오픈아름 을 시작 하는 것
오픈아름 시작 안내서: 프로젝트 개요, 플랫폼 구조, 안전 요구 사항, 개인용용 장비, 유지 관리 체크리스트, 오픈소스 프로젝트에 기여하는 방법
OpenArm 하드웨어 허브 를 참조하십시오.
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프로젝트 개요, 플랫폼 가이드, 안전 요구 사항 및 오픈아름 오픈소스 커뮤니티에 기여하는 방법
오픈소스 안전 공동체 7 DOF
원자: doc.openarm.dev ** 마지막으로 업데이트 된:** 2026년 4월 6일
OpenArm를 발견
OpenArm는 접촉이 풍부한 환경에서 물리적인 인공지능 연구와 배포를 위해 설계된 오픈소스 7DOF 인본형 팔입니다. 모든 하드웨어와 소프트웨어는 완전히 오픈소스이며 구축, 해킹 및 배포할 준비가되어 있습니다!
이 팀은 지속적인 개발에 있으며, 다음 세대의 실용적인 인형 시스템들을 형성하기 위해 기여자, 연구 파트너 및 회사 협력자를 적극적으로 찾고 있습니다.
무엇이 독특할까요?
- 인체 규모 디자인
인간형의 비율과 크기로 설계되었으며, 높이가 160~165cm 정도인 사람에게 크기로 되어 있습니다. 이것은 안전하고 반응 가능한 운영을 위해 실용적인 접근성과 관리 가능한 관동력 사이의 최적의 균형을 제공합니다. - ** 안전-첫 번째 아키텍처**
QDD 역동동동력 및 높은 준수를 갖춘 설계. 실제 작업에 실용적인 유용 부하 (6.0kg 최고 / 4.1kg 명) 기능을 유지하면서 안전한 인간 로봇 상호 작용을 우선시합니다. - 구성성 위해 만들어진
중요한 구조 구성 요소들은 알루미늄과 스테인리스 스틸의 구조를 사용하며 반복적인 데이터 수집 및 지속적인 연구 사용에 대한 강력한 성능을 보장합니다. - 완전히 접근 가능하고 구축 가능
CNC 부품과 3D 인쇄 된 가죽에서 전기 전선까지의 모든 구성 요소는 개별 연구자와 연구소에서 구매 및 구축 가능하도록 설계되었으며, 완전한 제조 데이터가 제공됩니다. - ** 실용적이고 저렴한 **
완전한 쌍방향 시스템에서 6,500 달러에, OpenArm는 전통적인 인형 로봇 비용의 일부로 연구 수준의 기능을 제공합니다.
프로젝트 개요 및 구조
오픈아름은 개발, 협업 및 커뮤니티 참여를 위한 여러 플랫폼을 아우르는 것입니다.
플랫폼 개요
| Platform | URL | Purpose |
|---|---|---|
| Main Website | openarm.dev | Project homepage with announcements, visualizations, and contact forms |
| Documentation | docs.openarm.dev | Complete technical guides and tutorials |
| GitHub | github.com/enactic/openarm | Open-source repositories with code, CAD files, issue tracking |
| Discord | discord.gg/GmYa262ETH | Real-time discussions, support, collaboration |
저장소 구조
| Repository | Description |
|---|---|
| openarm | Main project — ideas, issues, feature requests |
| openarm_hardware | CAD data: STL, STEP, Fusion 360 files |
| openarm_description | URDF/xacro robot description files |
| openarm_can | CAN control library |
| openarm_ros2 | ROS2 integration packages |
| openarm_teleop | 원격조작 control packages |
| openarm_isaac_lab | Isaac Lab simulation environment |
도움 을 구하라
- 분쟁
지역사회로부터 실시간 지원 - GitHub 문제
버그 보고 및 기능 요청 - GitHub 토론
기술 질문
안전 안내서
** 경고
이 지침은 OpenArm을 안전하고 책임감 있게 사용하기 위해 알아야 할 핵심 사항을 제시합니다.
안전 사용 요구 사항
1. 안전한 위치에서 설치
오프너아름 을 설치 할 때, 스크로 또는 클램프 로 평면 으로 고정 하여 안정적 으로 고정 하십시오. 섬세 한 물체, 불타는 물질 또는 습기 출처 근처 에 놓는 것 을 피 하십시오. 또한, 사람들이 자주 지나가는 곳 근처 에 걸음거리나 통로가 없도록 하십시오.
2· 안전 한 거리를 유지 하십시오
오프너아름을 사용 할 때 항상 신체의 어떤 부분이나 어떤 물체도 그 운동 범위에 들어가지 않도록 하십시오. 조정을 위해 로봇에 접근할 때 항상 전원이 꺼져 있는지 확인하고, 근처 사람들이 우연히 그것을 꺼지지 않도록 확인하십시오. 필요하다면, 운영 영역에 접근을 제한하기 위해 장벽이나 표시를 사용하십시오.
** 경고** 큰 물체를 취급하거나 원래의 최종 효과기를 부착할 때 움직임 범위가 변한다.
** 경고** 텔레오퍼레이션 중에 오픈아름에 접근하는 것이 불가피할 경우, 손가락이 쉽게 잡힐 수 있는 肘, 어깨, 그리고 최종 효과기의 튀어나오는 부분과 같은 위험한 영역으로부터 안전한 거리를 유지하십시오.
3· 적절한 보호 장비를 착용
오픈아름을 사용할 때 항상 안전 안경을 착용하고, 필요에 따라 안전 신발, 헬멧 또는 장갑 등 다른 보호 장비 (PPE) 를 착용하십시오.
** 경고** 텔레오퍼레이션 또는 다른 목적으로 로봇에 접근할 때, 몸에 잘 맞는 옷을 입어 몸 속을 사로잡지 않도록 하십시오.
4· 특정 한계 내에서 운영
한 팔 또는 두 팔의 사용량 제한을 초과하여 OpenArm를 사용하지 마십시오. 최종 효과기를 사용할 때, 또한 그 사용량량이 초과되지 않도록하십시오. 예를 들어, 1.5kg의 최종 효과기는 팔의 명목 용량에서 2.6kg의 명목적 사용량과 4.5kg의 최고 사용량으로 남습니다.
5· 긴급 정류를 준비 하십시오
비상 정지 장치의 위치 및 작동에 대해 알아보세요. 비상 정지 장치가 발생하면 즉시 활성화 할 수 있도록 합니다. 비상 정지 스위치는 OpenArm에서 충분한 거리에 안전한 위치에 설치되어야 합니다.
** 경고
6· 위험 을 평가 하고 지속적으로 개선
사용 중 발견되는 위험이나 개선점을 기록하고 정기적으로 검토하십시오. 모든 사용자의 협력을 통해 안전이 지속적으로 강화되어야 합니다.
안전 유지 및 검사
오프너아램이 안전하게 작동하기 위해서는 매일 검사와 유지보수가 필수적이다. 초기 단계에서 이상이나 가해성을 감지하기 위해 다음 점에 특히 주의하십시오.
기본 속 및 나을 느슨 해 주는 것
특정 자세나 진동에 반복적으로 움직이면 스크류나 클램프가 예상치 못한 채 느슨해질 수 있다. 팔의 밑부분이나 관절 주변에서 느슨한 스크류는 심각한 사고로 이어질 수 있다. 오픈아름을 작동하기 전에 항상 느슨해지 않은지를 확인한다.
기계적 한계 에 대한 손해
각 관절은 비정상적인 자세를 방지하고 가이브링을 보호하기 위해 기계적 제한을 갖추고 있습니다. 이러한 기계적 제한은 강한 충돌로 인해 변형되거나 깨질 수 있습니다. 손상된 기계적 제한으로 작동을 계속하면 부작용의 경우 관절의 비정상적인 움직임을 방지하지 못할 수 있습니다. 이러한 부품의 상태를 정기적으로 확인하고 필요하다면 교체하십시오.
특이한 소리 들거나 관절 을 잡는 소리
가동 중 과도 한 부하 또는 충돌로 인한 손해는 관절을 움직일 때 비정상적인 소음이나 잡음으로 이어질 수 있다. 이것은 종종 프레임 또는 커버의 변형, 모터 기어박스 손상 또는 케이블이 잡혀서 발생합니다. 잡음 또는 잡음의 위치를 확인하고 원인을 철저히 조사하십시오.
전선 및 연결 장치 에 손해
반복되는 날카로운 구부러거나 부적절한 연결 및 해체로 인해 전선 및 연결이 손상될 수 있습니다. 케이블 또는 연결기가 손상되면, OpenArm가 올바르게 작동하지 않을 수 있으며, 전력 공급 장치 또는 제어 장치의 손상과 같은 전기 문제가 발생할 수 있습니다. 어떤 비정상적인 동작을 발견하면 즉시 전원을 끄고 기점부터 끝까지 케이블을 손상 여부를 확인하십시오.
소프트웨어 설치 전제 조건
OpenArm 소프트웨어 스택을 설치하기 전에 필요한 하드웨어와 호환 가능한 운영 환경을 갖추고 있는지 확인하십시오.
하드웨어 필요
| Component | Details |
|---|---|
| OpenArm robotic arm | With Damiao motors installed |
| 24V power supply | Appropriate current capacity for the number of motors in use |
| Cables | Included with motor package |
| Damiao USB CAN Debugger | Required for Motor ID Setup step only; Windows PC needed |
| SocketCAN-compatible interface | Required for motor control (e.g., CANable, PEAK PCAN); Ubuntu 22.04 or 24.04 recommended (or any Linux with SocketCAN support) |
OS Motor Control Requirement SocketCAN를 통해 제어하는 엔진에는 리눅스 호스트가 필요합니다. Ubuntu 22.04 또는 24.04는 테스트 및 권장 배포판입니다. Motor ID 구성 단계는 Damiao USB CAN 디버거 도구를 사용하여 Windows에서 실행되어야합니다.
설정 순서
처음 OpenArm를 설정할 때 다음 단계를 순서대로 수행하십시오.
모터 ID 구성 각 모터에 고유한 CAN ID를 할당하기 위해 Windows의 Damiao USB CAN 디버거를 사용하십시오. 각 모터는 어떤 제어 소프트웨어가 처리하기 전에 다른 ID를 가지고 있어야합니다.
CAN 인터페이스 설정 Ubuntu 기계에서, SocketCAN 인터페이스를 구성하고, 올바른 비트 레이트에 CAN 인터페이스를 가져와 OS에 가시적이라는 것을 확인합니다.
예를 들어, 1 Mbit/s에서 CAN 인터페이스를 가져오십시오. sudo ip 링크 세트 can0 타입 bitrate 1000000 sudo ip 링크 설정이 가능
모터 테스트 버스에서 각 모터가 반응하고 예상 상태를 보고하는 것을 확인하기 위해
T0 에서 모터 테스트 유틸리티를 실행하십시오. 모터 구성 제공된 구성 스크립트를 사용하여 모터별 구성 (지정 제한, 제어 모드, PID 이득) 을 적용한다.
Demo Run 자신의 응용 프로그램에 이동하기 전에 CAN 명령어에서
의 전체 파이프라인을 공동 동작으로 확인하기 위해 포함된 데모 스크립트 중 하나를 실행하십시오.
자세한 명령어 및 구성 파일은 [소프트웨어]
텔레오퍼레이션의 개요
OpenArm는 두 개의 원격 조작 모드를 지원합니다. 작업 요구 사항과 가용 하드웨어에 따라 선택하십시오.
일방적인 통제
추종자 팔은 위치 명령어를 통해 리더 팔의 움직임을 직접 모방한다. 제어는 일방향이다.
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | None (position commands only) |
| Direction | One-way: leader → follower |
| Best for | Basic teleoperation, open-space manipulation, lightweight rapid operations |
양측 통제
두 팔 사이에 상호 작용력 피드백
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | Force/torque feedback to operator |
| Direction | Bidirectional: leader ↔ follower |
| Best for | Contact-rich manipulation, dexterous assembly, tasks requiring tactile sensing |
완전 설비 지침 일방적이고 양방적인 제어 모드 모두에 대한 완전한 하드웨어 가이어링, 소프트웨어 구성 및 캘리브레이션 단계에 대한 [전용 조작]
기여 가이드
OpenArm 팀은 모든 수준의 연구자, 개발자, 제작자, 애호가들의 기여를 환영합니다! 아이디어 공유, 작업을 수행하거나 프로젝트에 협력하는 경우에도 OpenArm 커뮤니티에 당신을위한 공간이 있습니다.
GitHub 문제 아이디어 풀
[OpenArm GitHub 저장소]
어떻게 작동 하는 것 입니까?
- ** Upvote 문제** 여러분께 반향을 불러일으키는 것은 팀의 우선 순위를 지역사회가 가장 원하는 것을 결정하는 데 도움이 됩니다.
- 개인의 아이디어를 공유 새로운 이슈를 만들어보세요. 아이디어는 너무 작거나 너무 야심찬 것은 없습니다!
- ** 부당되지 않은 문제들은 수록될 수 있습니다.** 문제들을 탐색하고 관심 있는 모든 것을 자기 할당하세요. 허락을 요청할 필요가 없습니다.
다음 과 같은 사항에 대한 문제점을 제출합니다
- 프로젝트 아이디어와 기능 요청
- 버그 보고 및 기술 문제
- 지역사회 토론 및 피드백
- 로드맵 제안 및 우선 순위
[OpenArm Discord]
| Channel | Purpose | Best For |
|---|---|---|
#projects |
Share builds, ideas, and find collaborators | Showcasing work, finding project partners |
#faq |
Quick questions and community answers | Getting started, troubleshooting |
#updates |
Official announcements | Staying current with developments |
#weekly |
Development progress highlights | Following project milestones |
#hardware |
Hardware discussions and improvements | Mechanical issues, design ideas |
#controls |
Control algorithms and software | Development discussions, theory |
코드와 수정에 기여
연구팀은 모든 저장소에서 요청을 끌어내죠.
** 관련 저장소를 분출하십시오.** 적절한 [이나틱 GitHub 조직] (
T47 ) 로 이동하고, 기여하고자 하는 repo를 분출하십시오. ** 변경 사항에 대한 지부를 만들 수 있습니다.**
git checkout -b 기능/내 개선
** 개선 을 해 보십시오.** 버그 를 수정 하거나 기능 을 추가 하거나 문서 를 개선 하십시오.
** 가능하면 철저히 테스트 해 보십시오.** 기존 테스트를 실행하고 변경사항이 예상대로 작동하는지 확인하세요.
** 명확한 설명으로 pull 요청을 제출하십시오.** 당신이 만든 것 또는 수정한 것을 설명하고 관련 GitHub 문제를 참조하십시오.
유관 이 페이지의 내용은 [docs.openarm.dev]에 있는 공식 OpenArm 문서에 근거하여 작성되었습니다.
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