在RCSV旧金山机器人实验室内:基础设施,舰队和研究

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查看RCSV数据收集服务背后的基础设施: 20+个活跃的机器人, 50TB+的数据库, 8GPU训练集群,

设施

圣旧金山RCSV实验室位于旧金山威尔士街90号,位于谷机器人走廊的中心,与谷歌,韦莫和众多机器人创业公司相近.该设施约占地面积3500平方英尺,分为四个不同的区域,优化为不同的功能.

**区1 数据收集楼 (1,800平方英尺):**主要生产区设有12个活跃的数据收集站,每个站都有标准化的摄像头设备,照明设置和工作空间配置.站位隔离8英尺,以防止站间干扰 (照明交叉,工作空间之间的对象迁移). 床是氧涂层的平面混凝土,对于机器人基层定位和重复性在各个会议中至关重要.每个站都具有专门的20A电源电路和硬电缆到中央NAS的千兆伊特纳特.

**区2 GPU计算室 (400平方英尺):**气候控制服务器室,设有训练集群,NAS阵列和网络基础设施.保持在68F/20C,加上冗余冷却.该房间设有专用60A三阶段电路,配备UPS备份,以实现优雅的关闭.

**区域3 硬件集成实验室 (800平方英尺):**在装配楼部署前,新机器人平台的组装,配置,校准和测试.包括一个专门的接站,3D打印机 (Prusa MK4S) 用于定制支架和固定装置,以及全套计量和帝国工具. 在此,在输入生产数据收集之前,新硬件 进行验证.

区域4 会议和协作 (500平方英尺): 4K显示器的会议空间,可从任何收藏楼上的站点直播机器人传输.用于客户演示,研究演示和远程数据审查会议.

机器人舰队

机器人机队包括20多种平台类别的机器人,

单臂操纵站 (8个单位)

我们的标准操纵平台是[OpenArm 1]T2),RCSV的自有开源6DOF臂 (每单位4,500美元).每个站都配备:

• 开臂1个跟随手臂,有集成的抓住器 (2公斤的有效载荷,达到850mm)
• 开臂领袖手臂用于远程操作 (被动动动态复制)
• 插手式 Intel RealSense D405 (接近操纵视图,30fps的640x480)
• 总体 Intel RealSense D435i (工作空间背景,30fps的1280x720)
• 侧视图Basler acA1920-40gc (附加视角,硬件触发同步)
• ATI Mini45 6轴力/扭矩传感器 (手腕安装,采样1kHz)
• 专用小型PC (Intel NUC与RTX 4060移动,Ubuntu 22.04,ROS 2 Humble)

所有三部相机都通过硬件触发器进行1ms内同步.速:30fps标准,60fps用于高速任务.这些站处理大多数标准操纵任务收集,插入,组装和工具使用任务.

开放式源码设计意味着我们可以修改安装配置,交换抓住器,并添加传感器,而无需供应商的限制.我们保持了为不同物体类别 (,平面,可变形) 优化的3D打印抓住器手指的库.

双手车站 (2个单位)

双手操作任务配置的双手设置.DK1双手系统提供14DOF总量 (两支7DOF臂),每支手臂上都有上部摄像头和手腕摄像头.这些站用于:

• 双手组 (持有+插入,开箱)
• 服装处理 (折叠毛巾,分类洗衣)
• 双物操纵 (从一个容器流入另一个容器)
• 双手使用工具 (握着工件+使用工具)

双手动数据收集需要比单手任务更高的操作员技能. 我们双手动操作员在收集生产数据之前至少接受40小时的培训.

性手机站 (2个单位)

单臂加多指手工手工,用于手工操作,工具使用和高度任务.目前配置的是 Inspire Hands RH56DP (6-DOF每指,触觉感知在手指尖).通过Paxini触摸手套进行远程操作,用于自然的指部运动映射.

精巧的操纵数据收集是我们目录中最具挑战性和最高价值的类别.每次精巧的示范时间比标准的抓住器示范时间长2-3倍,需要专业的操作员培训. 查看我们的 [色手相比]T3) 更多关于硬件景观.

移动操纵平台 (2个单位)

机器人拉伸3用于导航+操纵任务,以及用于双手动移动操纵研究的移动ALOHA配置.这些平台可为跨越多个房间的任务收集数据,或者要求机器人在操纵它们之前导航到物体.

移动操作数据收集需要一个有结构的环境,设置了定义的导航路线,在房间中提供一致的照明,以及基于SLAM的运动捕捉或定位,以准确地跟踪姿势.我们的实验室的开放地图与可配置的分区允许我们创建可重复的多房间场景.

专业平台

• **Unitree G1人形 (1个单位):**可用于移动数据收集,全身操纵研究和客户示范.G1高达127厘米,重量35公斤,具有23DOF.在平地上步行速度高达2米/秒,可以在步行时携带物体.RCSV是美国少数几个设施之一,G1可用于第三方研究使用. [租可用]T4.
• 厨房操纵站: 专门设置的工作空间,有真正的厨房设备 (水槽,柜台,柜台带抽) 来收集家庭操纵示范.手臂 (Fanuc CR-7iA/L,7kg的有效载荷) 装配以模拟厨房部署的机器人.用于装满碗,打开抽和倒液等任务.
• **手套遥控站:**使用手套 (Paxini, Manus) 进行高度任务的专用站,将手套映射到精巧的手中.包括预臂EMG传感器用于检测意图和6摄像头阵列用于高度录音.
• Orca Hand集成站: 用Orca Hand进行测试和数据收集,用于研究级手动操作的高DOF精巧的终端效应器.

数据收集能力和吞吐量

了解我们的产量帮助客户准确地规划数据收集时间表和预算.

Metric	Value
Active collection stations	12
Demos per station per hour (simple pick-place)	40-60
Demos per station per hour (complex assembly)	15-25
Max daily throughput (all stations, single shift)	2,000-4,000 demos
Monthly capacity (sustained production)	20,000-40,000 demos
Quality-filtered pass rate (average)	78-85%
Typical project turnaround (500 demos)	3-5 business days
Average episode size (2 cameras, 30fps)	50-200 MB

由于运营人员疲劳降低了数据质量,我们要求每45分钟就会进行休息,并将收集时间限制在6小时,以保持一贯的示范质量.

数据管道和质量基础设施

我们的自动化管道将它们转化为质量认证的数据集.

• ** 录制事件:** 定制HDF5管道捕获了同步观测 (50Hz的关联状态,30fps的摄像头框架,1kHz的F/T读数降至50Hz) 和行动序列.与LeRobot,RLDS和定制加载器兼容.
• **自动成功分类:**每集的最后10个图片中精细调节. 在双重成功分类的试验组中,达到92%的准确性.所有新集都通过分类器;边界预测 (信心0.4-0.7) 排队进行人体审查.
• **轨迹顺度评分:**计算曲度 (关联位置的第三衍生值) 并标记任务类型的曲度低于30个百分点的事件.曲的示范要么被抛弃,要么排队以获得操作员反.
• 多样性覆盖面分析: 追踪对象位置覆盖面,方向多样性和视觉嵌入空间覆盖面在数据集中.生成热图显示工作空间的哪些区域和对象配置不足,从而实现了针对性的额外收集.
• 格式验证: 在写作时的方案验证在节目进入数据集之前检测格式错误,缺失的字段和时间标签错误排列. 这消除了"训练中38.47节的崩"故障模式.

数据库:50TB+ 增长

根据RCSV的数据库,该数据库在 PostgreSQL 中按任务类型,机器人平台,操作员,日期,成功标签和质量分数进行了索引.

Task Category	Episodes	Platforms
Pick-and-place (varied objects)	120,000+	OpenArm, UR5e, Franka
Assembly and insertion	35,000+	OpenArm, Franka
Bimanual manipulation	18,000+	DK1, ALOHA
Kitchen tasks	12,000+	Fanuc CR-7iA/L
Dexterous manipulation	8,000+	Inspire RH56, Leap Hand
Mobile manipulation	5,000+	Stretch 3, Mobile ALOHA

部分图书馆可供客户使用,有适当的数据访问协议. 通过我们的 [数据服务] (T5) 程序进行自定义任务收集.

GPU 集群

计算基础设施由两个服务器的8xNVIDIA A10080GBGPU组成,并与NAS存储阵列互连25GbE.集群由内部研究和客户培训工作之间共享,通过SLA层次的工作队列来管理:

Queue Tier	Training Start	Best For
Standard	Within 24 hours	Most policy training jobs
Priority	Within 4 hours	Enterprise customers, time-sensitive research
Reserved	Immediate (dedicated allocation)	Ongoing projects via monthly agreement

标准政策尺寸的典型训练转型:在200个演示中完成ACT在4-6小时内,在单个A100上完成ACT.在500个演示中完成Diffusion Policy在8-12小时内.大型基础模型细节调节运行 (100K+演示,大脊柱) 单独进行范围,可能使用多GPU配置.

客户获得了"权重与偏见"训练仪表表,以实时监测他们的训练运行,包括损失曲线,持续评估事件的成功率和每任务绩效分类.

斯威尔士国家安全委员会数据平台

[RCSV数据平台]T6) 是将硬件,数据和培训连接在一起的软件层.

• ** 录制和管理事件:** 记录,标签,注释和直接在浏览器中管理事件. 从任何连接设备中直播摄像头传输和联合状态.
• 数据集探险器: 浏览,过和视觉化按任务类型,机器人平台,成功标签,质量分数和收集日期. 预览播放节目,而不需要下载原始文件.
• **质量仪表板:**每数据集的质量评分在六个维度 (多样性,一致性,完整性,准确性,平衡,格式) 上.详细见我们的 [数据质量框架]T7).
• ** 导出到训练格式:** 单击导出到LeRobot HDF5,RLDS或定制格式. 导出包括所有训练所需的元数据 (摄像头校准,机器人 URDF,任务描述).
• **培训工作提交:**从平台接口提交培训工作到GPU集群,使用ACT,扩散政策和OpenVLA细节调节的预配置配方.

实验室访问程序

根据您的需求和阶段,RCSV提供了多种访问旧金山实验室及其资源的方法.

设施访问

计划访问实验室,看机器人队伍在行动,和我们的工程团队讨论你的项目.访问是免费的,通常持续1-2小时. [联系我们]T8) 计划.

办公桌和站租

对于那些想在现场使用自己的硬件或使用RCSV硬件工作的团队,我们提供每天,每周或每月的桌面和站租.

管理数据收集

您定义任务,RCSV设计收集协议,分配训练有素的运营商,运行收集,质量过数据,并提供一个认证数据集. 试点 (50个演示) 的价格开始于2,500美元,标准活动 (500个演示).查看[数据服务]T9) 完整菜单.

硬件租

租包括远程设置支持和访问RCSV平台.详细见[租]T10)

东海岸:马州奥尔斯顿

斯威尔斯顿大学的东海岸设施位于阿尔斯顿市西大道125,MA 02134 ,与哈佛工程与应用科学学院相邻.阿尔斯顿实验室为旧金山设施提供了更小规模的补充,拥有4个活跃的收集站和访问波士顿地区机器人研究社区 (MIT CSAIL,哈佛海域,东北). 东海岸客户享有减少运输时间和不需要跨国旅行的现场访问的选择.

合作模式

Model	Who It's For	Terms
Academic	University research groups with publication plans	Free data collection + compute in exchange for dataset sharing and acknowledgment
Startup	Seed to Series A robotics companies	Discounted service rates for advisory equity or extended engagement
Enterprise	Series B+ companies or large deployment programs	Custom SLA, dedicated capacity, full IP ownership of collected data

我们正在积极寻找精巧的操纵,移动操纵和基础模型细节调整的研究合作伙伴. 如果您有兴趣访问实验室或开始合作,请参阅我们的 [加入页面]T11) 或通过 [联系方式]T12联系.

如何开始

1. 查看设施,见到团队,讨论您的项目. [联系我们]
2. ** 开始试点** $2,50050个质量认证的示范任务.
3. ** 规模到生产** 8,000美元+ 对于完整的运动,质量保证,交付时间表和格式与您的培训管道兼容.

相关阅读

• [数据服务]T14) 定价和任务目录
• T15) 您的设施的硬件
• RCSV平台 数据集和模型管理
• [2026年机器人数据收集成本]
• [什么是好的机器人训练数据?]
• T19) 硬件设置教程
• 其他地方:

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