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시작하기 전에: 레로봇 설치를

레로봇 학습 경로의 방향성. 레로봇은 무엇이며, 하드웨어, 소프트웨어 요구 사항 및 시간 추정 지원. 기술 콘텐츠가 없습니다.

6의 단위 0 · 방향 · ~20분

이 단위는 순수한 지향입니다. 하드웨어 및 소프트웨어 체크리스트를 읽어 보세요. 시간 추정치를 참고하고 지원 자원을 북마크하십시오. 여기에 설치할 것이 없습니다.

이 단위가 존재하는 이유: 사람들이 로봇 교과서를 포기하는 가장 일반적인 이유는 어려움이 아닙니다. 그것은 세션 중간에 갇혀 있기 때문에 의존성이 부족하거나 파이썬 버전이 잘못되었거나 누구를 물어보는지 모릅니다. 이 단위는 당신에게 결코 일어나지 않도록 존재합니다.

레로봇은 무엇 입니까?

레로봇은 허깅페이스의 오픈소스 로봇 학습 라이브러리입니다. 그것은 통합 데이터 세트 형식, 사전 훈련된 VLA 모델 (ACT, 디스푸시언 정책, Pi0Fast, SmolVLA) 및 10 개 이상의 로봇 플랫폼에서 동일하게 작동하는 하드웨어 추상층을 제공합니다. 그것은 2025~2026 년 오픈소스 모방 학습의 실질적인 표준입니다.

이 경로는 프레임워크에 초점을 맞추고 하드웨어에 특화된 것이 아닙니다. 여기서 배운 작업 흐름은 지원되는 모든 로봇에 적용되며 추가될 때 새로운 하드웨어로 직접 전송됩니다.

당신 이 건설 할 것

이 경로 끝으로 당신은 당신의 로봇 (또는 시뮬레이션) 에서 실행되는 ** 훈련된 ACT 선택 및 장소 정책**을 갖게 될 것입니다. 당신은 50100의 시범을 기록하고, 정책을 훈련시키고, 그것을 평가하고, HuggingFace Hub에서 데이터 세트와 모델을 모두 공유 할 것입니다. 동일한 작업 흐름은 어떤 작업에도 확장됩니다.

지원된 하드웨어

이 경로는 다음의 어느 하나에 해당합니다.

SO-100 / SO-101

코치 v1.1

[오픈아름 1]

[DK1 바이맨્યુઅલ 키트]

희망JR

엑스2

MuJoCo Sim (하드웨어 필요 없습니다)

물리적인 로봇이 없나요? 무조코 시뮬레이션에서 전체 경로를 완료할 수 있습니다.

소프트웨어 체크리스트

1단체를 시작하기 전에 각 항목을 확인하세요.

  • ** 파이썬 3.10 이상** T0를 실행하여 확인합니다. T1 또는 [pyenv](T8을 통해 설치합니다.
  • pip T2를 실행합니다. T3를 통해 설치합니다.
  • Git T4를 실행합니다. T5를 통해 설치합니다.
  • ** 무료 HuggingFace 계정** 3부에서 데이터 세트를 밀어 넣고 6부에서 모델을 공유하는 데 필요합니다. huggingface.co 2분 걸립니다.
  • ~10GB의 무료 디스크 공간 레로봇, 무조코 및 데이터 세트. 데이터 세트들은 빠르게 성장하고, 20GB는 편안하다.
  • **CUDA GPU (선택) ** 작은 데이터 세트에서 ACT 훈련이 작동하지만 12 시간 대신 812 시간 소요됩니다. Unit 4에 8GB+ VRAM를 가진 NVIDIA GPU가 권장됩니다.

시간 추정

이 예제 는 설정 및 문제 해결 시간 을 포함 하는 현실적 인 추정 이다. 4 단위 에 훈련 은 감시 없이 실행 될 수 있다.

Unit What You Do Time
0 This orientation 20 min
1 Install and verify LeRobot ~1 h
2 Explore dataset format ~1.5 h
3 Record 50+ demonstrations ~2 h
4 Train ACT policy ~3 h
5 Evaluate and diagnose ~1 h
6 Improve and share ~1.5 h
Total ~10 h 20 min

도움 을 얻는 방법

만약 당신이 갇혀 있다면, 다음 순서로 자원을 사용하세요.

  1. 당신이 있는 단위의 아래쪽에 있는 ** 완료 확인**을 확인해 보세요.
  2. LeRobot GitHub 문제에서 검색합니다. 대부분의 환경 및 하드웨어 구성 오류가 문서화되어 있습니다.
  3. RCSV 포럼 에 게시된 파일은 파이썬 버전, OS, 로봇 타입, 정확한 오류 메시지와 어떤 단위에서 사용 중인 것을 포함합니다.
  4. HuggingFace Discord #lerobot에 가입하세요. LeRobot 유지보수 장치가 활성화되어 있으며, PST 업무 시간 동안 빠르게 반응합니다.

차단된 상태에서 앞을 건너뛰지 마십시오. 경로는 설계에 따라 순차적입니다.

오리엔테이션 완료

소프트웨어 체크리스트의 모든 항목을 확인하고 HuggingFace 계정을 가지고 있습니다. 만약 당신이 갇혀 있다면 포럼으로 가는 길을 알고 있습니다. 그리고 1단위 1단위 1시간 동안 첫 번째 세션을 따로 두었습니다.

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