (left) | Trossen Robotics | $4,800 | Identical to right arm |
| Custom gripper assemblies (2x) | 3D-printed + Dynamixel XL330 | $400-800 | Parallel-jaw grippers, TPU finger pads |
| Spare DYNAMIXEL servos (2x XM430) | ROBOTIS | $300 | You will need these; wrist servos fail first |
| Follower arm subtotal | $10,300-10,700 |
リーダー・アーम्स (テレオペレーション中に操作者が持っています)
| Component | Vendor | 2026 Price | Notes |
|---|---|---|---|
| WidowX 250 S 6-DOF arm (right leader) | Trossen Robotics | $3,100 | Lighter weight for operator comfort |
| WidowX 250 S 6-DOF arm (left leader) | Trossen Robotics | $3,100 | Identical to right leader |
| Leader arm mounting brackets | Custom / 80/20 | $100-200 | Waist-height mounting for walk-behind operation |
| Leader arm subtotal | $6,300-6,400 |
カメラシステム
| Component | Vendor | 2026 Price | Notes |
|---|---|---|---|
| Intel RealSense D405 (2x wrist cameras) | Intel | $600 | $300 each, close-range depth, 7 cm min range |
| Intel RealSense D435 (overhead camera) | Intel | $350 | Top-down workspace view |
| Intel RealSense D405 (side camera, optional) | Intel | $300 | Recommended for improved policy performance |
| Multi-camera sync cable | Intel | $50 | Hardware frame synchronization |
| Camera mounts and USB 3.0 cables | Various | $100-150 | Active USB 3.0 cables required for wrist cameras |
| Camera subtotal | $1,400-1,450 |
コンピュータと電子
| Component | Vendor | 2026 Price | Notes |
|---|---|---|---|
| Intel NUC 13 Pro (i7, 32GB, 1TB NVMe) | Intel | $800-1,200 | Onboard control and recording; no GPU needed |
| Powered USB 3.0 hub | Various | $50-80 | Essential for camera bandwidth; industrial-grade recommended |
| U2D2 USB-to-Dynamixel adapters (4x) | ROBOTIS | $200 | $50 each, one per arm |
| Emergency stop switch (hardware e-stop) | Various | $30-50 | Cuts servo power; required for safe operation |
| Cables, connectors, cable management | Various | $150-250 | Power cables, TTL cables, cable chains, zip ties |
| Compute subtotal | $1,230-1,780 |
総ハードウェアコスト概要
| Category | Low Estimate | High Estimate |
|---|---|---|
| Mobile base + frame | $5,150 | $6,450 |
| Follower arms + grippers + spares | $10,300 | $10,700 |
| Leader arms + mounting | $6,300 | $6,400 |
| Camera system | $1,400 | $1,450 |
| Compute + electronics | $1,230 | $1,780 |
| Hardware total (before labor) | $24,380 | $26,780 |
| Integration labor (if outsourced) | $2,000 | $5,000 |
| Training workstation (RTX 4090 desktop) | $2,000 | $3,000 |
| Grand total (complete system) | $28,380 | $34,780 |
部品価格の変動,オプションの追加 (4th カメラ,スペアセルボ,高級計算) と,アンテナを外出するか,または自分で作るかについて,28,000~35,000ドルの範囲が考慮されます.スタンフォード紙の引用された"32,000ドル未満"という数字は,この範囲に収まるが,トレーニングワークステーションとスペアパーツを省略します.
隠れた 費用
ハードウェア BOM は 物語 の 一部に過ぎません. これらの 費用は どの 研究 論文 に も 載っ て い ない が,あなたの Mobile ALOHA プロジェクト が 成功 し た か 予算 が 足り ない か を 決定 する こと です.
1.ROS2開発時間: 100-200時間
端から端まで動作するモバイル ALOHA ソフトウェアを ROS2 ドライバーの設定からリーダーフォロワーのテレオペレーションまで データ記録まで 熟練した ROS2 開発者は100200時間かかります. これには ROS2 Humble をインストールし,Interbotix ドライバーを設定し,Dynamixel サーバーを校正し,カメラの同期を設定し, USB バンドウィッドスキーの問題を解消し,全パイプラインをテストする. 博士課程後4050ドル/時間という給料で 労働額は4,000~10,000ドルです
チームにはROS2の経験がない場合は,200時間以上予算を立てて,最初の50時間にはロボットと関係のない環境のデバッグ問題を伴うことを期待してください (Ubuntuドライバーの衝突,USBデバイスの番号順序,ROS2作業場ビルド障害).
2.ソフトウェア統合とACT訓練パイプライン
ALOHA GitHub リポジトリを設定し,ACTトレーニングパイプラインを設定し,LeRobotと統合することで,さらに4080時間開発時間が追加されます.一般的な痛みのポイントは,録画とトレーニングのアクション正常化不一致,カメラ画像のプリプロセッシングの違い,およびALOHAコードベースの異なるバージョン間のHDF5データセットフォーマットの不一致が含まれます. 統合作業のために2,0004,000ドルの予算を
3. カリブラとデバッグの間に停電時間
データを収集する代わりに最初の月の20~40%をハードウェアやソフトウェアのデバッグに費やすることを期待してください. セルボの過熱,カメラフレームの落下,USB断電,ベースオドメトリ漂移,リーダーフォロワー追跡遅延は,繰り返しトラブルシューティングを必要とする問題です. 経験豊富なロボット工学者がいる研究室は 一週間で解決するかもしれないし ダイナミキルハードウェアに新しいチームは 3週間で校准をしかこなさないかもしれない.
4 セルボ交換: 6~18ヶ月ごとに
ダイナミクセルセルボは,ALOHAシステムにおける最も一般的な故障点である.腕の関節 (ViperXの関節4-5) は最も高い負荷を経験し,通常は定期的なデータ収集使用の6〜18ヶ月ごとに交換が必要である.XM430セルボの費用は130150ドル.セルボ交換の年間予算は5001,000ドル,加えて交換ごとに停電時間2~4時間 (分解,セルボ交換,再校正).
5 訓練データ収集労働
これは最大の隠れたコストです. ACT ポリシーには,それぞれのタスクに最低50200回のデモが必要です.各演示は3090秒かかります.また,エピソード間の設定時間は30秒です.実用的な収集速度で,毎時間に2030回のデモ (失敗したエピソード,休憩,設定を考慮すると),200回のデモを収集するには710時間の集中操作時間が必要です. 10つの課題を構成する研究プロジェクトには 2,000~5,000ドルの収集労働が必要になります
6.クラウドGPUのトレーニング費用
クラウドGPU (AWS,GCP,Lambda Labs) で ACT ポリシーを訓練する場合は,A100またはRTX 4090 インスタンスの時間あたり14ドルかかります.各トレーニングランは48時間かかります.ハイパーパラメータースワイプ (4~8ランス,1タスク) と10タスクでは,クラウドコンピューティングで160-2,560ドルです.この繰り返しコストは,繰り返し研究プロジェクトでは急速に増加します.
隠れた費用の概要
| Hidden Cost | Year 1 Estimate |
|---|---|
| ROS2 development (100-200 hrs) | $4,000-10,000 |
| Software integration (40-80 hrs) | $2,000-4,000 |
| Servo replacement | $500-1,000 |
| Data collection labor (10 tasks) | $2,000-5,000 |
| Cloud GPU training | $500-2,500 |
| Hidden cost total (Year 1) | $9,000-22,500 |
硬件BOMに隠されたコストを加えると 携帯電話ALOHAプロジェクトの最初の年 true costは 紙が示唆している32,000ドルではなく **37,000~57,000ドルです
携帯電話 は 価値 を 得る の でしょ う か
適切なチームと適切なプロジェクトのための素晴らしいプラットフォームです. このプロジェクトを構築することで誰が一番恩恵を受けるのかを正直に評価します.
**自分のモバイル ALOHA を作る
- システム構築とデバッグの学習経験は,価値ある研究貢献であり,継続的なカスタマイズ (異なるグリッパー,センサー,タスク) は,ハードウェアの深い熟知を必要とする.
- 企業には最初の1年5万ドル以上の予算があり,特にモバイル双手操作データが必要です.あなたの作業では,両腕を使って位置間で移動するロボットが必要であれば,この機能を提供する安価なプラットフォームはありません.
- 12ヶ月以上の多くの作業で 1,000以上のデモを収集する予定です.このスケールでは,ハードウェアを所有することは,レンズまたはアウトソーシングデータ収集よりも安くなります.
以下のように,自分のモバイル ALOHA を構築しないでください
- 設定と校正時間はデータ収集時間を上回る.
- 作業は移動 (テーブルタップ操作,組み立て,梱包) を必要とするものではありません.静止式二手作業システムは費用の半分と複雑性の3分の"です.
- ROS2とDynamixelの経験が強いチームメンバーはいません. 初参加チームにデバッグする時間は,セミナー全体でかかる可能性があります.
- データを外出することで 数週間ではなく数ヶ月で結果が得られます
比較 低価格 代替品
プロジェクトに必要な以上のモバイル ALOHA があれば,複数の代替手段は,コストや複雑さより低で双手操作能力を提供します.
| System | Cost | Mobile? | Bimanual? | Best For |
|---|---|---|---|---|
| Mobile ALOHA (DIY) | $28,000-35,000 | Yes | Yes | Mobile bimanual research, multi-room tasks |
| Stationary ALOHA (DIY) | $17,000-22,000 | No | Yes | Fixed-location bimanual research |
| OpenArm DK1 | $12,000 | No | Yes | Tabletop bimanual, ALOHA-compatible data format |
| OpenArm 1 + mobile cart | $5,500 | Partial | No | Single-arm mobile manipulation, budget builds |
| RCSV DK1 Lease | $2,500/mo | No | Yes | Avoid upfront cost, includes support and maintenance |
| RCSV Data Pilot | $2,500 | N/A | Yes | Just need data, no hardware ownership |
| UMI (Universal マニピュレーション Interface) | $2,000-3,000 | N/A | No | Camera-only demos, no robot needed during collection |
OpenArm DK1: ALOHAと互換性のある代替品
[OpenArm DK1] (
デスクトップの双手作業 ― 組み立て,梱包,キッチン準備,ラボ作業 ― DK1 は,総コストの半分未満で ALOHA に匹敵するデータ品質を提供します. 移動基盤を含まないため,移動性および操作能力を複製することはできません.
オープンアーム 1 入り口レベル シングルアーム $4,500
双手操作が厳格な要件ではない場合, [OpenArm 1]
購入 の 代わりに 賃貸 する の は よい か
リース 投資 は 前もって 投資 さ れ て いる 資本 を 運用 費用 から 切り離します. 12 ヶ月 間の プロジェクト に 関する 比較 の 方法 は こう です.
| Scenario | Month 1 | Month 6 | Month 12 |
|---|---|---|---|
| Buy Mobile ALOHA (DIY) | $30,000 | $32,500 | $35,000 |
| Lease DK1 from RCSV ($2,500/mo) | $2,500 | $15,000 | $30,000 |
| RCSV data collection ($8,000/campaign) | $8,000 | $8,000 | $8,000 |
キー・テイウェイズ:
- 購入したシステムには大きなメンテナンスコストがないと仮定して,12ヶ月頃購入してもリース休憩ができます (これは楽観的です).
- レンジングには メンテナンス 校正サポート 部品代用などがあります 年間3,000~5,000ドルがかかる費用です
- 特定の作業 (進行中の研究ではない) にのみデータが必要なら, RCSVの [データサービス] (
T8 ) の2,500ドル (約8000ドル) のパイロットキャンペーンは,ハードウェアの選択肢よりも劇的に安くなります. - レンジングでは最初のデータから 4~8週間前に建物を開始します
モバイル アロハコストを減らす方法
移動型 ALOHA を 構築する 目標 が ある が,コストを最小限に 削減 する 必要 が ある の は,具体的な 戦略 が 挙げ られ て い ます.
- **ViperXの代わりにOpenArm 1腕を使用します.**ViperX 300フォロワー腕を2つのOpenArm 1腕に ($9,600) 置き換える場合,600ドル節約され,よりよい熱管理で高扭曲性サーボを与えます.OpenArm 1は同じDynamixelプロトコルを使用しているため,ソフトウェア統合は簡単です.注意:まだWidowXリーダー腕またはOpenArm対応リーダーが必要です.
- **テーブルトップを起動し,後にはモビリティを追加します.**まず静止双手作業システムを構築し (17000
22,000ドル) テーブル作業のためのデータを収集します.パイプラインを検証し,モバイル作業が必要であることを確認した後,AgileXベースとマウントフレーム (55006500ドル) を後には追加します.これは,数ヶ月前にトレーニングポリシーを開始することもできます. - 第4カメラをスキップする. ほとんどの作業では3台のカメラ (腕首2台,上部1台) が十分です.サイドカメラを追加すると,特定の作業の性能が5〜10%向上しますが,初期研究には不可欠ではありません.
- **トレーニングワークステーションを買う代わりにクラウドGPUを使用します.**年間50のプログラム未満のトレーニングを行う場合,クラウドGPUは$1~$1時間あたり$2,500のトレーニングワークステーションよりも安い.
- 初期検証のためにデータ収集を外出します. 試行データサービスを利用して,ハードウェアに3万ドル以上投資する前に2,500ドルをかけて研究アイデアを検証してください. 模倣学習で実行可能な作業であれば,システムを構築してください.そうでなければ,数十万ドルの節約になります.
よく 聞かれる 質問
低価格の腕で モバイル・ALOHAを作れるか?
軽量操作研究に携わるが,200g以上の物体や5mm以上の位置付け精度を必要とする作業に苦労する. [OpenArm 1] (
"モバイル・ALOHA"を作るのにどれくらいかかるのか?
物理的な組み立て:経験豊富なチームにとって35日,最初の組み立てのために58日.ソフトウェアの設定と校准:24週間.最初の成功な政策訓練:組み立て開始から48週間.最初の使用可能な結果までの総時間:6~12週間.ステップバイ・ステップ指示については,当社の [完全な設置ガイド]
継続的な維持費はどのくらいですか?
年間 3,0005,000ドルの 予算: 伺服器交換 ($5001,000), 備用部品 ($200400), 損傷したカメラ交換 ($300600), バッテリー交換 ($350~2-3年ごとに), 複数の修理.
買えるモバイル ALOHAはありますか?
2026年4月現在,完全に組み立てられたモバイルALOHAシステムを販売する商用ベンダーはありません.最も近い代替品は, [OpenArm DK1]
RCSVは私にモバイル ALOHAを作れるか?
RCSVはハードウェアサービスの一部としてカスタマイズされたモバイル ALOHA 組み立てと構成を提供しています.コンポーネント調達,組み立て,校正,ソフトウェア設定,検証テストを担当します. [連絡してください] ターンキーモバイル ALOHA ビルドの価格設定のために.
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