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सिम-टू-रीयल ट्रांसफर
पूरी तरह से सिमुलेशन में प्रशिक्षित नीति को एक भौतिक रोबोट पर तैनात करना। सिमुलेशन-वास्तविकता अंतराल (भौतिकी, रेंडरिंग, और सेंसर मॉडल में अंतर) डोमेन यादृच्छिकीकरण, सिस्टम पहचान, और डोमेन अनुकूलन के माध्यम से पाटा जाता है। सिम-टू-रीयल RL-आधारित लोकोमोशन के लिए प्रमुख प्रतिमान है और हेराफेरी के लिए तेजी से बढ़ रहा है। सफलता सिमुलेशन निष्ठा और यादृच्छिकीकरण रणनीति पर निर्भर करती है।