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मूर्तिमान अंतराल
विभिन्न आकृतिविज्ञान, गतिविज्ञान, या क्रिया स्थानों वाले रोबोटों के बीच नीतियों को स्थानांतरित करते समय प्रदर्शन में गिरावट। ALOHA पर प्रशिक्षित नीतियां Franka को स्थानांतरित नहीं हो सकती क्योंकि संयुक्त कॉन्फ़िगरेशन, DOF, और सेंसर सूट भिन्न होते हैं। मूर्तिमान अंतराल को पाटने के लिए आवश्यक है: मूर्तिमान-अज्ञेयवादी प्रतिनिधित्व, क्रिया स्थान सामान्यीकरण, और क्रॉस-मूर्तिमान सह-प्रशिक्षण।