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单元树G1与H1:2026年你应该买哪种人体?

单元G1与H1面对面:价格,DOF,速度,有效载荷,SDK和使用案例. 选择适合实验室的人形. 在RCSV商店进行规格和价格比较.

人类比较 · 2026

两种非常不同的人形,来自同一厂家.一个可以在实验室的上搭配,大概是二手车的价格;另一个是1.8米的双脚跑车,旨在研究机动和严的集成器.

**快速判决.对于大多数研究实验室,大学和数据收集团队来说, Unitree G1是2026年合适的选择. 它是一个有能力,负担得起的人形,它将带有开放的SDK和插槽直接运输到现有的ROS2工作流程中. 单树H1只能有意义,如果你需要完全成年级的动力,更高的关节扭矩,或者你正在围绕快速双脚步行和跑步构建平台.H1大约成本5倍多,并增加了有意义的集成复杂性.

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边缘规格

图表反映了到2026年初公开的Unitree规格. 变量级细节 (例如,有精巧的手 G1 EDU) 在适当的情况下被注明. 在订单之前,始终与销售联系人确认准确的配置.

Specification Unitree G1 Unitree H1
Starting price (USD) ~$16,000 (base); EDU higher ~$90,000
Height ~1.27 m ~1.80 m
Weight ~35 kg ~47 kg
Degrees of freedom 23 base, up to 43 with dexterous hands 19 (body) + optional hands
Hands Optional 3-finger or dual 5-finger dexterous hands Optional third-party or Unitree hands
Max locomotion speed ~2 m/s walking ~1.5–3.3 m/s (running capable)
负载 (per arm) ~2 kg typical manipulation higher arm torque, research-grade
Battery runtime ~1–2 hours typical ~1–1.5 hours typical
Sensors Intel RealSense depth (variant), IMU, stereo options LiDAR (Livox-class), depth cam, IMU
Onboard compute NVIDIA Jetson-class (variant) NVIDIA Jetson-class + upgrade path
SDK / API Open SDK, Python & C++ Open SDK, Python & C++
ROS support ROS2 native community packages ROS2 native community packages
Country of origin China (Hangzhou) China (Hangzhou)
Typical lead time 4–10 weeks 8–16 weeks
Warranty 12 months standard 12 months standard

拥有权的价格和总成本

标题价格只是图片的一部分.Unitree G1为基础配置开始约为16,000美元;教育 (EDU) 装饰带有更高扭矩的关节通常达到20,000美元中期,增加双手五指精巧的手可以推动完全加载的系统到40,000美元.这仍然不到单个Unitree H1所花费的一半. 在2025年底和2026年初向研究机构报价的H1单元一般降至9万美元左右,该数字不包括可选的Livox类LiDAR有效载荷,备用电池组或集成支持.

运营成本也不同.G1足够小,可以在工作台上生活,与机器人臂设置共享子,并在大型子式箱中运输.H1是一个大小的成年人形,需要安全子或网球场,专门的充电站,并在活跃的测试中至少需要两个操作员. 对于大学预算来说,G1是宽恕的购买;H1是承诺.

硬件和机械

G1 紧且灵活

  • ~1.27米高, ~35kg 机型可用,可运输
  • 23 DOF基,最高43 DOF,双手5指
  • 动动腰,用于全身运动演示
  • 动力:动力:
  • 可替换的快速换电池

单树H1 双

  • ~1.80米高, ~47kg 接近成人人类学
  • 19体 DOF 与G1较高的峰关节扭矩
  • 经过表现的跑步速度超过1.5m/s;持续的走路超过1m/s
  • 设计在交通研究上,第一,操纵第二
  • 由于质量,较大的电池,相对运行时间较短

如果您的工作负载是桌面操纵,模仿学习,VLA政策推广或课堂示范,G1机械上更适合任务.如果你正在构建RL机动政策,在一个真正的成人尺度平台上测试全身MPC,或运行双脚聚焦基准,H1实际上是额外成本的显示在联合扭矩和范围.

软件,SDK和人工智能准备

两种机器人都在Python和C++中暴露了一个开放的SDK,两者都与ROS2工作良好,并且两者都在GitHub上拥有大型社区存储库,包括远程操作堆,Isaac Sim集成和VLA推理包装.实际上,G1仅仅因为有更多的单位在野外,所以它拥有更大的社区足迹,并且它位于单个研究人员和较小的实验室可访问的价格点.

对于体现的AI工作, OpenVLA,Pi0,RT-2风格政策,或者您自己的扩散政策实施,两台机器人可以在机载Jetson类计算器上或通过以太网连接的工作站进行推理.G1的较小的工作空间使得更容易使用外部摄像头来收集数据. 的尺度在下游任务重要时更好视觉匹配,例如,达到家庭架子或运行适用于人类的工厂设备.

安全,支持和维修

据悉,在中国,RCSV主要提供电子邮件和门票支持,其在北美,欧洲和东南亚地区的地区分销商. 两台平台都有备用关节,电池和脚,但H1组件的领先时间可能比G1部件更长,因为全球的单位数量较少.

无论是机器人都没有工业安全认证 (例如ISO 10218或ISO 13482). 无论是什么机器人都应该被视为研究平台.

谁应该买G1?

  • 通过一个小的项目预算进行操纵,移动或全身控制研究的大学机器人实验室
  • 想以廉价拍摄许多示范的模拟学习或VLA数据集的团队 查看我们的 开放数据集 参考数据格式
  • 创业公司为消费者或服务人形产品做原型,需要一个机构来执行政策,而不是生产单位
  • 导师们在一个学期内进行人形机器人课程
  • 想验证远程操作,触摸手套或 [RC触摸手套]T3) 之前向更大的平台进行扩展的集成器

谁应该买H1

  • 需要成年人步行和跑步,而不仅仅是游行
  • 工业客户在工厂或仓库细胞中驾驶人形形形状因素,在与人类相当的位置达到问题
  • 电影,舞台和活动制作,视觉规模和存在驱动选择 在购买之前考虑我们的 [活动机器人租]
  • 已经拥有远程运行基础设施,专用安全子和至少两个工程师致力于平台的实验室
  • 买家与 [T5]或 [图1] (T6) 等更昂贵的平台进行比较,并寻找更便宜的研究级替代品

诚实总结

单元树G1

** 优势:** 可访问价格,密集的社区,易于运输,AI政策的快速代循环,

缺点: 实体任务选择范围有限, ~12小时运行时间中断了长时间的数据收集会议,基本配置缺乏LiDAR.

单树H1

**优势:**成年人尺寸的可达性,更快的机动,更高的关节扭矩,更大的传感器有效载荷容量,适合机动基准.

**缺点:**大约5倍G1价格,集成负担更重,零件的配件时间更长,需要物理安全边界.

建议

对于2026年绝大多数买家来说, 研究生实验室,机器人学习初创企业,教育工作者和集成者 从Unitree G1开始. 如果现金流是限制,但您需要一个单位来评估,请与我们谈谈 通过RCSV租 或更短的 事件租.

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数据收集和远程操作工作流程

由于G1细胞可以安装在两个外部摄像头的实验室桌子上,因此你可以每天通过单个操作员进行8到10次示范. 我们的标准管道从RC G1触摸手套中捕获关节状态,终端效应器姿势,立体录像和可选触摸信号,然后直接向 [RCSV数据平台]T13流入注释和政策培训.

机器人可以以同样的方式进行远程操作,但物理足迹改变了数学.你需要一个周边,一个安全发现器和一个在摔倒后恢复机器人的策略.当机器人任务是你正在研究的具体情况时,这很好. 整个身体控制或局部操纵研究的团队仍然选择H1正因为没有更小的机器人可以复制动态.

模拟和真实模拟

两种G1和H1都采用MJCF/URDF模型,并进入MuJoCo和Isaac Sim.G1上的真实与真实差距显著较小,因为机器人的较低质量和更紧密的关节动态更容易匹配.Isaac Lab在G1 URDF上训练的定位政策经常转移,只有适度的域随机化. 通过努力缩小差距,但还会奖励它:成功的H1的真实模拟,

如果您正在使用OpenVLA,Pi0,RT-2-类型模型或您自己的定制政策进行VLA推断,请参阅我们的 VLA模型参考 和 LIBERO基准写作 代表数字.