机器人数据收集成本分类:你真正付出什么

分析专业机器人数据收集程序的每一个成本, 从硬件购买到每次展示交付.

价格透明度是为什么重要

预算惊喜杀死机器人学习程序.最常见的失败模式不是一个坏的算法.它正在耗尽数据预算40%的路径到可行的政策.

美国市场的价格是2025年.硬件成本是购买价格;在适当的情况下,在3年内的值.

硬件成本

硬件是最大的预先成本,也是最常被误计算的类别.团队忘记包括抓住器,安装装置,安全围和校准目标.

• 机器人手臂:** 进入级别的桌面协作手臂 (WidowX 250,Kinova Jaco) 价格为3000美元8000美元.中端研究手臂 (Universal Robots UR5e,Franka FR3) 价格为20,000美元35,000美元.高度平台 (能力手集成,定制的电缆驱动手) 增加了5,000美元50,000美元.预算为每一个机器人5,000美元300,000美元,具体取决于任务.
• 手:** 一个平行手 (Robotiq 2F-85) 价格为3,500美元5,000美元. 精手 (Ability Hand, Inspire 灵巧手) 价格为8,000美元15,000美元. 定制的软手可以以500美元~3,000美元的小量制造.
• **电操作系统:**领袖跟随者人形手臂套件 (ACT式) 价格为2000美元8000美元.使用Meta Quest 3的基于VR系统,自定义控制器映射运行2,500美元12,000美元的硬件.全外骨触觉系统 (SenseGlove Nova 2,HaptX DK2) 每个操作员站成本为5,000美元~20,000美元.
• 摄像头: 智能实力Sense D435i:每枚200美元. 泽德2声波摄像头:每枚450美元. FLIR Blackfly S (工业,高率):每枚600美元1,500美元. 一台标准的3摄像头设备 (2固定+1手腕安装) 总计800美元4,000美元的摄像头硬件以及200美元~500美元的安装,电缆和照明.
• 工作空间和装置: 一个专门的数据收集站需要一个坚实的工作表,机器人安装架,以及可重复的物体放置装置 (3D打印托盘,).每站的预算是500美元~3,000美元.
• **安全围:**在许多司法管辖区,在使用超过1公斤的有效载荷的武器中,法律要求安全或轻幕间锁.

运营商成本

运营成本是目前最大的支出,并且经常被低估,因为员工的全部成本远远超出了基本工资.

• **基本工资:**美国中低成本城市的运营商每小时20美元35美元;旧金山或纽约的运营商每小时30美元50美元.远程运营商 (使用VR远程操作) 每小时平均为20美元~30美元.
• ** 完全加载成本:** 加入30~40%的福利,工资税和设备.
• 培训成本: 计划在培训时间内每操作员每人1000美元~3,000美元,
• **监督总费:**一个QA领导人为5名运营商团队每天花费24小时审查演示,增加了监督成本的每周5001000美元.
• ** 产量:** 熟练操作员每天完成3080次演示,用于适度复杂任务 (在 [难度尺度]上L2L3). 简单的选择和放置可以达到100150/天.精确的组装或双手工任务降至1530/天.

标记成本

不是所有数据集都需要后期注释,如果成功/失败是隐含的在远程操作流程中,您可能会跳过此.但许多任务需要额外的标签:

• **成功/失败标签:**每集的人类评论为0.05美元0.25美元/集 (3060秒/集为20美元/小时的注释器).对于10,000个演示,这为500美元2,500美元.
• ** 对象分类面具:** 标签框架中的对象的多边形注释在专业平台上每张图片为0.50美元2.50美元.一个3摄像头,10Hz系统每秒生成30张图像.
• ** 联系活动时间标签:** 每条轨道上标记接着,升起,运输和释放阶段. 专业的注释员每条轨道预算0.10美元~0.50美元.
• 语言指令标签: 为了调整VLM,每个集都需要任务变体的自然语言描述.

计算和基础设施成本

• 存储: HDF5格式的单个演示集 (3摄像头30Hz,10秒,联合状态,操作) 运行50500MB,取决于分辨率.一个 10,000 个模拟数据集占用 500 GB5 TB. AWS S3 存储成本为0.023 $ / GB / 月 预算12 $ 1115/月持续.
• 预处理计算: 10K演示程序的改尺寸,颜色正常化,动作过和事件验证需要A100或相等级的50200GPU小时.在Lambda Labs或AWS上,每个数据集处理运行时,每小时23/小时,这相当于100600美元.
• 数据管道工程: 建立和维护一个强大的吸收,验证和版本管道需要24周的工程时间.对于一名高级 ML工程师而言,每小时150250美元,这是12,00040,000美元的一次性投资,团队经常忘记预算.
• ** 模型训练运行:** 10K演示中 ACT或传播政策的训练需要848小时在4×A100GPU上.

隐藏的成本

• QA拒绝废物: 预计2040%的演示将无法对新任务进行QA 错误的对象放置,操作员错误,硬件故障.你支付全部收费费.对拒绝的演示.
• **硬件故障和维护:**机器人关节,抓住手指和电缆连接器故障.
• **校准时间:**摄像头外观校准,机器人动态校准和工作场所注册需要24小时每次设置更改.对于运行3个对象组的5站实验室,这相当于3060小时/月的无效操作时间.
• **任务重构代:**您的数据收集协议的第一版本几乎总是产生没有工作政策的数据. 预算24周的任务规范,设备设计和操作员说明,然后收集您的"真实"数据集.

显示费总

Task Type	Demos/Day/Operator	Operator Cost/Demo	Hardware (Amortized)	Annotation	Total/Demo
Simple pick-and-place	80–120	$4–$6	$2–$5	$0.10–$0.25	$6–$11
Varied grasps (L2)	40–70	$8–$14	$3–$8	$0.25–$1.00	$11–$23
Tool use / two-step (L3)	20–40	$14–$28	$5–$12	$0.50–$2.00	$20–$42
Contact-rich assembly (L4)	10–25	$22–$56	$8–$20	$1.00–$3.00	$31–$79
Bimanual / deformable (L5)	5–15	$37–$112	$15–$40	$2.00–$5.00	$54–$157

根据RCSV的 [数据服务定价]T2) 进行比较,以确定外包是否为您的具体任务类型和量提供成本节约.

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