开始使用OpenArm
开放手臂启动指南:项目概述,平台结构,安全要求,个人安全设备,维护检查清单以及如何为开源项目做出贡献.
查看OpenArm硬件中心.
在这个页面上
- 项目概述
,我不想让你知道. - 其他类型的数据库
- 其他安全指南
T12 T13 - 软件的设置
- 需要的硬件.
- 设置序列
- 其他国家和地区的地区
- [贡献指南]
- 现在,我们要做什么?
,我知道,我在 ,我知道. T21 )
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- 现在,我们要做什么?
- 软件
- 电话操作
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项目概述,平台指南,安全要求以及如何为OpenArm开源社区做出贡献.
开源安全共同体 7 DOF
来源: doc.openarm.dev ** 最后更新:** 2026年4月6日
发现OpenArm
OpenArm是一个开源7DOF人形臂,旨在用于物理人工智能研究和部署在接触丰富的环境中.所有硬件和软件都完全开源,为您构建,黑客和部署准备好!
该团队正在不断发展,积极寻求贡献者,研究合作伙伴和公司合作伙伴,
什么是独一无二的?
- 人尺度设计
设计以类似人尺寸和比例,尺寸为一个人大约160~165厘米. 这为安全,响应性操作提供了实用范围和可操作的惯性之间的最佳平衡. - 安全第一架构
采用QDD后驱动机和高合规性构建.优先考虑安全的人工机器人交互,同时保持实用有效载荷能力 (6.0公斤峰值 /4.1公斤名额) 进行现实任务. - ** 为了耐用性而建造**
关键结构组件使用 和不 钢结构,确保可重复数据收集和持续研究使用的强 性能. - 完全可访问和可建构
从CNC零件和3D打印 子到电缆 的每个部件都是由个体研究人员和实验室购买和可建构的,提供完整的制造数据. - 实用和负担得起
为一个完整的双手动系统,OpenArm以传统人形机器人成本的很小一部分提供研究级能力,使得更多团队和应用程序能够使用先进机器人.
项目概况和结构
开放Arm 涵盖了多个开发,合作和社区参与平台.
平台概况
| Platform | URL | Purpose |
|---|---|---|
| Main Website | openarm.dev | Project homepage with announcements, visualizations, and contact forms |
| Documentation | docs.openarm.dev | Complete technical guides and tutorials |
| GitHub | github.com/enactic/openarm | Open-source repositories with code, CAD files, issue tracking |
| Discord | discord.gg/GmYa262ETH | Real-time discussions, support, collaboration |
存储库结构
| Repository | Description |
|---|---|
| openarm | Main project — ideas, issues, feature requests |
| openarm_hardware | CAD data: STL, STEP, Fusion 360 files |
| openarm_description | URDF/xacro robot description files |
| openarm_can | CAN control library |
| openarm_ros2 | ROS2 integration packages |
| openarm_teleop | 遥操作 control packages |
| openarm_isaac_lab | Isaac Lab simulation environment |
求帮助
- 分歧
社区实时支持 - GitHub问题
错误报告和功能请求 - 技术问题
安全指南
警告
本指南概述了您应该知道的关键点,以安全和负责任地使用OpenArm.
安全使用的要求
1. 安装在安全位置
设置OpenArm时,用螺丝或紧
2 保持安全距离
在运行OpenArm时,始终确保身体的任何部分或任何物体都不进入其运动范围.在接近机器人进行调整时,始终检查电源是否已关闭,并确保附近的人不会意外关闭电源.如果需要的话,使用屏障或标记来限制进入操作区域.
警告 处理大型物体或连接原始终效应器时运动范围发生变化.
警告当在远程操作期间不可避免地接近OpenArm时,保持安全距离,以防止
3. 穿上适当的防护设备 (PPE)
运行OpenArm时,总是戴安全眼镜.另外,在需要时,还戴其他防护设备 (PPE),如安全鞋,头盔或手套.
警告当你需要去远程手术或其他目的,穿着适合你的身体的衣服,以避免被它所困.
4. 运营在特定的限制范围内
勿使用OpenArm超过单臂或两臂的指定有效载荷限制.使用终端效应器时,也确保其有效载荷容量不超过.例如,1.5公斤的终端效应器在装载前将2.6公斤的名额和4.5公斤的最高可使用有效载荷从臂的额定容量中减去终端效应器重量.
准备紧急停车
应将紧急停止设备安装在安全位置,距离OpenArm足够的距离.
警告
6. 评估风险并不断改善
记录并定期审查您在使用过程中发现的任何危险或改善点. 通过所有用户的合作,安全必须不断提高.
安全维护和检查
为了使OpenArm安全运行,每天进行检查和维护是必不可少的. 特别注意以下点,以在早期发现任何异常或磨损.
宽松的基固件和螺丝
随着手臂的运动,手臂的运动会导致手臂的运动会发生严重事故. 随着手臂的运动,手臂的运动会发生严重事故.
机械界限的损坏
每个关节都配备了机械界限,以防止异常姿势和保护电线.这些机械界限可能会因强烈冲击而变形或破裂.如果继续运行,损坏的机械界限可能会无法防止异常关节运动.在故障的情况下,定期检查这些部件的状态,并在必要时更换它们.
异常的噪音或结
由于运行过程中造成过度负载或冲击的损坏,可能会导致
电缆和连接器损坏
频繁的
软件设置先决条件
在设置OpenArm软件堆
需要的硬件
| Component | Details |
|---|---|
| OpenArm robotic arm | With Damiao motors installed |
| 24V power supply | Appropriate current capacity for the number of motors in use |
| Cables | Included with motor package |
| Damiao USB CAN Debugger | Required for Motor ID Setup step only; Windows PC needed |
| SocketCAN-compatible interface | Required for motor control (e.g., CANable, PEAK PCAN); Ubuntu 22.04 or 24.04 recommended (or any Linux with SocketCAN support) |
OS 要求电机控制通过SocketCAN控制电机需要Linux主机.Ubuntu 22.04或24.04是测试和推
设置序列
在首次设置OpenArm时,按照以下步骤进行排序:
机器ID配置 使用Windows上的Damiao USB CAN Debugger来分配每个机器的独特的CANID.
CAN界面设置 在Ubuntu机器上,配置SocketCAN界面.将CAN界面显示在正确的位率,并验证它是可见的操作系统.
举个例子:将CAN接口提高到1Mbit/s sudo ip链接组件可0类型可比特值1000000 sudo ip 链接设置可以0
机器测试从
T0 开始运行机器测试工具,以确认每个机器在公共汽车上响应,并报告预期状态. 机器配置使用提供的配置脚本,应对每机器配置 (位置限制,控制模式,PID增长).
** 演示运行** 在转向自己的应用程序之前,通过联合动作通过 CAN 命令验证整个管道的包含的演示脚本之一.
详细的命令和配置文件在 [软件]
远程操作概况
根据任务要求和可用的硬件,选择.
单方面控制
随手直接通过位置命令模仿领袖手臂的运动.控制是单向的. 没有力量或触觉反
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | None (position commands only) |
| Direction | One-way: leader → follower |
| Best for | Basic teleoperation, open-space manipulation, lightweight rapid operations |
双边控制
操作员通过领袖臂感知环境中的触觉感觉.这需要OpenArm的高背驱动性QDD发动机和两个臂之间的低延迟CAN连接.
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | Force/torque feedback to operator |
| Direction | Bidirectional: leader ↔ follower |
| Best for | Contact-rich manipulation, dexterous assembly, tasks requiring tactile sensing |
** 完整的设置说明** 查看[电操作]
贡献指南
开放Arm团队欢迎各级研究人员,开发人员,制造商和爱好者贡献!无论您是分享想法,完成任务,还是合作项目,
关键词:
作为新项目想法,功能请求和bug的中心中心.
如何运行
这有助于团队优先考虑社区最想要的东西. - 通过创建新课题分享自己的想法.
- **未分配的问题可以查询.**浏览问题,自行分配您感兴趣的任何问题.不需要要求许可
,只需开始工作,并在评论中分享您的进展.
提交问题:
- 项目想法和特征要求
- 虫报告和技术问题
- 欧盟讨论和反
- 路线图建议和优先事项
联系和合作
加入OpenArm Discord (OpenArm Discord) 找合作者,分享你正在构建的项目,
| Channel | Purpose | Best For |
|---|---|---|
#projects |
Share builds, ideas, and find collaborators | Showcasing work, finding project partners |
#faq |
Quick questions and community answers | Getting started, troubleshooting |
#updates |
Official announcements | Staying current with developments |
#weekly |
Development progress highlights | Following project milestones |
#hardware |
Hardware discussions and improvements | Mechanical issues, design ideas |
#controls |
Control algorithms and software | Development discussions, theory |
贡献代码和修复
团队检查了所有存储库中的请求.
**
关键存储库.** 进入适当的 [ 动的GitHub组织] T47 ) 并 关您想贡献的备忘录. ** 创建一个分支,为您的变化. *
现在,我已经开始了.
** 改进. * * 修复错误,添加功能或改进文档.
尽可能彻底测试. 运行任何现有测试,并检查您的改变如预期.
** 提交一个清晰的描述的拉动请求.** 解释您所构建或修复的内容,并引用任何相关的GitHub问题.
** 归类**本页面的内容是基于 [docs.openarm.dev]的官方OpenArm文档,版权 © 2025
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