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双手机电脑操作数据集
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基于低成本的ALOHA平台的开源双手动操纵演示.
Apache 2.0 -- 打开 LeRobot / 帕克 + MP4 双手动 2x 6-DOF
关键数据
| Metric | Value |
|---|---|
| Robot | ALOHA bimanual (2x 6-DOF + grippers), stationary and mobile variants |
| Tasks | Cube transfer, peg insertion, cup opening, cabinet interaction, coffee making |
| Total size | ~4 GB across all variants |
| Format | LeRobot (Parquet + MP4 video) |
| Modalities | RGB (4 cameras), joint positions, gripper state, actions; mobile base state for mobile variant |
| License | Apache 2.0 |
| Downloads | 27K+ (sim transfer cube alone) |
什么是ALOHA数据集?
ALOHA (A Low-cost Open-source Hardware Assembly) 是由Tony Zhao等人在斯坦福大学开发的双手机远程操作平台.该项目发布了硬件设计和一套已成为双手机模仿学习标准基准的示范数据集.
数据集收集范围包括多个任务变体:
- Sim 转移立方体 (人): 最多下载的变体 (27K 下载).
- **模拟插入 (人):**模拟中的双手动插入
杆示范 (17.4K下载). - ** 静态杯开放:** 现实世界演示杯开放与静止的ALOHA.
- **移动柜:**移动ALOHA执行柜台操作,这是LeRobot README的主要例子数据集.
所有数据集都使用标准化的LeRobot格式 (Parquet表 + MP4视频),使它们与LeRobot培训管道,ACT (与变压器的动作
如何下载
# Install dependencies
pip install lerobot datasets
# Load the most popular variant
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")
# Or use the LeRobot API
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")
# Available variants:
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_scripted
# lerobot/aloha_sim_insertion_human
# lerobot/aloha_sim_insertion_scripted
# lerobot/aloha_static_cups_open
# lerobot/aloha_mobile_cabinet
评价RCSV质量
- 优势: 清洁的双手动示范,结构良好的LeRobot格式,4摄像头覆盖,开放硬件设计可实现复制.
- 限制: 模拟变体与现实世界相比具有低忠实性.现实世界数据集较小.每个变体内任务的多样性有限.
- 最适合: ACT和传播政策基准分析,双手操作研究,LeRobot管道验证.