텔레오퍼레이션 <unk> 리더-フォロー어, 양방향 & VR
오픈아름 텔레오퍼레이션 문서: 리더-따라자 설정 안내서, 일방적인 위치 제어, 500 Hz 루프로 양방향 힘 피드백 제어 및 메타 퀘스트 3를 사용하여 VR 텔레오퍼레이션.
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OpenArm의 완전한 텔레오퍼레이션 문서: 리더-따라자 설정, 일방적인 위치 미러링, 양방력 피드백 제어 및 메타 퀘스트 3을 사용하여 VR 기반 텔레오퍼레이션.
리더-따라자 양방향 제어력 피드백 500 Hz VR 메타 퀘스트 3
원자: doc.openarm.dev/teleop/ ** 마지막으로 업데이트 된 것은:** 2026년 4월 6일
1· 텔레오퍼레이션의 개요
OpenArm는 1~1의 원격 조작을 지원합니다. 이중적인 제어 모드 (일방적인 위치 미러링) 및 양방적인 (두방향 힘 피드백) 으로 ** 리더** 팔에서 ** 후속** 팔에 이동합니다.
일방적인 통제
- 추종자는 리더의 위치를 직접 모방한다
- 일방 제어
힘 피드백이 없습니다 - 간단하고 강력
- 초기 테스트, 자유 공간의 움직임
양측 통제
- 양방향 힘 피드백
- 운용자는 추종자가 만지는 것을 느낀다
- 500 Hz+ 제어 루프가 필요합니다.
- 접촉이 풍부한 조작에 가장 적합합니다.
두 모드는
2. 텔레오퍼레이션 설정 안내서
이 가이드에서는
전제 조건
시작하기 전에 다음을 확인하세요:
T2 라이브러리가 설치되어 있습니다 (software > robot description) - SocketCAN를 구성한 우분투 22.04 또는 24.04
- 두 개의 OpenArm 단위 (리더 + 후속) 각기 자신의 CAN 인터페이스를 가지고 있습니다
- 텔레오프 저장소를 클론하세요.**
git klone T49 cd openarm_teleop
- ** 의존성을 설치한다.**
sudo apt 설치 -y 소프트웨어-자유-공동 sudo add-apt-repository -y ppa:openarm/main sudo apt 업데이트 sudo apt 설치 -y \ libeigen3-dev \ libopenarm-can-dev \ liborocos-kdl-dev liburdfdom-dev liburdfdom-heads-dev \ libyaml-cpp-dev \ 열기통이 가능한 용품
- 텔레오프 라이브러리를 만들*
-B 빌드 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
- ** CAN 네트워크를 초기화하십시오.**
각 팔은 전용 CAN 인터페이스를 필요로 합니다.
# 단일 인터페이스 (하나 팔) 팔이 열려서 설정할 수 있습니다
# 네 개의 인터페이스 (다중 수동 리더 + 추종자) # can0 = 오른쪽 리더, can1 = 왼쪽 리더 # can2 = 오른쪽 추종자, can3 = 왼쪽 추종자 -오픈아름 -오프닝아름 -오프닝아름 -오프닝아름 -오프닝아름
3· 일방적인 통제
일방적인 제어 (unilateral control) 는 기본 텔레오퍼레이션 설정으로, 팔이 위치 명령어를 통해 리더의 움직임을 직접 모방한다.
시스템 아키텍처
이 시스템은 사용자 지정
- ** 리더 스레드**
높은 주파수에서 리더 팔 관절 상태를 읽습니다 - Follower Thread
포지션 명령어를 팔 팔로 전송합니다 - Admin Thread
리더와 추종자 사이의 통신을 조정하고, T4 클래스 논리를 처리합니다
제어 파라미터
단편 제어용 관절 구성:
| Parameter | Description |
|---|---|
Kp |
Position control gain |
Kd |
Velocity control gain |
Fc |
Static friction level |
k |
Friction transition sharpness (tanh slope) |
Fv |
Viscous friction coefficient |
Fo |
Friction offset |
관절에 적용되는 마찰 보상 공식:
tau_f = Fc * tanh(k * dq) + Fv * dq + Fo
일방적인 제어 실행
# 오른쪽 팔 (리더: 캔0, 추종자: 캔2) cd openarm_teleop ./script/launch_unilateral.sh 오른쪽_arm can0 can2
좌측 팔 (리더: 캔1, 추종자: 캔3) ./script/launch_unilateral.sh 왼쪽_arm can1 can3
# 기본 CAN 인터페이스 (전기 기본 사용 용어를 사용하기 위해 주장을 생략)
발사 스크립트:
- 팔 측 변수를 확인합니다
- 지정되지 않은 경우 CAN 인터페이스 기본 설정이 적용됩니다
T11 를 통해 임시 URDF를 생성합니다 - 일방적인 제어 바이너리를 실행합니다
- 출구 시 일시적인 파일을 청소합니다
** 안전
무력 피드백 양측 제어와는 달리 일방적인 제어에서는 힘 피드백을 제공하지 않습니다. 운용자는 접촉력을 감지하지 않습니다.
4· 양방향 통제
양측 제어는 리더와 추종자 팔 사이에 ** 양방력력 피드백**을 가능하게 하며, 추종자 팔이 만지는 것을 연산자가 느낄 수 있게 한다. 이것은 접촉이 풍부한 조작 작업에 권장되는 모드이다.
시스템 아키텍처
양방향 제어 시스템은 단방적인 제어와 동일한 삼선 구조를 사용하여, 추종자에서 리더로 힘/토크 피드백 전송을 추가합니다.
- ** 리더 스레드**
리더 상태를 읽습니다; 추종자로부터 반응력을 적용합니다 - Follower Thread
위치 명령을 보내, 접촉력을 읽는다 - Admin Thread
쌍방향 T12 클래스를 관리합니다
제어 파라미터
단일 (Kp, Kd, Fc, k, Fv, Fo) 과 같은 관절 매개 변수, 안정성에 중요한 추가 조정이 있습니다.
- Kp
더 높은 값은 더 단단한 위치 추적을 제공합니다. 너무 높은 것은 진동을 유발합니다. - Kd
속도 감축; 접촉 안정에 중요한 - 마찰 보상 은 동일한 양형 을 사용 한다:
T14
양방향 통제 를 수행 하는 것
# 오른쪽 팔 (리더: 캔0, 추종자: 캔2) cd openarm_teleop ./script/launch_bilateral.sh 오른쪽_arm can0 can2
좌측 팔 (리더: 캔1, 추종자: 캔3) ./script/launch_bilateral.sh 왼쪽_arm can1 can3
기술적
** 시작 전에 0 위치** 시작 전에 항상 앞장서고 후속 팔을 모두 아래로 내려가 0 위치로 배치하십시오. 그렇게 하지 않으면 즉각적인 큰 위치 오류와 잠재적으로 폭력적인 팔 움직임이 발생할 수 있습니다.
조율 음원을 얻으세요
- 낮은 Kp (예를 들어, 5
10) 를 시작하여 진동을 모니터링하는 동안 점차 증가합니다. - Kp를 더 높이기 전에 Kd를 습한 오스cillations로 증가시키십시오
- 접촉 작업 시도하기 전에 자유로운 공간에서 테스트
- 서로 다른 관절에 대해 다른 이득 집합이 필요할 수 있습니다 (가근 관절은 일반적으로 디스탈 관절보다 다른 조정이 필요합니다)
5\ VR 텔레오퍼레이션
오픈아름은 VR 인체 추정 스트리밍 데이터를 사용하여 실시간 텔레오퍼레이션을 지원합니다. 현재 프로토타입 지도 ** 메타 퀘스트 3**는 로봇의 최종 효과에 손과 팔의 움직임을 보여줍니다.
주요 특징
- 7DOF 제어
자연적이고 직관적인 조작을 위해 위치와 회전 모두 지도 - 감동 기반 지립터 제어
실시간 오픈/크로스 동작을 위해 VR 손가락 거리를 사용합니다 - ** 확장 가능한 지도**
더 인간과 비슷한 움직임을 위해 팔의 전체 움직임을 (윗/하 팔) 통합할 수 있습니다 - ** 실시간 동작**
TCP 데이터 스트리밍으로 ~20 FPS에서 실행됩니다
현재 상태
현재 프로토타입은 NVIDIA 아이작 연구소 시뮬레이션에서 작동하며, Meta Quest 3의 손과 팔 움직임을 로봇의 최종 효과에 따라 시뮬레이션 작업을 수행합니다.
** 곧 다가옵니다
- 실제 세계 텔레오퍼레이션에 대한 실제 OpenArm 하드웨어와 통합
- 고급 IK 및 VR 추적을 사용하여 인간과 같은 팔 움직임을 위한 향상된 움직임 재관리
- 고급
기 제어 및 개체 상호 작용을 향상시키기 위한 촉각 피드백
VR 시뮬레이션 설정
VR 텔레오퍼레이션 시뮬레이션은 아이작 랩 환경을 사용합니다. 아이작 랩 설정을 위한 [시뮬레이션] (T42
건축물 개요
| Component | Description |
|---|---|
| VR Device | Meta Quest 3 (hand + arm tracking) |
| Data Protocol | TCP streaming at ~20 FPS |
| Motion Mapping | VR 6DOF pose → robot end-effector pose via IK |
| 그리퍼 Control | Finger pinch distance → gripper open/close |
| Simulation Backend | NVIDIA Isaac Lab |
| Real Hardware | Coming soon |
유관 이 페이지의 내용은 [docs.openarm.dev]에 있는 공식 OpenArm 문서에 근거하여 작성되었습니다.
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