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操纵指标示范
<unk>斯基尔2:GPU加速操纵基准,具有20多个任务环境,HDF5格式的专家演示.Apache 2.0许可.RGB,深度,点云模式.
通过GPU加速操纵,提供20多项任务和专家演示.
Apache 2.0 -- 开放 HDF5 模拟
关键数据
| Metric | Value |
|---|---|
| Tasks | 20+ environments (peg insertion, cube stacking, cabinet, drawer, etc.) |
| Robots | Franka Panda, xArm (simulated) |
| Size | ~5 GB demonstrations |
| Format | HDF5 |
| Modalities | RGB, depth, point cloud, joint state, actions |
| License | Apache 2.0 |
| Related datasets | 99 ManiSkill-related datasets on HuggingFace |
什么是ManiSkill2?
马尼斯基尔2是UCSD的HAO实验室 (Hao Su组) 的GPU加速操纵模拟基准.它提供了多种操纵环境,具有标准化的评估协议,以及作为模仿学习研究的培训数据的专家示范.
关键优势包括GPU并行 (在单个GPU上并行数千个环境),丰富的观察空间 (RGB + 深度 + 点云),以及HuggingFace上99个相关数据集的生态系统.最新的