触摸和走:双眼触摸数据集

通过视觉和触觉数据进行交叉模式的机器人感知.

仅研究视觉+触觉

概述

触摸和去提供同步的视觉图像和触觉传感器读取从与各种物体和表面的相互作用.数据集是为训练跨模式表示而设计的 - - 模型可以预测某个东西从外观上感觉到什么,反之亦然. 这种能力对于需要基于视觉输入规划抓和操纵策略的机器人来说是必不可少的,但用触觉反执行它们.

数据集涵盖各种材料,纹理和物体形状,仅仅通过视觉线索提供了材料识别,硬度估计和滑动检测的基础.

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** 注:** 本数据集仅供研究使用.

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