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하드웨어 <unk> 사양, BOM & 어셈블리

OpenArm 하드웨어 문서: 일반 및 모터 사양, 매매 가이드와 함께 재료 목록, CAD 파일을 포함한 조립 지침, 전선 배너 및 캐시 구성 요소.

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완전한 하드웨어 문서: 기계 및 모터 사양, 매출 가이드와 함께 재료의 청구서, CAD 파일 액세스, 모터 ID 구성 및 전선 세부 사항.

DAMIAO 모터스 소켓캐인 알루미늄 프레임 오픈 하드웨어

원자: docs.openarm.dev/hardware/ 허락: CERN-OHL-S-2.0 최후 업데이트: 2026년 4월 6일

1. 일반 사양

오프너아름은 미SUMi 알루미늄 프레임으로 만든 지지 기둥으로 구성되어 있으며, 카메라와 센서를 쉽게 조정하고 붙이는 기능을 갖추고 있습니다.

Property Value
자유도 7 DOF per arm
Design Scale Human-scale, proportioned for ~160–165 cm person
Nominal 적재 하중 4.1 kg (weight held for 1 min in worst posture with arms extended)
Peak 적재 하중 6.0 kg (moved to worst posture over 3 sec, held for 1 sec)
Frame Material Aluminum (structural), stainless steel (critical joints)
Base Mounting Evenly spaced M6 tapped holes
Support Pillars MiSUMi aluminum frames (adjustable)
Communication SocketCAN (Linux CAN-bus)
Motor Type QDD (준직접 구동) backdrivable
CAD Files STEP, STL, Fusion 360 (open source)
Hardware License CERN Open Hardware Licence Version 2 — Strongly Reciprocal

용량 참고용량 값은 최종 효과자 무게를 포함합니다. 예를 들어 1.5kg의 최종 효과자 는 명칭용량을 2.6kg로, 최고용량을 4.5kg로 줄입니다.

각 관절에는 안전 목적으로 이동 범위를 제한하는 기계적 제한이 포함되어 있습니다. 이 제한은 또한 과도한 회전 손상으로부터 내부 전선을 보호합니다.

2· 엔진 사양

오픈아름은 DAMIAO 43 시리즈 및 DAMIAO 8009P 모터를 통합하고 있으며, 각 관절에 따라 높은 유용 부하 용량을 깨끗하고 콤팩트한 외모로 균형을 맞추기 위해 다양한 모델을 선택합니다.

합동으로 모터 할당

Joint Motor Model
J1, J2 (shoulder) DM-J8009P-2EC
J3 DM-J4340P-2EC
J4 DM-J4340-2EC
J5, J6, J7, J8 (wrist/gripper) DM-J4310-2EC V1.1

자세한 엔진 사양

Parameter DM-J4310-2EC V1.1 DM4340 series DM-J8009P-2EC
Rated Voltage 24 V 24 V 24 V (supports 24–48 V)
Rated Current 2.5 A 2.5 A 20 A
Peak Current 7.5 A 8 A 50 A
Rated Torque 3 Nm 9 Nm 20 Nm
Peak Torque 7 Nm 27 Nm 40 Nm
Rated Speed 120 rpm 36 rpm 24 V: 100 rpm / 48 V: 200 rpm
Max No-Load Speed 200 rpm 52 rpm 24 V: 160 rpm / 48 V: 320 rpm
Reduction Ratio 10:1 40:1 9:1
Pole Pairs 14 14 21
Phase Inductance 340 μH 317 μH 61 μH (at 25 °C)
Phase Resistance 650 mΩ 760 mΩ 90 mΩ (at 25 °C)
Outer Diameter 56 mm 57 mm 98 mm
Height 46 mm 53.3 mm 61.7 mm
Weight 300 g 362 g 896 g
엔코더 Bits 14-bit 14-bit 14-bit
Number of Encoders 2 2 2
엔코더 Type Magnetic (single-turn) Magnetic (single-turn) Magnetic (single-turn)
Control Interface CAN CAN CAN

** 참고** J1/J2에 사용된 실제 모터는 DM8009P이다. 사양은 DM8009 데이터 시트와 거의 동일하다. 모든 모터는 CAN 통신 프로토콜을 사용합니다.

3. 지리퍼의 사양

Property Value
Maximum Jaw Separation 88 mm
Fully Closed State Jaws contact each other
Rotor Travel (closed → open) 60°
Zero Point Motor zero aligns with fully closed state
Mechanism Ball-bearing slider blocks, rails, and linkage bearings

사용자 정의 최종 효과 통합

OpenArm는 사용자 지정 최종 효과자를 T0 인터페이스 부분을 교체하여 지원합니다. 사용자 지정 첨부 파일을 설계할 때:

  • T1의 원래 구멍 패턴과 크기를 일치시킵니다
  • 최종 효과자와 호환되는 설치 기능들을 포함하십시오.
  • 구조적 완전성과 조화를 유지
  • 팔의 축에 비해 질량 분포를 균형 있게 고려해 보십시오.
  • 전체 이동 범위 도중 장애물 을 피하기 위해 케이블 라우팅을 계획
  • 3D 인쇄 또는 CNC 기계 제조 가능성에 대한 설계

T2 인터페이스에 대한 CAD 파일은 [openarm_hardware repository](T31에서 사용할 수 있습니다.

4· 재료 부문

아래와 같이 나열된 모든 가격은 일본 엔 (¥) 로 되어 있으며, 주요 공급 플랫폼은 MISUMI 일본이다. 국제 구매자들은 MISUMI의 지역 사이트나 대체 유통업체에 대해 확인해야 한다.

액추에이터 (총액: ¥397,356)

Component Qty Model Cost
J1, J2 motors (per arm) 4 (bimanual) DM-J8009P-2EC ¥205,790
J3 motor (per arm) 2 (bimanual) DM-J4340P-2EC ¥42,066
J4 motor (per arm) 2 (bimanual) DM-J4340-2EC ¥37,387
J5, J6, J7, J8 motors (per arm) 8 (bimanual) DM-J4310-2EC V1.1 ¥112,113

기계 부품 (총액: ¥478,518)

Component Cost
Manufactured Arm Parts (MEVIY) ¥316,018
Off-the-shelf Arm Parts ¥34,336
Pedestal Components ¥20,222
그리퍼 Components ¥107,942

전기 부품 (총액: ¥ 84,564)

전기 부품은 24V / 15 전원 공급 장치, USB에서 CANFD 변환기, 응급 중지 스위치 등이 있다. PCB 및 전선 배너지는 저장소에 제공된 제조 파일로 맞춤 설계되어 있다.

구성 요소 를 구매

쉐일프 외장 부품 (MISUMI)

대부분의 기계 및 고정 부품은 [MISUMI](T32에서 카탈로그 항목으로 제공됩니다.

  1. MISUMI 웹사이트를 방문하세요. [misumi.com]T33) 로 이동하여 지역을 선택하세요.

  2. 모델 번호에 따라 검색. 검색 바에 부품 번호 (예를 들어, T3) 를 입력하십시오.

  3. 차원/특별자치도 확인. 부품이 BOM 사양에 맞는지 확인한다.

  4. 카구와 주문에 추가. 카탈로그 부품에 필요한 도표가 없습니다

제조된 부품 (MEVIY)

일부 부품은 미즈미의 자동화된 3D 가공 서비스인 MEVIY를 통해 사용자 지정 제조가 필요합니다. 두 가지 주문 방법:

방법 1: CAD 파일을 업로드

  1. MEVIY에 접속하세요. MEVIY 웹사이트를 방문하여 계정을 열으십시오.

  2. ** STEP 파일을 업로드.** [openarm_hardware] (T34) 에서 STEP 파일을 다운로드 받아 업로드하십시오.

  3. ** 재료, 완성, 용납량 선택.** 자동 인용을 검토하십시오.

  4. ** 주문을 합니다.** 사양을 확인하고 제출하세요.

방법 2: 미리 등록된 모델 번호를 사용 ( 추천)

  1. ** 미즈미 검색 페이지를 방문하세요.**

  2. BOM 모델 번호를 붙여넣어 주세요. 예제: T4. MEVIY는 자동으로 사용자 지정 부품으로 식별합니다.

  3. 량과 순서를 지정하십시오. CAD 업로드가 필요하지 않습니다.

** 팁** 2 방법은 OpenArm에 대해 확인된 정확한 기하학을 얻을 수 있도록 합니다. 디자인을 검토하거나 사용자 정의해야만 1 방법을 사용하세요.

사용자 지정 PCB (JLCPCB)

  1. ** 파일 다운로드.** 프로젝트 저장소에서 Gerber + BOM + CPL 파일을 가져오십시오.

  2. JLCPCB에 업로드. jlcpcb.com 로 이동하고, 인용을 얻기 위해 Gerber zip 파일을 업로드하십시오.

  3. ** 설정 옵션.** 특정 요구 사항이 없는 한 기본 설정을 남겨두십시오. 선택적으로 T5에서 T6 옵션을 선택하십시오.

  4. PCB 집합을 활성화하십시오. PCB 집합 탭으로 스크롤하여 활성화하고 다음을 클릭하십시오.

  5. BOM 및 CPL 파일을 업로드하십시오. 프로세스 BOM 및 CPL를 클릭하고 부품 목록을 검토하십시오.

  6. ** 2D/3D 모델을 검토하고 주문을 진행하십시오.

사용자 지정 와이어 및 리너스 (LCSC)

  1. LCSC 사용자 지정 케이블 페이지로 이동하십시오.

  2. ** 케이블 도표를 업로드하십시오.** 오픈아름 하드웨어 저장소에서 제공된 도표를 사용하세요.

  3. ** 원하는 양을 입력하고 케이블 계획을 확인하세요를 클릭하세요.

  4. ** 케이블 주문을 제출하세요.** LCSC는 최종 주문에 대한 시상서를 보내게 됩니다.

5· 집합 안내서

단계 0: CAD 파일을 찾아

이 프로젝트는 개방성과 맞춤화를 촉진하기 위해 GitHub을 통해 모든 3D 모델을 공개합니다.

** 저장소에 포함된 것은:**

  • STEP 파일 모든 CAD 도구에서 제조 및 수정
  • STL 파일 모든 인쇄된 부품의 3D 인쇄에 준비되어 있습니다
  • ** 첨부품** 카메라 마운팅, PCB 허브 및 사용자 지정 부품
  • ** 케이블 제조 참조에 대한 와이어 다이어그램**

** 하드웨어 라이선스** CAD 파일은 CERN 오픈 하드웨어 라이선스 버전 2 강력하게 상호작용 아래 출시됩니다. 사용, 수정 및 제조는 자유롭게하지만 동일한 라이선스 아래 변경 사항을 공유해야합니다.

저장소: [github.com/enactic/openarm_hardware]

엔진 ID 설정

조립 전에, 각 DAMIAO 모터에 올바른 CAN ID가 부여되어야 합니다 Damiao 디버깅 도구 소프트웨어를 사용하여 (Windows). 구성은 CAN가 아닌 UART (시리얼) 를 통해 수행됩니다.

모터 ID 참조 표

Joint Sender CAN ID Receiver (Master) ID
J1 0x01 0x11
J2 0x02 0x12
J3 0x03 0x13
J4 0x04 0x14
J5 0x05 0x15
J6 0x06 0x16
J7 0x07 0x17
J8 (그리퍼) 0x08 0x18

모터 ID 구성 단계

  1. Damiao 디버깅 툴을 다운로드 합니다. Windows 실행 가능한 것은 Damiao에서 사용할 수 있습니다. 차단되면 Windows Defender를 통해 허용합니다.

  2. UART 시리즈를 통해 921600 bps로 연결합니다. 이 단계에 USB 시리즈 어댑터를 사용하세요.

  3. ** 현재 엔진 매개 변수를 검색하고 연결을 확인하려면 "ReadParam"**를 클릭하십시오.

  4. ** 위의 참조 표에서 올바른 송신자 및 마스터 ID를 선택하십시오**

  5. ** 소프트웨어의 해당 필드에 입력 값**

  6. **모터에 영구적으로 설정을 저장하기 위해 "WriteParam"**를 클릭하십시오.

엔진 구성에 필요한 전력 공급 요구 사항

Motor Required Current
DM-J4310 / DM-J4340 0.3 A
DM-J8009P 0.75 A

** 문제 해결 엔진이 시작되지만 회전하지 않습니다** 위의 참조 전류를 사용하여 충분한 전력 공급을 확인하십시오. CANable 장치에서 120 Ω 종료 저항을 활성화하십시오. 데이지 체인 모터는 모든 연결된 단체의 합적 전류를 필요로합니다.

6· 가이딩 & 캐시링

케이블 종류

전체 양동형 조립에 필요한 케이블 유형은 다섯 가지입니다.

Cable Type Quantity
J1 & J2 cables 4
J3–J4 cables 2
J4–J7 cables 2
J7–J8 cables 2
Communication cables 2
Power extension cables 2

LCSC 연결기 간섭 문제 LCSC 연결기에는 사용자 지정 L 모양의 연결기 수정이 필요한 알려진 간섭 문제가 있습니다. 이 문제는 WowRobo 또는 Cereboto 연결기에는 발생하지 않습니다. LCSC 연결기를 사용하는 경우 공식 문서에서 13 단계의 L 모양의 모형 절차를 따르십시오.

가시 구성 요소

가죽은 T7 나기를 필요로 한다 (수량: 30) 그리고 특정 부품에 대해 왼쪽/우측 구분으로 다섯 개의 다른 가죽 조각으로 구성된다.

허브 보드 구성 요소

허브 보드 조립에 필요한 것:

  • 뚜 나
  • T 슬롯 견과류
  • 사용자 정의 PCB (JLCPCB를 통해 제조)
  • 가슴 덮개

** 참고** 사진이 포함된 전하 다이어그램과 껍데기 조립 지침은 openarm_hardware repository 및 docs.openarm.dev 에서 공식 문서에서 제공됩니다.

유관 이 페이지의 내용은 [docs.openarm.dev]에 있는 공식 OpenArm 문서에 근거하여 작성되었습니다.

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