VLA Models(으)로 돌아가기
레로봇
레로봇 정책 및 VLA 모델 참조: ACT (트랜스포머와 액션 <unk>킹), SmolVLA 450M, 디프루전 정책, TDMPC2. 아키텍처 사양, 벤치마크 및 Hugging Face Hub 링크.
[← 모델]
로봇을 위한 인공지능이 더 접근성이 높습니다. 프레임워크 + ACT, SmolVLA.
전체적인 설명
레로봇은 엔드-투-엔드 로봇 학습 (이미테이션 + RL) 을 위한 PyTorch 프레임워크입니다. 데이터 세트, 정책 아키텍처 (ACT, SmolVLA), 훈련 스크립트 및 배포 도구들을 제공합니다. SmolVLA는 450M 파라미터 VLA 모델입니다. 데이터 세트에는 DROID-100, ALOHA, SO-100가 포함됩니다.
정책 모델
- ACT
액션 킹 트랜스포머, 100K 단계에 A100에서 ~ 1.5h - SmolVLA
450M VLA, 20K 단계 A100에서 ~5h
공식 링크
- [huggingface.co/docs/lerobot]
- [github.com/huggingface/lerobot]
- [Hugging Face Hub: lerobot]
T3 ) 데이터셋 및 모델
인용
BibTeX 및 참조의 프로젝트 저장소를 참조하십시오.
여기 있는 모든 VLA는 여러분의 직접적인 시위에 맞춰 조정될 수 있습니다.