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雷罗特

雷罗波特政策和VLA模型参考:ACT (与变压器的行动<unk>),SmolVLA 450M,扩散政策,TDMPC2.建筑规格,基准和拥抱面孔中心链接.

让人工智能更容易获得机器人.

概述

雷罗托是一个PyTorch框架,用于端到端机器人学习 (模拟+RL).它提供数据集,政策架构 (ACT,SmolVLA),训练脚本和部署工具.SmolVLA是一个450M参数 VLA模型.数据集包括DROID-100,ALOHA,SO-100.

政策模式

ACT 动作碎变压器,在A100上约1.5小时,用于100K步骤
SmolVLA 450M VLA,在A100上约5小时,可进行20K步骤

官方链接

T3) 数据集和模型

引用

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