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远程运营 领导人,双边和VR

开放臂远程操作文档:领导者跟随者设置指南,单方面控制位置,500Hz循环双边反<unk>力控制和使用Meta Quest3的VR远程操作.

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完整的远程操作文档:领导者跟随者设置,单方面定位反射,双边反力控制和基于VR的远程操作使用Meta Quest 3.

领导者跟随者双边控制力反 500 Hz VR Meta Quest 3

据了解,在2026年4月6日,

1. 远程操作概况

开放臂支持从一个领袖手臂到一个后者手臂进行 1:1的遥控操作,在两个控制模式中:单方面 (单向位置反射) 和双向 (双向力反).

单方面控制

  • 追随者直接模仿领导者
  • 单向控制 没有反力
  • 简单而强
  • 最适合:初步测试,自由空间运动

双边控制

  • 双向力反
  • 运营商感觉到追随者触摸的东西
  • 需要500Hz+的控制循环
  • 最适合:接触丰富的操纵

两种模式都在T0库中实现,并且具有相同的多线程架构和每个关节控制参数.

2. 远程操作设置指南

通过本指南,您将从源头开始构建T1图书馆.

条件

在开始之前,请确保您有:

  • T2库安装 (参见 [软件>机器人描述](T41))
  • 设置SocketCAN的Ubuntu 22.04或24.04
  • 两个OpenArm单元 (领袖 + 追随者) 每个都有自己的CAN接口
  1. ** 克隆电话存储器.**

T49 开放手臂

  1. 安装依赖性.

软件-属性-通用 关键字: 关键字: 关键字: 更新Sudo apt sudo apt 安装 -y \ 化3 手可以手 鱼鱼 子子 们的们 子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子子 开放式手臂可使用的工具

  1. 建立一个电话库.

造型 造型 造型 制造 - 构建

  1. 启动CAN网络.

每个手臂都需要专门的CAN接口 (1手臂 = 1个CAN端口).

单个接口 (一臂) 开放式臂可以配置式插座可以

两个接口 (双手领导 + 追随者) 1 =左 2 =右跟随者,3 =左跟随者 开放式臂可以配置式插座式-4臂 - fd

3 单方面控制

单边控制是基本的远程操作设置,在这种情况下,跟随手臂直接通过位置命令模仿领导人的运动.这是一个单向控制方案.

系统架构

该系统采用多线结构,由三个组件通过定制的T3类进行管理:

  • 领袖线 阅读领袖臂关节状态在高频
  • 发送位置命令到追随手臂
  • 管理员线程 协调领导人和追随者之间的沟通,处理T4类逻辑

控制参数

单方面控制的每关节配置:

Parameter Description
Kp Position control gain
Kd Velocity control gain
Fc Static friction level
k Friction transition sharpness (tanh slope)
Fv Viscous friction coefficient
Fo Friction offset

每关节的摩擦补偿公式:

() + () + ()

运行单边控制

右臂 (领袖:0,追随者:2) 开放手臂 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

左臂 (领袖:1,追随者:3) ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

# 默认的 CAN 接口 (省略参数使用默认的) 子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子,子. 手:可以1 /可以3

发射脚本:

  1. 验证手臂侧参数
  2. 应用CAN界面默认设置,如果未指定
  3. 通过T11生成临时URDF
  4. 执行单方面控制二进制
  5. 在出口时清除临时文件

安全性 开始前零位置 在开始控制脚本之前,始终将手臂放下直下姿势. 在启动后续之前,对领袖和追随者的手臂进行单独校准零位置.

**没有力反**与双边控制不同,单边控制不会提供力反.操作员不会感觉到接触力过度的力可以在无意识的情况下应用于对象或表面.在接触任务中使用谨慎.

4 双边控制

双边控制使领袖和追随者臂之间可双向反力,使操作员能够感觉到追随者臂所触摸的东西.这是接触丰富的操纵任务的建议模式.

系统架构

双边控制系统使用相同的三线结构,如单边控制,并从追随者到领导者添加了力/扭矩反传输:

  • 领袖线程 阅读领袖状态;应用从追随者反应力
  • 发送位置命令;读取接触力
  • 管理员线程 管理双向 T12类

T13类处理双边和单边逻辑模式在发射时被选中.

控制参数

单方面的每个关节参数相同 (Kp, Kd, Fc, k, Fv, Fo),并且对稳定性具有关键的额外调节:

  • Kp 较高的值使位置跟踪更;过高的值会导致振荡
  • Kd 速度缩;对接触稳定至关重要
  • 摩擦补偿使用相同的型号:

双边控制

右臂 (领袖:0,追随者:2) 开放手臂 两边的.sh 右的.

左臂 (领袖:1,追随者:3) 两边.sh左边.

控制需要控制循环频率为500 Hz或更高.在此下,反力变得不稳定.确保您的系统 (CPU + CAN接口) 在运行之前能够维持这种速度.

开始前零位置 始终在开始前将领袖和追随者的手臂放在下降的直向零位置.如果不这样做,会导致立即的大位置错误和潜在的暴力臂动.

获取调节笔记

  • 开始低Kp (例如510) 并且在监测振荡时逐步增加
  • 增加Kd到湿振荡,然后进一步增加Kp
  • 在尝试接触任务之前在空中进行测试
  • 对于不同关节可能需要不同的加组 (近关节通常需要不同的调节比离散关节)

5.VR远程操作

开放臂支持实时远程操作,使用VR人类身体估计流数据.目前的原型地图Meta Quest 3手臂运动到机器人的终端效应器.

关键特征

  • 7DOF控制 图表可用于自然和直观的操纵
  • 基于手势的抓住器控制 用于实时开/关操作的VR指距离
  • 可扩展的地图 可整合全臂运动 (上/下臂) 以更像人类的运动
  • 实时运行 运行在 ~ 20 FPS 的 TCP 数据流

现状

目前的原型运行在NVIDIA Isaac Labs模拟中**,将Meta Quest 3手臂运动映射到机器人的终端效应器,用于模拟操作,包括对象的选择和放置.

即将到来 现实世界硬件 现实世界OpenArm VR远程运行即将到来.

  • 实现与真实的OpenArm硬件进行集成,用于现实世界的远程操作
  • 通过先进的IK和VR跟踪,增强了像人类一样的手臂运动的运动重定向
  • 提高对象互动的高级抓住器控制和触觉反

虚拟现实模拟设置

虚拟现实直播操作模拟使用了艾萨克实验室环境. 查看[模拟]T42) 页面.

建筑概况

Component Description
VR Device Meta Quest 3 (hand + arm tracking)
Data Protocol TCP streaming at ~20 FPS
Motion Mapping VR 6DOF pose → robot end-effector pose via IK
夹爪 Control Finger pinch distance → gripper open/close
Simulation Backend NVIDIA Isaac Lab
Real Hardware Coming soon

** 归类** 本页面的内容基于 [docs.openarm.dev]的官方OpenArm文档,版权 © 20252026Enactic, Inc.

T44) [模拟 →]T45)

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