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在macOS 11大 Sur或更后版本安装驱动程序和G1伴侣应用程序.

在 macOS 11 Big Sur 或更晚版本上安装驱动程序和G1 Companion App. 从打开盒子到第一次压力流 ,USB连续和蓝牙流都覆盖了25分钟.

触觉传感总时间:约25分钟 难度:初学者平台:macOS 11+ 更新于2026年5月

你将实现什么

在本指南的结束之前,您的RC G1触摸手套将与Mac相对并将整个162点压力矩阵加上6轴 IMU流入G1伴侣应用程序 (提供为T3).您将记录了第一集CSV,并可以进入RC数据平台进行直播流入操作数据收集.

盒子里有什么东西?

  • RC G1触摸手套 (左,右或配套).
  • 数据采集模块,内置电池.
  • 蓝牙USB-A通道.
  • 充电和连续数据的USB-C电缆.
  • 包含T4,G1伴侣应用程序 (T5) 和Windows/Linux安装器的USB驱动器.
  • 激活钥匙卡 (钥匙由您的账户管理员单独提供).

步骤

  1. 系统要求

您需要一个免费的USB-A端口用于蓝牙通道和一个USB-C端口用于仅USB-C的Mac上数据采集模块,计划一个USB-A到USB-C适配器或一个小码头.

需要互联网才能启动第一次许可证.

** 在激活过程中不要使用VPN**. 大多数商业VPN阻断激活终端点,应用程序将报告一个不透明的"关键被拒绝"错误.

  1. ###解包和充电数据采集模块

插入任何USB-C电缆到模块端口.一个坚实的白色LED表示充电;当电池充满时,LED关闭.允许一个小时内从空中充电.

充电的模块提供了约3.75小时的蓝牙运行时间,或者在通过USB连续连接时提供无限运行时间.

  1. ###安装CH340USB连续驱动器 (T6)

数据采集模块列出为CH340 USB-to-serial设备.在附带的USB驱动器上,打开T7文件,将T8拖入T9.一次启动它.

应用程序将要求macOS启用"南京兴微电子" (芯片供应商,WCH) 的内核扩展. 打开 系统设置 › 隐私和安全,滚动到页面底部,点击 允许 隔离被阻止驱动程序消息,然后 ** 启动** 当被要求时.

**仅果:**如果允许按不显示,您可能需要启动恢复模式 (在M系列Mac上按电源),打开 启动安全工具,并设置启动政策为"减少安全"与"允许用户管理已识别开发者的内核扩展".大多数用户不需要这试试简单的路径.

恢复后,重新启动T10.状态行应该读为 加载.

  1. ###安装G1伴侣应用程序 (T11)

在附带的USB驱动器上,打开T12文件.拖拉T13到T14.

您第一次双击应用程序,macOS Gatekeeper可能会说"无法打开,因为开发人员无法验证".右键 (或控制键) 击应用程序,选择 Open,然后在对话框中确认 Open.

如果在macOS Sequoia (15.x) 上Gatekeeper仍然拒绝,请打开终端并清除隔离标志:

```
xattr -d com.apple.quarantine /Applications/JQTools.app
```

  1. 激活许可钥匙

在首次发布时,G1 Companion App要求与手套的序列号绑定一个激活键.

确认您的网络不是在VPN背后;大多数商业VPN和一些企业透明代理中,激活流量被阻止.输入键并点击激活.许可证将永久地与该序列号绑定;未来发射时不需要重新激活.

  1. ###通过USB连接 (建议在第一次运行)

短按模块的电源按.LED从红色 (空) 转到蓝色闪 (广告).将附带的电缆的USB-C端插入模块,然后将USB-A端插入Mac中.

在"伴侣应用程序"中,选择连续模式. 端口在下降中显示为T16. 设定波特为T17,然后单击连接.

通过手套动一根手指尖,确认所有162个感应点都响应.

USB连续带有最佳效果: 每个传感器都采用100Hz的样本,没有压缩,没有蓝牙包输.

  1. 转换为蓝牙 (无线)

电动循环模块:按按长时间,直到LED关闭,然后快点按,重新进入广告模式.将蓝牙USB dongle插入Mac中.在扫描过程中, dongle的LED闪红色.

在伴侣应用中,切换模式到Bluetooth,选择 dongle 的 COM 端口 (它显示为T18),然后点击Pair. 从扫描列表中选择设备:

  • T19 左手
  • T20 右手
  • T21 左脚
  • T22 右脚
  • T23 全身带

模块和块的固体蓝色表示对联接. 样本采集从100Hz (有线) 下降到30Hz (蓝牙);两种速度都在产品规格范围内.

  1. ###记录你的第一张CSV

按下#StartRecording#,对任何日常物体进行10秒的抓住,然后按下#Stop#. CSV文件写到:

```
~/Documents/JQTools/records/<timestamp>_LH.csv
```

列包括162个压力通道,6轴IMU (3陀螺镜+3加速仪),一个定向四旋翼,一个每样本的时间. 在提交完整录音会议之前,打开任何电子表或万达文件来验证该方案.

  1. 流入RC数据平台

为了将实时样本输入平台,打开 platform.roboticscenter.ai,进入 Devices › Add,选择 RC G1触摸手套,输入伴侣应用程序使用的 T24路径,然后单击 Start Stream.

在按记录之前,将会话标记为操作员名称和任务身份证.未标记的会话将会进入一个收件箱,然后您必须进行分类;前面标记是花费的两个秒钟.

解决问题

**"USB设备未被识别"或没有T25显示.**内核扩展未加载.重新打开T26.如果它仍然说"未加载",请前往 系统设置>隐私和安全,并在页面底部查找正在待发的允许扩展提示.在Apple Silicon上,您可能需要降低系统完整性启动政策见步骤3.

T27在发射时毁. 停止,然后运行以下操作,以清除所有扩展属性隔离旗,然后重新发射:

xattr -cr /Applications/JQTools.app

** 激活键被拒绝.** 禁用任何VPN,再尝试. 如果您在一个具有透明代理的企业网络上,请转换到个人热点,以便一次性激活;随后的启动不需要激活终端点.

**数据模块不会启动.**电池可能处于0V.插入USB-C,然后让模块至少10分钟充电,然后再按电源按.保护电路需要在按响应之前至少电压.

蓝牙接器固红 (通信异常). 切断接器,等3秒,重新插.如果第二个模块也被对接在该区域,只有一个可以按一下保持与给定的接器的蓝牙连接.

** 模块在一个分钟的空中后进入"停机状态". * * 这是在节省电池的目的下设计的.

下一步