机器人学习的ROS2设置指南
步骤指南安装ROS2 Humble/Jazzy用于机器人学习和数据收集.Ubuntu 22.04/24.04,OpenArm支持,LeRobot集成.
步骤指南安装ROS2 Humble或Jazzy在Ubuntu上用于机器人学习,数据收集和与OpenArm和LeRobot进行远程操作.
开始者
1.系统检查 2.安装ROS2 3.构建工具 4.工作空间 5.机器人包装 6.测试 7.开臂配置 8.勒罗बोट桥
条件
- 优邦图22.04 LTS (推
) 或优邦图24.04 LTS - 至少16GB的内存 (32GB为ML工作负载推
) - 50 GB的空格盘空间
- 具有8+GB的VRAM的NVIDIA GPU (用于下游ML任务)
- 包装下载的互联网连接
- 基本熟悉Linux终端
你会设置什么
在本教程的结束之前,您将拥有一个完全正常的ROS2安装,有 Colcon 构建工具,一个工作空间结构,移动It2和ros2控制机器人手臂操作,以及一个桥梁到 LeRobot 收集数据.这是本网站上的所有其他教程的基础.
其他
检查系统要求
在安装任何东西之前,请检查系统符合要求.
复制#查看Ubuntu版本 (需要22.04或24.04) lsb_release -a #查看可用的免费RAM -h #查看可用的磁盘空间 df -h / #查看NVIDIA GPU (如有) nvidia-smi
如果没有找到
复制Sudo ubuntu驱动程序自动安装Sudo重启
提示: ROS2 适合Ubuntu 22.04和 ROS2 杰西 适合Ubuntu 24.04.使用相匹配的Ubuntu版本避免了兼容性问题.如果你从新开始,Ubuntu 22.04 + 适合Ubuntu 20.26 年是机器人学习的最安全途径.
其他
安装ROS2 适度 (或Jazzy)
设置局域,添加ROS2适用存储库,并安装ROS2.这些命令是为了在22.04上
复制# 设置本地至 UTF-8 (由ROS2 要求) sudo apt 更新 && sudo apt 安装 -y locales sudo locale-gen en_US en_US en_US.UTF-8 sudo update-local LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 导出 LANG=en_US.UTF-8 # 添加ROS2 GPG 关键 sudo apt 安装 -y软件属性-通用 sudo 添加-apt-储存器宇宙 sudo apt 更新 && sudo apt 安装 -y curl sudo curl -sSL
接入后,请输入设置文件:
复制#源ROS2 (为了保持持久性添加到 .bashrc)源 /opt/ros/humble/setup.bash 声 "源 /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
其他
安装 Colcon 构建工具和
罗斯德EP自动解决和安装包式依赖性.
复制# 安装 Colcon 和 构建基本面 sudo apt 安装 -y \ python3-colcon-common-extensions \ python3-rosdep \ python3-vcstool \ 构建基本面 \ cmake \ git # 启动 rosdep (只需要一次) sudo rosdep init rosdep 更新
** 注:** 如果
其他
创建一个ROS2工作空间
编程,编制和开发包的ROS2工作空间是一个目录.标准的公约是
复制# 创建工作空间目录 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws # 运行一个空置构建验证工作
你应该看到输出:
总结: 0 个包装完成 [0.5秒]
这意味着
建立文物 建立文物 建立安装 建立包 (由 setup.bash 提供) 建立日志 建立日志 建立日志 建立包到这里
其他
安装常见机器人包
这些包装用于几乎所有机器人学习管道
复制#ros2-控制:动机和传感器的硬件抽象 sudo apt 安装 -y ros-humble-ros2-控制 ros-humble-ros2-控制器 # MoveIt2:机器人臂运动规划 sudo apt 安装 -y ros-humble-移动 # Nav2:导航堆
**提示:**你不需要这些在每个项目中. Nav2仅适用于移动机器人, MoveIt2仅适用于武器.
其他
测试你的安装
通过运行经典的演讲者/听者演示,
终端1
复式2运行演示节点
终端2
编辑器运行演示节点
你应该看到讲者发布信息,听者收到信息:
发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布: 发布:
检查关键工具的运作:
复制#列出主题列表#检查ROS2环境列表#医生--报告
其他
开臂和机器人臂的配置
如果您使用OpenArm或其他机器人臂,则需要设置URDF描述和ros2控制配置.
复制# 复制OpenArm ROS2包到您的工作空间 cd ~/ros2_ws/src git clone
启动机器人描述,并在RViz2中可视化.
复制#启动机器人_state_publisher URDF ros2启动开臂_描述显示.启动.py
通过使用联合_state_publisher_gui滑动器,可以验证URDF正确.
**提示:**对于其他机器人臂 (UR5,Franka,Koch,SO-100),同样的工作流程适用于
其他
连接到LeRobot进行数据收集
机器人学习的工具包是"
复制#安装LeRobot (在Python虚拟环境中) python3 -m venv ~/lerobot_env源 ~/lerobot_env/bin/activate pip安装lerobot #验证安装python3 -c "进口lerobot;打印(lerobot.__version__) "
通过检查关联状态来测试ROS2主题可见于LeRobot:
在一个终端:运行机器人 ros2启动开臂_bringup openarm.launch.py # 在另一个:验证联合状态主题正在发布 ros2主题回声 /joint_states --一次
接下来,要配置LeRobot,以便从机器人录制示范.
下一个:收集机器人训练数据
准备开始录制示范吗? 按照我们的 [完整数据收集教程]
解决问题
局部错误: "不能设置LC_ALL为默认局部"
运行
问题: "下列签名无法验证"
失踪的依赖:rosdep无法找到包裹
首先运行
专构建失败了"CMake错误"
无视Smi: "无视SMI失败了"
运行T18
下一步
根据你的目标,下一步要做什么:
- 收集培训数据: 按照 [远程操作数据收集指南]
- 开始使用LeRobot:** 看看LeRobot快速启动
- ** 设置OpenArm:** 按照 [OpenArm第一次演示教程]
- VLA模型的调整: 跳到 VLA调整指南 (收集数据后)
相关教程
现在,
收集机器人训练数据
设置远程操作,记录事件,建立高质量的训练数据集.
雷罗特快速启动
安装LeRobot,连接机器人臂,录制演示,并训练你的第一套政策.
开放手臂的第一场演示
打开盒子,组装,并在OpenArm上运行你的第一个远程操作演示.
常见的问题
在2026年,我应该使用哪种ROS2版本来学习机器人?
罗斯2哈姆布尔 (LTS,支持到2027年5月) 是生产机器人学习管道最安全的选择.罗斯2哈姆布尔 (发布于2024年5月) 提供了更新的功能,但具有更小的包装生态系统.大多数勒罗伯特和OpenVLA集成首先针对了罗斯.
我需要一个GPU来学习ROS2机器人吗?
强烈建议使用至少8GB的VRAM的NVIDIA GPU.您需要它用于实时摄像头处理,CUDA加速推理和部署期间运行VLA模型.ROS2本身在CPU上运行良好,但下游ML任务需要GPU.
我可以在macOS或Windows上使用ROS2来学习机器人吗?
虽然Humble有实验性MacOS和Windows构建,但大多数机器人学习工具 (LeRobot,OpenVLA,MoveIt2) 只在Ubuntu上进行测试.使用本土Ubuntu安装或Docker容器来获得最佳体验.
完全的ROS2机器人学习设置需要多少磁盘空间?
计划至少30GB.ROS2桌面需要大约3GB,MoveIt2增加2
罗斯2控制与MoveIt2之间的区别是什么?
罗斯2控制是硬件抽象层,它与机器人执行器和传感器进行实时通信.MoveIt2是一个无碰撞轨迹的运动规划框架.它们一起工作:MoveIt2规划路径,罗斯2控制在硬件上执行.
这篇教程有什么帮助?
👍是的
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