开放手臂1:开放源码机器人研究手臂 (2026年指南)
开放手臂1指南:为远程操作和数据收集而设计的6DOF开源机器人手臂.规格,定价 (RCSV为5,400美元),ROS2设置和 SO-ARM100和ViperX300的比较.
开放手臂1是
什么是OpenArm1?
开放臂1是
开源名称指硬件和软件.机械设计文件 (URDF, STEP, STL) 发布,ROS2包是开源,LeRobot数据出口管道提供无许可限制. 这意味着研究团队可以建立自己的OpenArm单元,为特定任务要求修改设计,并为社区做出改进.RCSV向希望立即开始而不是生产自己的团队销售预装,测试的单元.
开臂是RCSV DK1双手套中使用的手臂. 作为基于ViperX/WidowX的ALOHA的更低成本替代品,我们在 [ALOHA指南]
详细规格
开臂1规格反映了其设计优先事项:足够的有效载荷和可达度可用于桌面操作任务,低关节摩擦可用于后驱动的远程操作,以及直接连接到ROS2的硬件接口,而不需要专有中间件.
| Specification | Value |
|---|---|
| 自由度 | 6 DOF + gripper |
| 负载 | 1kg (at wrist, nominal extension) |
| 工作范围 | 650mm |
| 重复精度 | ±1mm |
| Control Interface | USB (RS-485 via adapter) |
| Control Rate | 50Hz |
| Software | ROS2 native (Humble / Iron) |
| Data Format | LeRobot (HDF5 export included) |
| Weight (arm only) | ~3.2kg |
| Power Supply | 12V DC, ~60W nominal |
| Compatible End-Effectors | Wuji Hand, standard parallel gripper, custom |
| URDF Available | Yes (open-source, ROS2 package) |
| MoveIt2 Support | Yes |
| LeRobot Compatible | Yes |
| Price | $5,400 at RCSV |
对于相同的开源类别的低成本武器,1kg的有效载荷规格是关键的区别.大多数SO-ARM100和Koch v1.1构建具有有效的有效载荷200-500g,这限制了可以收集的操纵任务范围. 开臂手腕的1公斤有效载荷使得在正常数据收集过程中可以抓住和移动常见物体
开臂对 SO-ARM100对ViperX 300
评估OpenArm 1的研究人员通常将其与其他两个平台比较:SO-ARM100 (一个非常低成本的社区设计的手臂) 和ViperX 300 (来自斯坦福的原始ALOHA论文中使用的手臂).以下是直接的功能比较:
| Feature | OpenArm 1 | SO-ARM100 | ViperX 300 |
|---|---|---|---|
| DOF | 6 | 6 | 6 |
| 负载 | 1kg | ~250g | 750g (at extension) |
| 工作范围 | 650mm | ~500mm | 750mm |
| Price | $5,400 | ~$100–200 (DIY parts) | ~$5,500 |
| Assembly Required | No (ships assembled) | Yes (20-40h) | No (ships assembled) |
| ROS2 Native | Yes | Community packages only | Via Interbotix SDK |
| LeRobot Export | Native | Native (Hugging Face community) | Via format conversion |
| ALOHA ACT Compatible | Via format conversion | Via format conversion | Native |
| Factory Support | Yes (RCSV) | None | Yes (Trossen Robotics) |
| Same-Day Pickup | Yes (San Francisco, CA) | No | No (ships from Tennessee) |
实际选择这三个平台的选择取决于您的研究目标和时间表. SO-ARM100仅适合那些希望以最低成本实验LeRobot的远程运行管道,并且愿意花大量时间组装和调试.
系统的设置
开放Arm 1 运输一个完整的ROS2包,安装在Ubuntu 22.04上使用ROS2
插入ROS2 Humble在Ubuntu 22.04 (如果还没有安装) # 然后安装OpenArm ROS2包 sudo apt安装ros-humble-openarm-description \ ros-humble-openarm-bringup \ ros-humble-openarm-moveit-config #源头并启动手臂源 /opt/ros/humble/setup.bash ros2启动 openarm_bringup openarm_control.launch.py # 验证联合状态正在发布 ros2主题回声 /joint_states #启动 MoveIt2与RViz2启动 openarm_moveit_config 移动_group.launch.py.
对于与LeRobot的远程操作数据收集,OpenArm直接与 Hugging Face的
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数据收集生成了存储在 HDF5 格式的
ROS2 开放手机主题和界面
开Arm硬件界面节点发布的关键ROS2主题:
T2 6DOF联合位置,速度和50Hz的努力 T3 抓住器位置和反 力 T4 终效应器 (TF2) 的卡特西亚姿势 T5 关节温度,电流,错误状态
订阅的控制主题:
T6 标准ROS2控制界面 T7 抓住器开/关命令
使用情况:远程手术和模仿学习
领导者跟随者电话操作
开臂1在研究中最常用的方法是领导者跟随者电操作:一个手臂被配置为领导者 (操作员握着并手动),而第二个手臂反映了领导者的联合位置作为追随者 (与环境交互并携带抓住器的手臂). 这种设置允许人类操作员同时捕捉联合位置,抓住器状态和摄像头观测的同时展示操纵任务.
开臂的低摩擦关节对于这种应用至关重要.具有高伺服阻力的臂臂需要操作员使用显著的力量来移动领袖臂,这会导致疲劳和不自然的示范.开臂是设计的,以便操作员在长时间的会议上可以提供自然的示范,而无需 ergonomic 压力. 我们的 [武吉手电操作指南]
单臂学习模仿
对于单臂任务
双手机配置 (DK1套件)
两台作为领导者跟随者双手动对配置的OpenArm1单元构成了RCSV DK1套件的基础.这种配置功能类似于ALOHA,但使用OpenArm机械而不是ViperX/WidowX套件.DK1套件的组装成本为9,000美元,并且可以在解盒后2小时内运行,而DIY ALOHA构建的时间为20-60小时. 详细的比较请见 [ALOHA指南]
兼容的配件
开放Arm 1 设计用于使用特定的RCSV支持配件.使用验证的兼容硬件缩短了集成时间,并确保了数据收集管道在没有定制适配器的情况下工作.
武吉手
武吉手 (Wuji Hand) 是一个多指的精巧手,直接安装在OpenArm 1手腕
开臂电缆带
开臂电缆连接器是一个结构化电缆管理套件,通过臂的链接结构清洁地路由电源和通信电缆.它消除了最常见的组装故障模式
摄像头架 (英特尔真实感)
价格和购买地点
| Item | Price | Notes |
|---|---|---|
| OpenArm 1 (single arm) | $5,400 | Assembled, tested, same-day pickup San Francisco CA |
| Wuji Hand (dexterous end-effector) | See store | RCSV store listing |
| OpenArm Wiring Harness | See store | Recommended for all units |
| DK1 Bimanual Kit (2x OpenArm 1) | $9,000 | Leader-follower pair, pre-calibrated |
开放Arm 1可通过 [RCSV店](
准备开始开放手臂?
今天在旧金山拿出OpenArm1或联系我们讨论你的研究要求.
常见的问题
什么是OpenArm1?
开放臂1是
开放手机的价格是多少?
开放手臂1在RCSV售价为5,400美元.同天的接送可在旧金山,加州威尔士街90号的设施中获得.双手领导和追随者 (DK1套件) 价格为9,000美元.包括武吉手和开放手臂电缆带的配件,分别出售.
开放手机是否与ROS2和LeRobot兼容?
是的.OpenArm1是ROS2原生,包括ROS2 适用和铁的软件,包括MoveIt2支持.它直接通过
如何比较OpenArm1和SO-ARM100和ViperX300?
开放式武器1位于SO-ARM100和ViperX300之间.其用荷比SO-ARM100 (1kg vs ~250g) 高,船只预装 (没有DIY),并有RCSV的工厂支持.与ViperX300相比,它具有本土的LeRobot支持和同一天的海湾地区接收,而ViperX300具有本土的ALOHA ACT兼容性和稍长的覆盖范围. 对于大多数模仿学习研究,OpenArm是最好的选择;只有需要确切的ACT/ALOHA纸质兼容性,ViperX才会更好.
更多资源
5,400美元,同天可收取 T22 ) 指水平的 体示范 双手机电操作背景和DK1比较 - [LeRobot 开始指南]
T24 ) 数据收集后的培训 T25 ) 完整的硬件组装和校准 T26 ) 更广泛的手臂比较 - RCSV数据服务
通过OpenArm管理数据收集