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로봇 데이터 수집 비용 분배: 당신이 실제로 지불하는 금액

2025년 로봇 훈련 데이터 수집 비용의 완전한 분산 <unk> 하드웨어, 운영자, 해설, 인프라 및 숨겨진 비용.

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전문적인 로봇 데이터 수집 프로그램에서 모든 비용을 분석하는 항목, 하드웨어 구매부터 디모토 배달까지

비용 투명성 이 중요 한 이유

예산 놀라움은 로봇 학습 프로그램을 죽인다. 가장 일반적인 실패 모드는 나쁜 알고리즘이 아닙니다. 데이터 예산이 실행 가능한 정책으로 40%로 달리고 있습니다. 이 분해는 데이터 수집 프로그램에 참여하기 전에 방어 가능한 예산을 구축하도록 설계되었습니다.

모든 수치 는 2025 년 현재 미국 시장 비율 이다. 하드웨어 비용 은 구매 가격 이다. 3 년 이상 에 대한 저하 는 관련 있는 경우 에 의해 기록된다.

하드웨어 비용

하드웨어는 가장 큰 초기 비용이며 가장 일반적으로 잘못 계산되는 카테고리입니다. 팀들은 지갑, 장착 장치, 안전 장착 장치 및 캘리브레이션 목표물을 포함시키는 것을 잊습니다.

  • ** 로봇 팔:** 입문 수준의 데스크톱 협업 팔 (WidowX 250, Kinova Jaco) 은 3,000~$8,000을 달린다. 중간 범위 연구 팔 (Universal Robots UR5e, Franka FR3) 은 20,000~$35,000에 달한다. 고 덱스터리티 플랫폼 (Ability Hand 통합, 사용자 지정 케이블 가동 손) 은 5,000~$50,000을 추가한다. 작업에 따라 로보트에 대한 예산은 5,000~$300,000이다.
  • ** 괄호:** 평행 턱잡이 (로보티크 2F-85) 는 3,500 달러5,000 달러에 달한다. 덱스테러스 손 (능력 손, 엑스테러스 손 영감) 는 8,000 달러15,000 달러에 달한다. 사용자 지정 부드러운 괄호는 작은 양으로 500 달러~3,000 달러에 생산될 수 있다.
  • ** 텔레오퍼레이션 시스템:** 리더-후보 인형 팔 키트 (ACT 스타일) 는 2,0008,000 달러에 제공됩니다. 사용자 지정 컨트롤러 지도를 사용하는 메타퀘스트 3을 사용하는 VR 기반 시스템은 하드웨어로 2,50012,000 달러에 달한다. 전체 외골격 해프틱 시스템 (SenseGlove Nova 2, HaptX DK2) 은 운영자 역당 5,000~20,000 달러에 달한다.
  • ** 카메라:** Intel RealSense D435i: 각각 200달러. ZED 2 스테레오 카메라: 각각 450달러. FLIR Blackfly S (산업, 높은 프레임레이트): 각각 600달러1,500달러. 표준 3 카메라 리그 (2 고정 + 1 손목 장착) 은 카메라 하드웨어에 대해 총 800달러4,000달러, 장착, 케이블 및 조명에 대해 200달러~500달러를 지불한다.
  • ** 작업 공간 및 장치:** 전용 데이터 수집 스테이션은 견고한 작업 테이블, 로봇의 설치 프레임 및 반복 가능한 객체 배치 장치 (D 인쇄 트레이, 지그) 를 필요로 합니다.
  • ** 안전 장벽:** 1kg 이상의 용량 로드를 가동 하는 무기 에 대해 많은 관할권 에서 안전 케이즈 또는 가벼운 커튼 간 잠금 장치 가 법적으로 요구 됩니다. 예산 1,000~8,000달러.

운영자 비용

운영 비용은 가장 큰 지속적인 비용이며, 직원의 전체 비용은 기본 임금을 훨씬 넘어선 것이기 때문에 과소평가된다.

  • ** 기본 임금:** 미국 도시 중부 비용의 사업자에게는 20$$35/시간; 샌프란시스코나 뉴욕에서는 30$$50/시간. 원격 사업자 (집에서 VR 텔레오퍼레이션을 이용) 은 평균 20$~$30/시간.
  • ** 완전 로드 비용:** 혜택, 임금 세금, 장비 등에 30~40% 를 추가 합니다.
  • ** 훈련 비용:** 훈련 시간 동안 1인당 1,0003,000달러를 계획하여 생산 품질을 달성하기 전에 보통 35일 동안 시뮬레이터 연습, 작업 친숙화 및 품질 캘리브레이션을 수행합니다.
  • 감독 대비: 5명의 사업자 팀에서 2~4시간/일의 시범 시범을 검토하는 QA 리더는 $500$1,000/주간의 감독 비용을 추가합니다.
  • 공급: 숙련된 사업자는 중간 복잡성 과제 (중소 복잡성 과제) 에 대해 하루에 3080개의 시범 과제를 수행한다 (중소 복잡성 과제) (L2L3 [중심성 과제] (T1)). 간단한 선택과 배치는 100150/일까지 도달할 수 있다. 정확성 조립 또는 양동 작업은 1530/일로 감소한다.

표기 비용

모든 데이터 세트에는 포스트하크 해설이 필요하지 않습니다. 만약 성공/실패가 텔레오페레이션 흐름에 포함된 경우, 이것을 건너뛰는 것이 좋습니다. 그러나 많은 작업에는 추가 레이블이 필요합니다.

  • ** 성공/실패 표시:** 각 에피소드의 인간 리뷰는 $0.05~$0.25/ 에피소드 (3060초당 에피소드 20$/시간 해설자) 이다. 10,000개의 데모에 대해서는 $500$2,500입니다.
  • ** 객체 세그먼트 마스크:** 키 프레임에 있는 객체의 다각색 해고는 전문 플랫폼 (스케일 AI, 레이블박스) 에서 한 이미지에 0.50$~2.50$를 사용합니다. 3 카메라, 10Hz 시스템은 초당 30개의 이미지를 생성합니다.
  • ** 연락처 이벤트 시간표:** 각 궤도에서 접촉, 승강, 운송 및 방출 단계를 표시합니다. 숙련된 해설자에게는 궤도 당 0.10$~0.50$의 예산입니다.
  • ** 언어 명령어 레이블:** VLM 정렬을 위해, 각 에피소드는 작업 변종의 자연어 설명이 필요합니다. 템플릿 + 인간 검토 시스템으로 에피소드 당 0.05$~0.20$.

컴퓨팅 및 인프라 비용

  • ** 저장:** HDF5 형식에서 한 번의 시범 에피소드 (3 카메라 30Hz, 10 초, 공동 상태, 동작) 는 해상도에 따라 50500 MB를 실행합니다. 10,000 개의 디모 데이터 세트는 500 GB5 TB를 차지합니다. AWS S3 저장 비용은 0.023 $ / GB / 달 예산 $ 12 $ 115 / 달 진행됩니다.
  • ** 사전 처리 계산:** 10K 디모를 위해 크기를 변경하고 색상을 정상화하고 액션 필터링 및 에피소드 검증은 A100 또는 이에 해당하는 A100에서 ~50200 GPU 시간으로 요구됩니다. Lambda Labs 또는 AWS에서 23/시간으로, 이는 데이터 세트 처리 실행 당 100 $ 600입니다.
  • ** 데이터 파이프라인 공학:** 강력한 흡수, 검증 및 버전 파이프라인 구축 및 유지에는 24 주간의 엔지니어링 시간이 필요합니다. 최고 ML 엔지니어에게는 $ 150$ 250/시간으로, 이것은 팀들이 정기적으로 예산을 잊는 $12,000~$ 40,000의 일회 투자입니다.
  • ** 모델 훈련 실행:** 10K 디모에 대한 ACT 또는 전파 정책 훈련은 4×A100 GPU에서 848시간을 소요합니다. 클러스터에 대한 12 $ / 시간, 이는 훈련 실행 당 96 $ 576입니다. 개발 중에 1030 훈련 실행을 기대합니다.

숨겨진 비용

  • QA 거부 폐기물: 새로운 작업에 대한 Demos의 2040%가 QA 실패할 것으로 예상합니다
  • ** 하드웨어 고장 및 유지보수:** 로봇 관절, 지갑 손가락 및 케이블 배너가 고장.
  • ** 기량 시기는:** 카메라 외형 기량 시정, 로봇 운동 기량 기량 시정, 작업 공간 등록은 설정을 변경하는 데 24시간이 소요된다. 3개의 객체 세트를 실행하는 5 스테이션 연구소에서는 3060시간/개월의 비생산적인 운영자 시간이다.
  • ** 작업 재설계 반복:** 데이터 수집 프로토콜의 첫 번째 버전은 거의 항상 작업 정책을 훈련하지 않는 데이터를 생성합니다. "실적" 데이터 세트를 수집하기 전에 작업 사양, 장치 설계 및 운영자 지침에 대한 반복 24 주 예산.

시연당 총 비용

Task Type Demos/Day/Operator Operator Cost/Demo Hardware (Amortized) Annotation Total/Demo
Simple pick-and-place 80–120 $4–$6 $2–$5 $0.10–$0.25 $6–$11
Varied grasps (L2) 40–70 $8–$14 $3–$8 $0.25–$1.00 $11–$23
Tool use / two-step (L3) 20–40 $14–$28 $5–$12 $0.50–$2.00 $20–$42
Contact-rich assembly (L4) 10–25 $22–$56 $8–$20 $1.00–$3.00 $31–$79
Bimanual / deformable (L5) 5–15 $37–$112 $15–$40 $2.00–$5.00 $54–$157

이 수치들을 RCSV의 [데이터 서비스 가격]T2 (data services pricing) 과 비교하여 외부 사업가들이 특정 작업 유형과 용도에 대한 비용 절감 효과를 창출하는지 여부를 결정한다.

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