오픈아름 설정 & 첫 번째 데모

기

손목에 미리 붙여진 평행 입술잡기

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오픈아름의 사양

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물리적 집회

OpenArm 선박은 미리 조립되어 있습니다. 당신은 단지 기지를 붙이고 케이블을 연결해야합니다. 이것은 약 10 분 정도 걸립니다.

1. 기반판을 붙여넣어: 팔을 알루미늄 기반판에 올려 놓아 4개의 마운팅 구멍을 조율하고, 알렌 키를 사용하여 포함된 M4 볼트를 고정시켜 놓아주세요. 단단히 팔이 흔들리지 않도록 한다.
2. ** 연결 전력:** 12V 전력 공급 장치에서 배럴 연결기를 팔 기지에 있는 포트에 연결하십시오. 아직 전원을 켜지 마십시오.
3. ** 손목 카메라 설치 (선택):** 카메라 설치 장을 손목 기갑에 슬라이드하여 두 개의 작은 나기로 고정하고, RealSense D405 또는 USB 웹캠을 장에 연결하십시오.
4. ** 라이트 케이블:** USB-C 및 카메라 케이블을 팔을 따라 라이트하는 데 포함된 케이블 클립을 사용하십시오. 이것은 작동 중에 케이블이 얽히지 않도록합니다.
5. ** 책상 위 위치:** 집착된 팔을 모든 방향으로 최소 60cm의 맑은 공간을 가진 안정적이고 평평한 표면에 배치한다.

** 안전:** 가동 시 팔 관절에서 손을 멀리 유지하십시오. 오픈아름 세르보는 손가락을 을 만큼 강하다. 명령을 보내기 전에 항상 팔을 알려진 위치 (직렬) 에서 시작하십시오.

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OpenArm ROS2 패키지를 설치

OpenArm ROS2 패키지를 작업 공간에 복제하고 구축하십시오.

복사# ROS2가 소스 소스 /opt/ros/humble/setup.bash # 클론 오픈아름 패키지를 작업 공간 cd ~/ros2_ws/src git clone T18 # 여기에는: # openarm_description URDF, mesh, RViz 구성 # openarm_bringup 하드웨어 파일 런칭 # openarm_control ros2-control 구성 # openarm_moveit MoveIt2 구성 (선택) # 설치 의존성 설치 cd ~/src2_ws rosros --install-from-paths src --ignore-r -y -dep # 빌드 빌드 --sym-con-con source/setup.

시작 >>> openarm_description 시작 >>> openarm_control 시작 >>> openarm_bringup 완료 <<< openarm_description [2.1s] 완료 <<< openarm_control [3.4s] 완료 <<< openarm_bringup [2.8s] 요약: 3 패키지 완료 [4.2s]

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USB-C를 통해 연결

USB-C 케이블로 OpenArm를 컴퓨터에 연결하고 권한을 설정하십시오.

USB-C 케이블과 팔에 전원을 연결합니다. 세르보가 LED를 잠시 깜빡일 것입니다. 장치가 감지되었는지 확인합니다.

Udev 규칙을 설정하여 매번 T0이 필요하지 않습니다.

Copy# Dynamixel USB 어댑터 sudo bash -c 'cat > /etc/udev/rules.d/99-openarm.rules << EOF # OpenArm Dynamixel U2D2 USB 어댑터 SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="0666", SYMLINK+="openarm" EOF' # Reload udev 제어 규칙 sudovadm --reload-rules sudovadm

복사# 빠른 연결 테스트 모든 서버를

** 6개의 서버 모두 응답?** 당신은 연결되고 준비되어 있습니다. 어떤 서버가 부족하다면, 서버들 사이의 다이즈 체인 케이블을 확인합니다.

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RViz2 시각화를 시작

로봇 설명과 RViz2를 시작해서 팔을 3D로 보시면 됩니다.

복사# 런치 로봇_state_publisher + RViz2 시각화 ros2 런치 오픈아름_비러명 표시.launch.py

RViz2는 OpenArm URDF 모델이 표시되는 것을 통해 열립니다.

• 3D 뷰포트에 표시된 팔 모델
• 주간 출판사 GUI 슬라이더
• 팔이 스라이더를 움직일 때 실시간으로 업데이트됩니다

팔이 연결된 경우 대신 하드웨어 피드백으로 시작하세요:

복사# 라이브 하드웨어 피드백을 통해 시작 (팔이 연결되어야 한다) ros2 시작 openarm_bringup openarm.launch.py \ 포트:=/dev/openarm \ rviz:=true

이제 팔을 부드럽게 움직여보세요 (전력 차단 또는 동동력 비활성 모드) 그리고 RViz2 모델이 실시간으로 움직임을 추적하는 것을 지켜보세요.

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첫 번째 공동 위치 명령 실행

첫 명령을 팔로 보내면 안전한 "집" 위치로 옮길 수 있습니다

복사# 다른 터미널에서 bringup가 실행되고 있는지 확인하세요: # ros2 launch openarm_bringup openarm.launch.py 포트:=/dev/openarm # 홈 위치로 팔을 보내 (모든 관절은 0) ros2 주제가 pub --once /target_joint_position sensor_msgs/msg/JointState \ "{position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5]}"

팔은 괄호가 반 열려 있는 상태에서 직직한 홈 포지션으로 부드럽게 이동해야 합니다.

복사# 다른 자세를 시도하십시오 로즈2 주제가 퍼블로 앞으로 도달 -once /target_joint_positions sensor_msgs/msg/JointState \ "{position: [0.0, -0.5, 0.8, -0.3, 0.0, 0.5]}" # 립터 로즈2 주제가 퍼블로 닫습니다 -once /target_joint_positions sensor_msg/msg/JointState \ "{position: [0.0, -0.5, 0.8, -0.3, 0.0, 0.0]}" # 립터 로즈2 주제가 퍼블로 /target_joint_positions sensor_msg/msg/intState \ "{position: [0.0, -0.5, 0.8, -0.3, 0.0, 1.0]}"

** 안전:** 작은 관절 각의 변화로 시작하십시오. 큰 갑작스러운 움직임은 팔이 테이블 또는 그 자체에 충돌할 수 있습니다. 어깨를 기 (관절 2) 의 안전 범위는 팔이 책상 위에있을 때 약 -1.0에서 0.5 광선입니다.

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텔레오퍼레이션을 설정

이제, 우리는 상호작용적으로 팔을 제어 할 수 있습니다. 키보드 컨트롤 (소연한) 또는 리더 팔 (데이터 수집에 가장 좋습니다) 을 사용할 수 있습니다.

A 옵션: 키보드 텔레오퍼레이션

복사# 키보드 텔레오프 노드 로스2를 실행해 오픈아름_브라이어프 키보드_텔레오프 --포트=/dev/openarm # 컨트롤: # W/S 어깨 리프트 업/다운 # A/D 베이스 회전 왼쪽/ 오른쪽 # Q/E 팔꿈치 플렉스/확장 # R/F 손목 치 위/하우스 # Z/X 손목 롤 왼쪽/ 오른쪽 # O/C 지잡이 오픈/크로스 # 공간 모든 움직임을 중지 # H 홈 포지션으로 돌아갑니다

** 선택지 B: 리더 팔 텔레오퍼레이션 (데이터 수집을 위해 권장) **

복사# 리더 팔을 USB 포트 2번으로 연결합니다 ls /dev/ttyUSB* # /dev/ttyUSB0 (추행) 및 /dev/ttyUSB1 (추행) 를 표시해야 합니다 # 리더-추행자 텔레오퍼레이션 로스2를 시작하여 오픈아름을 시작합니다_bringup teleop.launch.py \ 추종자_port:=/dev/ttyUSB0 \ 리더_port:=/dev/ttyUSB1

리더-따라자 모드에서 리더 팔을 물리적으로 움직이면 팔이 실시간으로 움직임을 반영할 수 있습니다. 이것은 높은 품질의 시범 데이터를 수집하는 가장 좋은 방법입니다.

** 응답을 감지하십시오:** 후속 팔은 최소 지연 (<50ms) 으로 리더의 움직임을 추적해야 합니다. 눈에 띄는 지연이 있다면 두 팔이 별도의 USB 버스 (공유 허브가 아닌) 에 있는지 확인하고 제어 속도를 500 Hz에서 200 Hz로 줄여야 합니다.

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레로봇 첫 에피소드

첫 번째 시범을 기록할 때입니다. 간단한 작업을 설정하세요 (예를 들어 작은 물체를 들고) 그리고 레로봇으로 기록하세요.

복사# 레로봇 환경 출처를 활성화합니다 ~/레로봇_env/bin/활성화 # 레로봇 기록의 한 장을 기록합니다.

에피소드 1/1 녹음... 프레임 0... 30... 60... 90... 프레임 Enter를 녹음 STOP으로 누르면 저장된 에피소드 1: 127 프레임 (4.2s) 30fps 데이터셋으로 저장된 ~/datasets/openarm_first_demo/

녹음을 확인하세요:

복사# 녹음된 에피소드를 시각화하십시오 lerobot 시각화-데이터셋 \ --dataset-path=~/datasets/openarm_first_demo \ --episode=0

축하합니다 첫 에피소드가 녹음되었습니다

여러분은 열리지 않은 상자에서 원격 조작 시범을 기록하는 로봇 팔로 변했습니다. 이것이 가장 어려운 부분입니다. 여기서부터는 모든 것이 확장입니다. 더 많은 에피소드, 더 많은 작업, 더 나은 정책.

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다음 단계

당신의 오픈아름은 설정되고 녹음됩니다. 여기부터 당신의 학습 경로가 있습니다.

1. **LeRobot 스피드스타트 가이드를 따라 선택과 장소 작업의 50 에피소드를 기록하십시오.
2. ** 첫 번째 ACT 정책을 훈련하고 팔이 자율적으로 작업을 수행하는 것을 지켜보십시오**
3. VLA 정렬을 위해 [데이터 수집 튜토리얼]를 사용하여 300+ 에피소드
4. **VLA 정비 가이드 (VLA 정비 가이드) 에 의해 데이터에 OpenVLA를 정비하십시오.

또 한 번 아름 필요해?

여러 팔의 설비를 구축하거나 실험실을 장착하는 경우? RCSV는 연구팀을 위한 볼륨 가격과 사용자 지정 구성을 제공합니다.

[점 보러 가자]

문제 해결

/dev/ttyUSB 장치가 발견되지 않았습니다

USB-C 케이블이 두 끝에서 단단히 연결되어 있는지 확인하십시오. 다른 USB 포트를 시도하십시오. 기기가 커널에서 감지되었는지 확인하기 위해 T1을 실행하십시오. 출력에서 "FTDI"를 보시면 기기가 인식되지만 T2 드라이버가 필요할 수 있습니다.

핑 테스트에 응답하지 않는 세로

응답하지 않는 서버와 이웃 사이의 다이아몬드 체인 케이블을 확인합니다. 두 커넥터를 다시 설정합니다. 단일 서버가 응답하지 않으면, ID가 다시 설정되었을 수 있습니다.

팔이 잘못된 위치에 움직입니다

가리브레이션은 종료될 수 있습니다. 모든 서버 ID가 예상된 구성에 일치하는지 확인하기 위해 T4을 다시 실행하세요. URDF 관절 한계가 신체 팔과 일치하는지 확인하십시오.

RViz2는 팔을 잘못된 방향으로 표시합니다

작업 공간의 출처: T5. 작업 공간의 출처가 없는 경우 URDF는 찾을 수 없습니다. 또한 RViz2의 고정 프레임이 T6로 설정되어 있는지 확인합니다.

리더 팔의 텔레오퍼레이션은 높은 지연율을 가지고 있습니다.

두 팔이 분리된 USB 컨트롤러 (공유 허브가 아닌) 에 있는지 확인하세요. 제어 속도를 줄여서: 시작 명령에 T7을 추가하세요. CPU 사용량을 확인하세요. 불필요한 응용 프로그램을 닫으십시오. 노트북에서, 연결되었는지 확인하십시오.

관련 교과서

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레로봇 스타트

50개의 디모를 녹음하고 첫 번째 정책을 연습합니다. 이 튜토리얼 이후의 다음 단계입니다.

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RLDS 형식과 품질 점수를 통해 생산 데이터 수집까지 확장합니다.

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ROS2 설정 안내서

아직 환경을 설정하지 않은 경우 전체 ROS2 설치 가이드

[T16]

자주 묻는 질문

오픈아름은 무엇이고, 누구를 위한 것인가?

오픈아름은 AI 훈련 데이터 수집을 위해 특별히 설계된 오픈소스 6DOF 로봇 팔입니다. 그것은 내장된 손목 카메라 마운트, 원격 수술을 위한 리더-따라자 지원, 그리고 네이티브 레로봇 통합을 갖추고 있습니다.

오픈아름의 사양은 무엇입니까?

오픈아름은 6도 자유, 550mm의 범위, 1kg의 유용 부하 용량, 0.1mm의 반복성, 그리고 Dynamixel XM430 서버를 가지고 있다. USB-C를 통해 연결하고, 3.2kg의 무게를 가지고, 최고 48W를 추출한다. 손목 카메라 마운트는 Intel RealSense D405 또는 USB 웹캠을 수용한다.

OpenArm를 사용하기 위해 ROS2가 필요합니까?

ROS2는 전체 기능 집합 (RViz 시각화, MoveIt2 계획, ros2 제어 하드웨어 인터페이스) 에 권장됩니다. 그러나 OpenArm는 레로봇의 파이썬 API와 직접 작동합니다.

레로봇과 함께 오픈아름을 사용할 수 있나요?

네, OpenArm는 레로봇의 원산지 지원을 가지고 있습니다. 레로봇 하드웨어 라이브러리에서 지원되는 로봇으로 나열되어 있으며 올바른 YAML 설정으로 미리 구성되어 있습니다. 물리적 설정 직후 시범을 녹화하기 시작할 수 있습니다.

어디서 오픈아름을 사볼 수 있을까요?

오픈아름은 [RCSV 스토어] (T17) 로보틱스 센터.ai/스토어에서 사용할 수 있습니다. 미국 내에서 35 사업일 내에 배송됩니다. 국제 배송이 가능합니다. 팔은 모든 케이블, 전력 공급 및 빠른 시작 가이드와 완전히 조립되어 있습니다.

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