人类机器人数据集

通过模拟的MuJoCo步行到现实世界Unitree G1远程操作,

关键的人类数据集

Dataset	Focus	Robot / Sim	Scale
HumanoidBench	Locomotion + manipulation	MuJoCo humanoid	15 tasks, RL baselines
Unitree G1 Demos	Whole-body teleop	Unitree G1	Growing collection
H1 行走	Bipedal locomotion	Unitree H1	Sim + real transfer
NVIDIA Isaac Humanoid	Sim locomotion	Isaac Sim humanoids	Millions of steps
CMU MoCap (retargeted)	Motion retargeting	Various humanoids	2,500+ motion clips

人类数据的挑战

人类机器人与桌面手臂相比,存在独特的数据挑战.行动空间是高维度 (2040+关节),平衡约束是关键的,故障 (跌倒) 可以损坏硬件.大多数人类机器人训练数据来自模拟与真实转移,但模拟和现实世界动态之间的差距仍然是重要的接触丰富任务.

新兴方法使用VR远程操作与运动重定向来收集现实世界的人类型示范.RCSV支持这一工作流程,使用Unitree G1和H1平台和全身运动捕获重定向管道.

在RCSV的人体硬件

我们运营[Unitree G1]T0) 人类型机器人用于数据收集和政策部署.G1具有23个DoF,巧妙的手,和ROS 2集成.可用于购买,租或管理数据收集活动.

对于以机动为中心的研究,我们还与Unitree H1合作,并支持使用Isaac Sim和MuJoCo的真实化管道.