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2026 年机器人臂比较

比较2026年可用的研究机器人武器:SO-ARM101 ($343),OpenArm ($6k),AgileX Piper ($3.1k),Franka FR3 ($39k),xArm 6 ($12.65k).DOF,有效载荷,覆盖,LeRobot/ROS支持,以及哪些购买.

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六个手臂,五个价格,一个决定. 这就是我们实际上存储的研究和教育武器的方法. SO-ARM101,OpenArm 1&2,AgileX Piper,Franka FR3,xArm 6/7,和UFACTORY 850 在DOF,有效载荷,覆盖范围,价格,以及LeRobot/ROS支持,

您正在找 窄型SO-ARM面对面的图片吗?查看 SO-ARM100vsSO-ARM101. 本指南涵盖了从343美元到39,000美元的全系列.

完整的比较表

Arm DOF 负载 工作范围 重复精度 US price LeRobot ROS Buy
SO-ARM101 6 0.5 kg ~400 mm ±1 mm $343 Native ROS2 (community) SO-ARM101 →
AgileX Piper 6 1.5 kg 626 mm ±0.1 mm $3,100 Yes ROS1 + ROS2 Piper →
OpenArm 8 2 kg ~700 mm ±0.5 mm $6,000 LeRobot v2 ROS2 OpenArm →
OpenArm 2 8 2 kg ~700 mm ±0.5 mm $7,000 LeRobot v2 ROS2 OpenArm 2 →
UFACTORY xArm 6 6 5 kg 700 mm ±0.1 mm $12,650 Yes ROS + ROS2 xArm 6 →
UFACTORY xArm 7 7 3.5 kg 700 mm ±0.1 mm $14,950 Yes ROS + ROS2 xArm 7 →
UFACTORY 850 6 5 kg 850 mm ±0.02 mm $14,100 Yes ROS + ROS2 850 →
Franka FR3 7 3 kg 855 mm ±0.1 mm $39,000 Yes ROS + ROS2 FR3 →

价格是来自美国机器人中心的最新列表;来自加州旧金山的船只. 开放臂双臂对从6400美元.

如何选择

最便宜的能动手 LeRobot或类型演示 (343美元) → SO-ARM101 如果您正在遵循 [LeRobot]T13) 教程或运行学生研讨会,SO-ARM101是参考硬件.它是开源的,伺服驱动,并且具有一流的LeRobot数据集支持. 搭配两种为700美元以下,您有一个双手机设备.

预算移动手臂或ROS2启动器 ($3,100) →AgileX Piper Piper是6DOF轻量级的手臂 (4.2公斤) 用于移动平台安装.它的射程 (626毫米) 和1.5公斤的有效载荷使其在探测器或AMR上进行选择和放置演示具有实用性.支持ROS1和ROS2,Python API以及AgileX的移动操纵器套件.如果你在预算上构建移动操纵器,请从这里开始.

研究远程学习和模仿 ($6,0007,000) →OpenArm或OpenArm 2 两代OpenArm都是专门为远程操作数据收集和LeRobot v2集成而设计的8DOF臂.额外的两度自由 (与标准的6轴臂相比) 给你提供了对手腕的关节,这对于精巧的任务来说很重要.OpenArm 2增加了对手腕设计和接触丰富的操纵 ergonomics 的改进.对于双手设置,双手臂OpenArm 双手开始于6,400美元.

工业精度中产品 (12,65014,950) → UFACTORY xArm 6 / xArm 7 / 850 xArm系列提供了5公斤的有效载荷,700毫米的覆盖范围,±0.1毫米的重复性,以及支持的Python + ROS2 + UFACTORY工作室堆,价格为传统工业武器的部分. xArm 7为复杂的工作空间路由增加了第7个冗余轴. UFACTORY 850扩展到 850毫米,以 ±0.02毫米的重复性工业精度用于需要的自动化任务.

**强制控制操纵研究或政策基准评估 (39000美元) → 果3是大量出版的操纵和模仿学习论文的参考平台.所有7关节中的扭矩感知, ±0.1mm重复性,855mm射程,以及紧密的熊猫生态系统兼容性使其成为了适合的选择,当可与文献相关的复制性,或者当您需要符合的接触控制,而伺服器或仅位置的手臂无法提供.

详细的LeRobot & ROS兼容性

在本指南中,所有武器都记录了ROS2支持.

  • SO-ARM101 在官方的LeRobot存储库中列为参考硬件;在GitHub上可使用的社区ROS2驱动程序.
  • OpenArm / OpenArm 2 是主要输出目标的 LeRobot v2 数据集格式;有数据收集软件和手腕相机安装的船只.
  • AgileX Piper GitHub上第一级ROS2包 (T0);通过ROS2桥梁与LeRobot合作.
  • UFACTORY xArm系列 官方T1包;广泛用于学术操纵论文;Python SDK用于脚本编写.
  • Franka FR3 T2驾驶员;通过libfranka获得扭矩水平;此处发布的任何臂的最广泛的基线覆盖范围.

双手机设置

如果您正在建造一个双手机电话设备:

  • 两台SO-ARM101单元,总值686美元.
  • 研究级双手册 OpenArm双臂双手组从6,400美元 (单次订单,匹配的构建).为全观测覆盖,添加可选的手腕+头相机组 ($2,000)
  • 高效双手机 两台Franka FR3单元;14个结点都能感知完整的扭矩;要求接触丰富的双手机数据的政策文件标准.

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