接触丰富的多模特操纵数据集

超过11万个机器人配置的序列, 具有任何开放机器人数据集中最丰富的传感器模式覆盖.

视频+CSV+校准7机器人配置

关键数据

Metric	Value
Episodes	110,000+ contact-rich manipulation sequences
Tasks	147 (48 RLBench + 29 MetaWorld + 70 custom)
Robot configs	7 (6-7 DOF arms), one with fingertip tactile sensing
Size	~5 TB (640x360) / ~40 TB (native 1280x720)
Modalities	RGB, depth, binocular IR, joint angles, joint torques, Cartesian pose, 6D force-torque, audio, fingertip tactile (200Hz)
License	CC-BY-SA-4.0 (scenes 0001-0005) / CC-BY-NC-4.0 (scenes 0006-0010)

RH20T以其广泛的传感器模式脱而出.虽然大多数操纵数据集提供了RGB图像和关节位置,RH20T则增加了6D力扭矩传感,200Hz的手指尖触摸数据,音频,深度,双眼 IR和关节扭矩. 这使得它对接触丰富的任务进行研究非常有价值, 仅仅是视觉信息不足, 譬如插头插入,表面擦拭或细节组装操作.

数据集涵盖了从RLBench (48),MetaWorld (29) 和自定义场景 (70) 来收集的147项任务,这些任务收集到7个不同的机器人配置中.

**RH20T有分类许可证.**场景0001-0005使用CC-BY-SA-4.0,只要衍生品在同一许可证下共享,允许商业使用.场景0006-0010使用CC-BY-NC-4.0,完全禁止商业使用.根据您需要的场景进行相应的计划.

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