在你开始之前:LeRobot设置

单位0 个6 个 · 方向 · ~20分钟

阅读硬件和软件检查列表,注意时间估计,并预示支持资源.

为什么这个单元存在: 人们放弃机器人教程的最常见原因不是困难它在会议中被困,因为缺乏依赖,他们的Python版本是错误的,或者他们不知道要问谁.

莱罗博是什么?

勒罗бот是HuggingFace的开源机器人学习库.它为您提供统一的数据集格式,预训练的VLA模型 (ACT,扩散政策,Pi0Fast,SmolVLA),以及在10多个机器人平台上相同的硬件抽象层.它是2025年2026年开源仿真学习的实际标准.

这条路径是基于框架,而不是硬件的具体.你在这里学习的工作流程适用于任何支持的机器人,

你会建立什么

在此过程结束时,您将在机器人 (或模拟中) 上运行一个训练有素的ACT选项和位置政策.您将记录50100次示范,训练该政策,评估它,并在 HuggingFace Hub上分享数据集和模型.

支持的硬件

这条路线可以使用以下任何方法.

其他材料

科克 v1.1

没有任何其他方法.

,我知道,我知道.

希望JR

的

无需硬件的MuJoCo Sim

没有物理机器人?你可以在MuJoCo模拟中完成整个路径.

软件检查列表

在开始1个单元之前,检查每项.

• Python 3.10或更高 运行T0检查.通过T1或[pyenv](T8安装.
• T2.通过T3安装.
• T4.通过T5安装.
• 一个免费的HuggingFace账户 需要在3个单位推进你的数据集和6个单位分享你的模型. [在 huggingface.co创建一个T9) 需要2分钟.
• ~10GB的空格磁盘空间 LeRobot,MuJoCo和你的数据集.数据集快速增长;20GB是舒适的.
• **CUDA GPU (可选) ** ACT培训对CPU工作于小型数据集,但需要812小时而不是12小时.为4个单元推了8GB+VRAM的NVIDIA GPU.

时间估计

训练单位4可以在无人监督的情况下进行.

Unit	What You Do	Time
0	This orientation	20 min
1	Install and verify LeRobot	~1 h
2	Explore dataset format	~1.5 h
3	Record 50+ demonstrations	~2 h
4	Train ACT policy	~3 h
5	Evaluate and diagnose	~1 h
6	Improve and share	~1.5 h
Total	~10 h 20 min

如何得到帮助

如果您陷入困境,请按照以下顺序使用这些资源:

1. 查看您所在单位底部的完成检查,它通常确切地识别了缺失的内容.
2. 搜索LeRobot GitHub问题 大多数环境和硬件配置错误都在此记录.
3. 在 RCSV论坛 中包含您的 Python 版本,操作系统,机器人类型,准确的错误信息,以及您所在的单元.
4. 加入HuggingFace Discord #lerobot LeRobot 维护器在PST工作时间内活跃并迅速响应.

路径是序列的,如果您被困在单元3,这通常意味着单元1或单元2尚未完全完成.

导向完成时...

你已经检查了软件检查列表中的每一个项目, 你有一个 HuggingFace 账户, 如果你被困, 你知道你的论坛路径,

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