为什么机队规模很重要

当前的 VLA 模型需要 50K-500K 的演示才能很好地推广。 用一个机器人收集这本书需要数月或数年的时间。 通过 5-20 个并行站进行车队规模的数据收集可以将时间压缩至数周。 谷歌使用了13个机器人进行RT-1数据收集； Open X-Embodiment 项目汇总了多个实验室 22 种机器人类型的数据。

硬件标准化

车队中的每个机器人都必须产生兼容的数据。 这需要相同的相机型号、安装位置、校准程序、夹具类型和控制接口。 即使很小的变化（相机角度偏移 5°）也会损害政策绩效。 使用主校准夹具并根据参考事件验证每个站。

操作员管道

在收集生产数据之前对操作员进行资格认证任务培训。 跟踪每个操作员的指标：每小时的次数、成功率、任务完成时间。 跨任务轮换操作员以防止偏差。 SVRC 通过训练有素的操作员和标准化的质量管道提供交钥匙车队数据收集服务。