硬件 <unk>规格,BOM和组装
开臂硬件文档:一般和动机规格,材料说明书与采购指南,包括CAD文件的组装说明,电缆配件和<unk>件.
查看OpenArm硬件中心.
在这个页面上
- [一般规格]
T9 ) - [发动机规格]
T11 ( T11 ) - [材料法案]
- 现在,我们要做什么?
- [机械组件]
- 电气组件
- 如何获得
T16 T17 - 其他类型的文件
- 机器的身份设置
子 子 子 子 子 子 子 子 子
开臂文件
T21 - 开始了.
- 现在,我们要做什么?
- 软件
- 电话操作
T26 - [常见问题和购买]
查看
- 开放手臂1快速启动
- 关于"
"的文章 - 官方文件
完整的硬件文件:机械和电动规格,材料说明书与采购指南,CAD文件访问,电动识别器配置和电缆细节.
来源: doc.openarm.dev/hardware/ 许可证: CERN-OHL-S-2.0 最后更新: 2026年4月6日
1. 总规格
开臂具有一个小的类似人类的身体,由MiSUMi
| Property | Value |
|---|---|
| 自由度 | 7 DOF per arm |
| Design Scale | Human-scale, proportioned for ~160–165 cm person |
| Nominal 负载 | 4.1 kg (weight held for 1 min in worst posture with arms extended) |
| Peak 负载 | 6.0 kg (moved to worst posture over 3 sec, held for 1 sec) |
| Frame Material | Aluminum (structural), stainless steel (critical joints) |
| Base Mounting | Evenly spaced M6 tapped holes |
| Support Pillars | MiSUMi aluminum frames (adjustable) |
| Communication | SocketCAN (Linux CAN-bus) |
| Motor Type | QDD (准直驱) backdrivable |
| CAD Files | STEP, STL, Fusion 360 (open source) |
| Hardware License | CERN Open Hardware Licence Version 2 — Strongly Reciprocal |
有效载荷注有效载荷值包括终端效应器的重量.例如,一个1.5kg的终端效应器将名义有效载荷降至2.6kg,最高有效载荷降至4.5kg.
每个关节都包含了限制运动范围的机械限制,以确保安全性.这些限制还保护内部电缆免受过旋转损坏.
2. 电动机规格
开臂采用DAMIAO 43系列和DAMIAO 8009P电机,每个联
按联合分配发动机
| Joint | Motor Model |
|---|---|
| J1, J2 (shoulder) | DM-J8009P-2EC |
| J3 | DM-J4340P-2EC |
| J4 | DM-J4340-2EC |
| J5, J6, J7, J8 (wrist/gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 |
详细的发动机规格
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM4340 series | DM-J8009P-2EC |
|---|---|---|---|
| Rated Voltage | 24 V | 24 V | 24 V (supports 24–48 V) |
| Rated Current | 2.5 A | 2.5 A | 20 A |
| Peak Current | 7.5 A | 8 A | 50 A |
| Rated Torque | 3 Nm | 9 Nm | 20 Nm |
| Peak Torque | 7 Nm | 27 Nm | 40 Nm |
| Rated Speed | 120 rpm | 36 rpm | 24 V: 100 rpm / 48 V: 200 rpm |
| Max No-Load Speed | 200 rpm | 52 rpm | 24 V: 160 rpm / 48 V: 320 rpm |
| Reduction Ratio | 10:1 | 40:1 | 9:1 |
| Pole Pairs | 14 | 14 | 21 |
| Phase Inductance | 340 μH | 317 μH | 61 μH (at 25 °C) |
| Phase Resistance | 650 mΩ | 760 mΩ | 90 mΩ (at 25 °C) |
| Outer Diameter | 56 mm | 57 mm | 98 mm |
| Height | 46 mm | 53.3 mm | 61.7 mm |
| Weight | 300 g | 362 g | 896 g |
| 编码器 Bits | 14-bit | 14-bit | 14-bit |
| Number of Encoders | 2 | 2 | 2 |
| 编码器 Type | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) |
| Control Interface | CAN | CAN | CAN |
注J1/J2实际使用的发动机是DM8009P.规格几乎与DM8009数据表相同.所有发动机都使用CAN通信协议.
3. 抓住器规格
| Property | Value |
|---|---|
| Maximum Jaw Separation | 88 mm |
| Fully Closed State | Jaws contact each other |
| Rotor Travel (closed → open) | 60° |
| Zero Point | Motor zero aligns with fully closed state |
| Mechanism | Ball-bearing slider blocks, rails, and linkage bearings |
定制终端效应集成
通过更换
T1 的原始孔格式和尺寸相匹配 - 包含与最终效应器兼容的安装功能
- 保持结构完整性和协调性
- 考虑对手臂轴的质量分布
- 计划线缆路线,以避免在整个运动范围期间出现阻碍
- 设计用于3D打印或CNC加工的可生产性
4 材料文件
下列所有价格均以日本日元 (¥) 进行,因为主要采购平台是MISUMI Japan.
电动机 (总额: 397,356¥)
| Component | Qty | Model | Cost |
|---|---|---|---|
| J1, J2 motors (per arm) | 4 (bimanual) | DM-J8009P-2EC | ¥205,790 |
| J3 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340P-2EC | ¥42,066 |
| J4 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340-2EC | ¥37,387 |
| J5, J6, J7, J8 motors (per arm) | 8 (bimanual) | DM-J4310-2EC V1.1 | ¥112,113 |
机械部件 (总额: 478,518¥)
| Component | Cost |
|---|---|
| Manufactured Arm Parts (MEVIY) | ¥316,018 |
| Off-the-shelf Arm Parts | ¥34,336 |
| Pedestal Components | ¥20,222 |
| 夹爪 Components | ¥107,942 |
电气部件 (总额:84,564¥)
电气组件包括:24V/15电源,USB到CANFD转换器,紧急停机开关.PCB和电缆连接器是根据储存库提供的制造文件的定制设计.
采购组件
现货零件 (MISUMI)
大多数机械和紧固件都可从MISUMI 购买.
访问MISUMI网站. 访问 [misumi.com]
T33 ) 选择您的地区. 按模型号码搜索. 在搜索
中输入部分号码 (例如 T3 ). 确认尺寸/规格. 检查部件符合BOM规格.
加入购物车和订单. 对于目录部件不需要图纸
模型号码是足够的.
制造零件 (MEVIY)
部分部件需要通过MISUMI自动3D加工服务MEVIY进行定制制.
方法1:上传CAD文件
**前往MEVIY. **访问MEVIY网站并创建一个帐户.
**上传STEP文件.**从 openarm_hardware 下载STEP文件并上传它.
**选择材料,成品,耐受性.
** 订单** 确认规格并提交.
方法2:使用预先注册的模型号码 (建议)
访问MISUMI的搜索页面.
粘贴BOM模型号码. 举例:
T4 .MEVIY自动识别它为自定义部件. 指定量和顺序. 没有需要加载CAD
几何已预先验证.
提示方法2确保您获得了OpenArm验证的精确几何.只使用方法1如果您需要审查或定制设计.
定制PCB (JLCPCB)
** 下载文件.** 从项目存储库中获取Gerber + BOM + CPL文件.
**上传到JLCPCB.**去jlcpcb.com 上传Gerber zip文件,以获得报价.
** 配置选项.** 除非您有特定要求,否则请离开默认设置. 选项中选择
T5 . 启用PCB组装. 滚动到PCB组装选项选项
并启用,然后单击下一步. 上传BOM和CPL文件. 点击过程BOM和CPL,查看零件列表.
** 审查2D/3D模型**,然后继续订购.
定制电线和连接器 (LCSC)
前往LCSC定制电缆页面.
上传电缆图案. 使用在开放式
器库提供的图案. 输入所需量,然后单击确认电缆计划.
**提交电缆订单.**LCSC将发送最终订单的报价.
5. 装配指南
步骤0:找到CAD文件
通过 GitHub 实现所有3D模型的公开利用,
** 存储库中包含的内容:**
- STEP文件
用于任何CAD工具的制造和修改 - STL文件
准备3D打印所有打印元件 - 附带物
摄像头安装,PCB枢纽和定制件 - 线路图
用于线缆制造参考
硬件许可证 CAD文件在 CERN 开放硬件许可证版本 2
存储库: [github.com/enactic/openarm_hardware]
引擎识别配置
在组装之前,每个DAMIAO电机必须使用Damiao 调试工具软件 (Windows) 分配正确的 CAN ID.配置是通过 UART (连续),而不是 CAN.
引擎识别参考表
| Joint | Sender CAN ID | Receiver (Master) ID |
|---|---|---|
| J1 | 0x01 | 0x11 |
| J2 | 0x02 | 0x12 |
| J3 | 0x03 | 0x13 |
| J4 | 0x04 | 0x14 |
| J5 | 0x05 | 0x15 |
| J6 | 0x06 | 0x16 |
| J7 | 0x07 | 0x17 |
| J8 (夹爪) | 0x08 | 0x18 |
机器识别配置步骤
** 下载Damiao 调试工具.**Windows 执行式可从Damiao中使用. 如果被阻止,请通过Windows 防卫器.
**通过UART连接连接速度为921600节点/秒.**使用USB连接器,而不是CAN连接器.
点击"阅读Param",检索当前电动器参数,验证连接.
从上面的参考表中选择正确的发送者和主身份证.
输入值在软件中的相应字段中.
** 点击"写字"**,将设置永久保存到电机上.
电源要求为电机配置
| Motor | Required Current |
|---|---|
| DM-J4310 / DM-J4340 | 0.3 A |
| DM-J8009P | 0.75 A |
** 解决问题
6. 电线和
电缆类型
需要五种电缆类型,以完成双手组装:
| Cable Type | Quantity |
|---|---|
| J1 & J2 cables | 4 |
| J3–J4 cables | 2 |
| J4–J7 cables | 2 |
| J7–J8 cables | 2 |
| Communication cables | 2 |
| Power extension cables | 2 |
LCSC连接器干扰问题 LCSC连接器存在已知干扰问题,需要定制L形连接器修改.这问题不会发生在WowRobo或Cereboto连接器中.如果使用LCSC连接器,请按照官方文档中的13步L形模具程序进行.
体组件
枢纽板组件
对于枢纽板组装所需:
- 盖子螺丝
子 子 - 定制PCB (通过JLCPCB制造)
- 胸罩
注 完整的电缆图表和装箱组装说明书,包括照片,可在 openarm_hardware repository 和 [docs.openarm.dev](
** 归因** 本页面的内容基于 [docs.openarm.dev]的官方OpenArm文档,版权 © 2025
现在,我们需要一个新的技术.
需要一个OpenArm单元,备份或第二个为你的实验室?