<unk>视触觉数据集

基因测试技术技术技术技术:高分辨率视觉基于触摸数据,用于抓住规划,纹理识别和滑动检测.

通过MITCSAIL的高分辨率视觉触摸传感数据,看看机器人感觉到什么.

仅研究图像+强力数据触觉感知

概述

凝视是MIT CSAIL开发的基于视觉的触觉传感器的一类,它们使用软弹性膜后面的摄像头来产生高分辨率的表面接触图像.当传感器压力对象时,膜变形,摄像头捕获了接触补丁的详细几何 - 包括表面正常,纹理和变形模式.

通过GelSight传感器发布了几套研究数据集,涵盖包括:

抓取稳定预测: 预测从初始触摸接触中是否会成功抓取
**材料的结构和材料分类:**通过触摸识别材料
**滑滑检测:**在操纵过程中检测起始滑滑
**接触几何重建:**从触觉图像中恢复3D表面几何
**电缆操纵:**触摸指导可变形物体操纵

访问

** 注:**大多数GelSight数据集仅用于学术研究.

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