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로봇 최종 효과자 선택 안내서: 종류, 사양 및 호환성

로봇 엔드 에펙터에 대한 완전한 가이드 <unk> 평행 지갑, 진공 컵, 자기, 부드러운 지갑, 동동력 센서, 도구 변기.

[← 가이드]

최종 효과는 로봇 팔의 가장 중요한 하드웨어 선택입니다. 이 가이드에는 모든 주요 유형, 그 특성에 대한 설명, 일반적인 팔과 호환성, 그리고 작업에 적합한 최종 효과와 어떻게 일치하는지 다루고 있습니다.

로봇 최종 효과 는 무엇 입니까?

로봇 최종 효과는 로봇 팔의 끝부분에 부착된 어떤 장치이며, 환경과 상호작용한다. 로봇이 물리적 세계를 만나는 지점이다. 팔이 도달, 위치 및 힘을 제공하지만, 최종 효과는 로봇이 실제로 할 수 있는 것을 결정한다.

최종 효과는 대부분의 팀들이 생각하는 것보다 더 중요합니다. 잘 선택된 최종 효과는 간단한 6DOF 팔이 잘 갖춰진 7DOF 팔이 해결할 수 없는 작업을 할 수 있습니다. 반대로 잘못된 최종 효과는 로봇 조작 프로젝트가 실제로 실패하는 가장 일반적인 이유입니다. 로봇 팔은 끝부분의 도구만큼만 능력적입니다.

"끝 효과자"라는 용어는 모든 도구 유형을 포함한다: 지갑 (평행 턱, 세 손가락, 부드러운), 빨아주기 컵, 자기 픽업, 가열 불꽃, 스프레이 총, 기 도구, 검사 카메라, 동동력 센서 및 유능한 손. 이 가이드에서는 로봇 연구 및 광 제조에서 최종 효과 응용 프로그램의 80% 이상을 차지하기 때문에 객체를 잡기, 유지 및 배치하도록 설계된 조작 최종 효과 도구에 초점을 맞추고 있습니다.

7 가지 주요 최종 효과 유형

Type 적재 하중 Object Types Pros Cons Price Range
Parallel jaw gripper 0.1-10 kg Rigid, regular shapes Simple, reliable, fast, wide compatibility Limited to objects that fit between jaws $200-5,000
Three-finger gripper 0.5-5 kg Cylindrical, irregular Adapts to more shapes, self-centering More complex control, heavier $3,000-12,000
Vacuum / suction cup 0.01-50 kg Flat, smooth, non-porous Very fast cycle, gentle, high payload-to-weight Requires clean flat surface, noisy pump $300-4,000
Magnetic gripper 0.1-100 kg Ferrous metals only No moving parts, extremely reliable Only works with magnetic materials $500-8,000
Soft / compliant gripper 0.01-2 kg Fragile, irregular, food Inherently safe, conforms to shape Low force, slow, limited payload $800-6,000
Dexterous hand 0.01-5 kg Any hand-manipulable object Maximum dexterity, human-like manipulation Extremely complex control, expensive, fragile $8,000-150,000+
Tool changer N/A (adapter) N/A Multi-tool workflows, automatic swap Adds height/weight, single point of failure $2,000-15,000

깊이 다이빙: 평행 자우

평행 턱잡이는 산업 및 연구 로봇의 작업마자입니다. 두 개의 평평 또는 직선 손가락은 서로 직선적으로 움직이며, 그 사이에 물체를 꽉 잡아줍니다. 메커니즘은 간단합니다.

** 사용 시:** 가장자리 를 잡기 위해 적어도 두 개의 병렬 표면 을 가진 딱딱 한 물체를 뽑는 모든 작업. 이것은 제조 부품, 포장품 및 실험실 아이템의 절대 다수를 포함합니다. 물체를 사람의 두 손가락으로 잡을 수 있다면, 병렬 한 발자리 잡기는 아마도 작동 할 것입니다.

평가 할 주요 사양:

  • ** 스트로크 (오픈 너비):** 가장 큰 입체와 10-15mm의 클리어닝을 수용하는 스트로크를 선택하십시오.
  • 잡기 힘: 최대 기 힘. 5 N (미미한 잡기) 에서 200+ N (산업) 까지. 가장 무거운 물체에 맞게: 필요한 잡기 힘 = (물질 무게 x 안전성 요소 x 2) / 마찰 계수. 부드러운 금속에 고무로 덮인 손가락에 마찰은 ~ 0.6, 안전성 요소 2x.
  • ** 손가락 속도는:** 지갑이 얼마나 빨리 열리고 닫는지는. 산업 지갑은 50~200ms로 닫는다. 높은 처리량 픽앤플레이스에서는 이 문제는 10픽/분으로 200ms의 닫기시간이 33초/시간에 걸린다.
  • ** 위치 피드백:** [이미테이션 학습]에 대해 중요한 점 (T1). 코더 기반 위치 피드백을 가진 지갑 (Robotiq 2F-85, OnRobot RG2) 는 정밀한 턱 열을 보고한다. 바이너리 지갑 (오픈/ 폐쇄된 공압) 은 열거나 닫힌 상태만을 보고한다.
  • 중: 팔 끝에 추가하여 효과적인 유용무용량을 줄입니다. Robotiq 2F-85는 0.9kg, Schunk PGN-plus-80는 0.45kg의 무게를 가집니다. 최종 효과에 있는 각 그램은 유용무용량 비용을 지불합니다.

** 최고 제품:**

  • Robotiq 2F-85 ($4,200) 로봇 연구에서 기본 선택. 85mm 스트로크, 235N 력, 0.4mm 해상도와 0.9kg 위치 피드백. UR, Franka, 대부분의 주요 팔과 플러그 앤 플레이. UR+ 인증.
  • OnRobot RG2 (2800달러) 가벼운 (0.65kg), 110mm 스트로크, 최대 40N 파워. 작은 유용용 부하에 더 좋습니다. 내장 깊이 센서 옵션. 더 넓은 개는 더 많은 객체 크기에 적합합니다.
  • Schunk PGN-plus-80 ($ 1,200-2,500) 산업용 작업마. 공기 및 전기 버전으로 제공됩니다. 매우 신뢰할 수 있습니다. (등급 10M+ 사이클). 더 무거운 제작이지만 생산에 대한 방탄성.
  • 프랑카 손 ($0, 프랑카 팔과 함께) 프랑카 에미카 파ண்டா를 위해 특별히 제작되었습니다. 80mm 스트로크, 팔의 토크 센서를 통해 통합된 힘 감지, 0.7kg. 다른 팔과 호환되지 않습니다.

깊이 잠수: 우아한 손

우수한 로봇 손은 여러 개의 독립적으로 제어되는 손가락을 사용하여 물체를 조작하는 인간의 능력을 복제합니다. 그들은 최종 효과 기술의 한계를 나타냅니다.

  • 왜 유능한 손이 중요합니까:** 인간 조작 작업의 약 40%는 손의 재지향, 손가락 가동 또는 다 접촉 안정화가 필요하며, 병렬 턱잡이가 물리적으로 불가능합니다. 펜을 돌리는 것, 키를 삽입하는 것, 노트를 묶는 것, 또는 작은 구성 요소를 조립하는 것 같은 작업은 다 손가락 손만이 제공하는 유능력을 요구합니다.

2026년 선도적인 손

  • ** 알레그로 손** (~$15,000) 4 손가락, 16 DOF, 토크 제어. 가장 널리 사용되는 연구 손. ROS2 및 일반적인 RL 프레임워크와 호환된다. 유용하량은: ~1.5 kg. 약점: 기본으로 촉각 감지 기능이 없습니다 (제3자 센서 스킨은 3,000-8,000 달러 이상으로 사용할 수 있습니다).
  • ** 그림자 스터러스 핸드** ($150,000+) 5 손가락, 24 DOF, 가장 인형적인 손. 공압 또는 전기 작동. 통합 바이오택스 촉각 센서 ($20,000 옵션). 조작 연구용으로 최고의 연구 연구소 (OpenAI, DeepMind) 에서 사용된다. 매우 취약하고 전용 유지보수가 필요합니다.
  • ** 인스파이어 핸드 RH56** (~$8,000) 5 손가락, 12 DOF. 현명한 손에서 가장 좋은 가치. 중국에서 설계되었으며, 연구에서 빠르게 채택되었습니다. 전기 동동기, 위치 및 전류 피드백. 표준 ISO 플랜지와 호환됩니다. 그림자보다 현명한 것이 아니지만 18배 더 저렴합니다.
  • BrainCo Revo Hand (~$12,000) 5 손가락, 11 DOF, 원래 인공위성으로 개발되었다. 강한 잡기 힘 (전손: 10 kg), 가벼운 (0.5 kg), 통합 EMG 인터페이스.
  • ORCA 손 (오픈소스, ~ $2,000 부품) 4 손가락, 16 DOF. ETH 취리히에서 개발, 완전히 오픈소스 하드웨어 설계. 3D 프린터 구조 구성 요소, 내장된 다이내믹셀 세르보. 제한된 유용 부하와 내구성, 그러나 예산 제한된 연구 및 교육에 견딜 수 없습니다.

실력 있는 조작을 시작으로 대부분의 팀에게 Inspire RH56는 역량, 가격 및 신뢰성의 가장 좋은 균형을 제공합니다. 알레그로 핸드는 연구 벤치마킹의 표준으로 남아 있습니다. 그림자는 전용 손 유지 관리 인력 및 $ 200K 이상의 하드웨어 예산이있는 실험실에서만 정당화됩니다.

깊이 잠수: 진공 꽉 잡기

진공잡기는 물체의 표면에 대한 수축을 만들기 위해 부정적인 공기 압력을 사용합니다. 그들은 어떤 기계적 수잡기보다 더 빨리 수축컵이 50 ms 이하에 참여하고 공기를 누르는 압력을 통해 즉시 방출 할 수 있기 때문에 고속 물류 및 포장에 지배합니다.

버누리 대 흡입컵: 흡입컵은 물체에 대한 물리적 봉기를 형성하고, 컵 내부에서 진공을 끌어당깁니다. 베르누리 기는 그 물체에 닿지 않고 기 아래에 낮은 압력 영역을 만들기 위해 코안다 효과를 사용합니다. 베르누리 기는 흡입컵이 실패하는 성 물질 (카드보드, 직물) 에 작동하지만, 더 적은 견지력을 생성합니다.

흡수컵 종류:

  • ** 평면 컵:** 평면, 평면 표면 (글라스, 금속 부지, 평면 포장) 에 적합하다. 부위 단위당 가장 높은 수착력. 곡선 또는 텍스처 표면에는 봉착되지 않습니다.
  • ** 벨스컵:** 곡선 또는 불평한 표면에 맞는 조화형컵. 2-4 플레이트는 10-30mm 높이 적합성을 제공합니다. 평면컵보다 낮은 수축력이지만 대상을 훨씬 더 잘 갖춘 호환성.
  • 오발 컵: 길게 된 물체 (튜브, 선, 정사각형 패키지) 에 최적화 되어 있습니다. 운송 중에 회전을 방지하기 위해 물체의 긴 축을 따라 흡수를 배포합니다.

**중요한 사양:**컵 지름 (최고 수축력을 결정한다), 진공 수준 (일반적으로 -0.6~0.85 bar), 수축력 (컵 면적 x 진공 수준으로 계산된다), 반응 시간 (50-200 ms가 켜져 있는 경우, 펌프 밸브를 통해 방출되는 경우 거의 순간) 및 공기 소비 (베르누리에서는 더 높고, 수축컵에 대해 거의 0이 된다).

** 최고 제품:** OnRobot VGC10 ($3,500, 전기 진공, 외부 압축기가 필요하지 않습니다), Schmalz FXCB ($600-2,000, 구성 가능한 컵 배열), Piab piCOBOT ($2,800, 통합 진공 펌프, COBOT 최적화).

전력 동동 센서

힘 동전 (F/T) 센서는 팔 플랜지와 최종 효과자 사이에 설치되어 여섯 개의 축 (Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz) 에서 힘과 동기를 측정합니다. 그것은 최종 효과자 자체는 아니지만 모든 지지를 힘에 대한 도구로 변환하는 기능 구성 요소입니다.

왜 중요합니까: 힘 피드백이 없으면 로봇은 맹인력을 적용합니다. 접촉 작업 삽입, 화, 조립, 접촉으로 품질 검사가 최종 효과자가 얼마나 많은 힘을 발휘하는지 아는 것이 필요합니다. 모방 학습 및 텔레오퍼레이션에 대해 F/T 데이터는 중요한 관찰 채널을 추가하여 접촉 부가 많은 작업에 대한 정책 강도를 향상시킵니다.

** 최상위 옵션:**

  • ATI Mini45 ($5,000~8,000) 금 표준. 6 축, 0.01 N 해상도, 2000+ Hz 샘플 속도. 대부분의 연구실에서 사용된다. 매우 정확하지만 비싸고 전용 DAQ가 필요합니다.
  • Robotiq FT 300-S ($3,500) UR 팔을 위해 설계되었습니다. 6 축, 내장 신호 처리, 100 Hz에서 USB 출력. ATI보다 낮은 해상도, 그러나 극적으로 더 간단한 통합 UR 팔에 연결하고 URScript를 통해 읽습니다.
  • OnRobot HEX-E/H ($3,200) OnRobot 지갑을 위한 통합 장착형 6축. 전기적으로 잡음적인 환경에서 더 나은 잡음 저항을 위해 광적 감지 (전압 측정기)
  • Bota Systems SensONE ($2,500) 콤팩트, 가벼운 (0.08kg), 에더캐트 인터페이스. 다리 로봇 공학에서 인기 있고 조작 연구용 손목 센서로도 사용된다.

최종 효과 를 과제 와 일치 시키기

이 결정 매트릭스는 권장 최종 효과자 유형에 대한 일반적인 작업 유형과 객체 속성을 지도합니다.

Task Rigid Objects Soft/Fragile Objects Flat Objects Small/Irregular Objects
Pick-and-place Parallel jaw Soft gripper Vacuum Three-finger
Assembly / insertion Parallel jaw + F/T sensor Soft gripper + F/T sensor Vacuum + F/T sensor Dexterous hand
Inspection / testing Parallel jaw (gentle) Vacuum (non-contact Bernoulli) Vacuum Dexterous hand
원격조작 / data collection Parallel jaw (with position feedback) Soft gripper Vacuum Dexterous hand
Bin picking Three-finger or vacuum array Soft gripper array Vacuum Three-finger
Deburring / polishing Dedicated tool (not gripper) + F/T sensor for force control

결정 단축: 확실하지 않은 경우 Robotiq 2F-85 평행 턱잡이를 시작하십시오. 이 턱잡기는 가장 넓은 범위를 수용할 수 있는 방법으로 처리합니다. 평행 턱이 특정 작업에서 명백하게 실패할 때만 전문적인 최종 효과에 전환합니다.

호환성 가이드

팔과 최종 효과자 사이의 기계적 호환성은 ISO 9409-1 플랜지 표준에 중점을 두고 있습니다. 가장 일반적인 [로봇 팔]T2에 작동하는 것은 다음과 같습니다:

Robot Arm Flange Standard Compatible Grippers (Direct Mount)
Universal Robots UR5e/UR10e ISO 9409-1-50-4-M6 Robotiq 2F-85/140, OnRobot RG2/RG6, Schunk Co-act, any 50mm ISO adapter
Franka Emika Panda Proprietary (ISO adapter available) Franka Hand (native), Robotiq via adapter, custom 3D-printed mount
UFACTORY xArm6/7 ISO 9409-1-50-4-M6 Robotiq 2F-85, OnRobot, xArm 그리퍼 (native), UF 진공 그리퍼
OpenArm ISO 9409-1-31.5-4-M5 Custom adapters for Robotiq, Inspire Hand; direct mount for RCSV grippers
Kinova Gen3 Proprietary (ISO adapter available) Kinova 2-finger (native), Robotiq 2F-85 via adapter
Flexiv Rizon 4 ISO 9409-1-50-4-M6 Flexiv Grav (native), Robotiq, OnRobot, any 50mm ISO

** 어댑터 판:** 어댑터가 팔의 플랜지에 직접 부착되지 않을 때, 간단한 알루미늄 어댑터 판 ($ 50-200 CNC 기계화 또는 프로토타입을 위해 3D 인쇄) 는 볼트 패턴을 다다르게합니다. RCSV는 일반적인 팔 / 어댑터 조합을 위해 어댑터 판을 설계하고 저장합니다.

비용 분배

Tier Price Range Examples Typical Use
Entry / hobby $200-800 Dynamixel-based 2-finger, servo grippers, 3D-printed designs Education, prototyping, hobby robots
Mid-range / cobot $800-5,000 Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Piab piCOBOT Research labs, light manufacturing, cobots
Research $5,000-20,000 Allegro Hand, Inspire RH56, ATI F/T + gripper University research, advanced manipulation
Industrial / advanced $20,000+ Shadow 손가락 민첩 로봇 손, Schunk multi-finger, HaptX teleoperation Funded research programs, industrial automation

텔레오퍼레이션 최종 효과자

인간이 로봇을 원격으로 작동시키면, 자율적인 동작과 비교했을 때 최종 효과자 요구 사항은 중요한 방식으로 변화합니다.

  • ** 준수:** 텔레오퍼레이터들은 프로그래밍 된 컨트롤러만큼 빠르게 반응할 수 없습니다. 최종 효과는 기계적 준수 (봄으로 부하된 손가락, 부드러운 재료) 를 갖추어야 함으로써 운영자 시간 오류로부터의 충돌력을 흡수할 수 있습니다. 미확한 인간 운영자에서 작동하는 딱딱한 지갑은 객체와 지갑 자체를 손상시킬 수 있습니다.
  • ** 위치 피드백:** 운영자가 지갑 상태를 보고 느끼기 위해 사용한다. 연속적인 위치 피드백을 가진 최종 효과 (오픈/크로스뿐만 아니라) 는 운영자에게 비례적인 제어와 더 나은 상황 인식을 제공합니다. 이것은 또한 높은 품질의 [이미레이션 학습] (T4) 시연을 기록하는 데 중요합니다.
  • 연착 감수성: 최종 효과자 작동 속도는 원격 조작 제어 루프와 일치해야 한다. 팔이 50 Hz로 움직이지만 그립퍼가 닫히는데 500 ms가 걸린다면, 조작자는 그립퍼를 명령하고 실행하는 것을 보는 사이에 좌절적인 지연을 경험한다. 반응형 원격 조작을 위해 100 ms 이내에 목표 그립퍼 작동한다.
  • ** 동작 공간의 단순성:** 텔레오퍼레이션 데이터 수집을 위해 더 단순해주는 것이 좋습니다. 바이너리 (오픈/ 클로즈) 또는 1-DOF (오픈 너비) 지갑은 운영자로부터 한 번의 제어 입력만 필요로 합니다. 16+ DOF를 가진 한 손은 외골격 장갑이 필요하며, 레코드된 시연에 비례적으로 더 많은 소음을 입력합니다.

** 텔레오퍼레이션 데이터 수집을 위한 권고:** 로봇틱 2F-85 (비너리 오픈/클로스 VR 트리거에 매핑) 또는 프랭카 핸드 (스페이스마우스 버튼을 통해 비례적 제어) 표준 조작을 위해. 현명한 조작 작업을 위해 SenseGlove Nova로 RH56를 영감을 주십시오. 50K+의 촉매 장갑 설비 및 훈련된 운영자가 없으면 텔레오퍼레이션 데이터 수집을 위해 그림자 손을 피하십시오.

최종 효과 를 선택 하는 데 있어서 흔히 하는 실수

  • ** 가장 비싼 옵션 을 구입:** 로보티크 2F-85 에 처리 할 수 있는 작업 에 대한 그림자 우아한 손 은 146,000 달러 의 낭비 를 더해 몇 달 의 통합 시간 을 지불 합니다. 작동 할 수 있는 가장 간단한 지갑 을 시작 하여, 입증 된 실패 를 했을 때만 업그레이드 합니다.
  • 무중 무시: 5 kg의 유용무용 팔에 2 kg의 지갑이 실제 물체에 3 kg만 남깁니다. 항상 팔의 명산 유용무용량에서 최종 효과자 무게를 빼십시오. 3-5 kg의 유용무용량을 가진 코봇에 대해서는 이 제약이 심각합니다.
  • ** 어댑터 판 계획:** 팀들은 어댑터를 주문하고, 그 띠가 팔에 지 않는 것을 발견합니다. 먼저 플랜지 표준을 확인합니다. 어댑터 판을 gripper과 동시에 주문합니다. 사용자 지정 어댑터 제조에 대해 2~4주간의 예산이 있습니다.
  • ** 손가락 끝 디자인을 과소평가:** 평행 턱잡기 위에 기본 평평한 손가락 끝은 60%의 물체에 작동한다. 사용자 지정 손가락 끝 (실린더에 V-구멍, 취약한 물체에 부드러운 코팅, 무거운 부품을 위해 세라이트) 은 대부분의 남은 잡기 실패를 해결한다. 사용자 지정 손가락 끝 세트에 대한 예산 $ 50-200 어떤 에 가장 높은 ROI 업그레이드.
  • ** 잘못된 표면으로 진공을 선택:** 진공잡기는 , 젖은, 기름진, 먼지 또는 매우 곡선한 표면에서 실패합니다. 팀들은 "공용 목적" 사용에 대한 진공잡기를 구입하고, 그들의 물체의 절반에만 작동한다는 것을 발견합니다.

자주 묻는 질문

  • ** 가장 흔한 로봇 최종 효과 는 무엇 입니까?** 평행 턱잡이 는 산업용 로봇 설치 의 60% 이상 을 차지 한다. Robotiq 2F-85 와 Schunk PGN-plus 는 가장 널리 사용 된 모델 이다.
  • **잡기와 최종 효과자 사이의 차이점은 무엇입니까?**잡기 는 잡기 위해 설계된 최종 효과자 유형이다. 최종 효과는 로봇 팔의 모든 도구를 포함하는 더 넓은 용어입니다.
  • ** 로봇 팔에 최종 효과기를 어떻게 붙여넣을 수 있습니까?** 대부분의 팔은 ISO 9409-1 표준 플랜지를 사용한다. 일반적인 크기는 50mm (UR5e, xArm) 및 31.5mm (소형 팔) 이다. 최종 효과기는 플랜지에 직접 연결되거나 어댑터 판을 통해 연결된다.
  • 무엇의 최종 효과는 모방 학습에 가장 적합합니까? 위치 피드백을 가진 병렬 턱잡이 (Robotiq 2F-85). 간단한 행동 공간은 정책 복잡성을 줄이고 위치 피드백은 관찰에 대한 기초 진실 지지를 제공합니다.
  • ** 로봇 지갑이 얼마 걸리나요?** 기본적인 취미급용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용용
  • ** 굽은 표면에 진공잡이를 사용할 수 있습니까?** 네, 굽는 방식에 맞는 발포형 흡수컵이 있습니다. 평면 굽은 표면이 필요합니다. 굽은 면이 봉착을 유지할 수 있을 만큼 부드러워야합니다.
  • ** 도구 변경기는 무엇이며 언제 필요한가?** 도구 변경기는 로봇이 최종 효과기를 자동으로 교환할 수 있게 합니다. 하나의 작업 흐름이 여러 도구 유형을 필요로 할 때 필요한 경우 하나 있습니다. 그들은 높이 30-80mm를 추가하고, 유용 한 부하를 0.5-2kg로 줄이고, 2,000-15,000 달러가 소요됩니다.
  • ** UR5e 에 어떤 최종 효과 가 작동 합니까?** UR5e 는 50 mm ISO 플랜지를 사용 한다. 플러그 앤 플레이 옵션: Robotiq 2F-85/140, OnRobot RG2/RG6, Schunk Co-act. 50 mm ISO 어댑터를 가진 모든 최종 효과 는 물리적으로 장착 될 것 이다.

올바른 결말 효과 를 선택하는 데 도움 이 필요 합니까?

RCSV는 연구 및 생산 로봇에 대한 최종 효과기를 저장하고 통합합니다. 사용자 지정 어댑터 판과 손가락 끝 디자인을 포함하여 응용 프로그램에 적합한 지갑이나 손을 추천하고 구성하고 장착 할 수 있습니다.

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