인간형 로봇 데이터셋

인간형 로봇 이동, 전체 신체 조작, 그리고 로코 조작에 대한 자료 집합을 큐레이션했습니다. 시뮬레이션된 MuJoCo 걷기부터 실제 세계 Unitree G1 텔레오퍼레이션까지

주요 인체 데이터 세트

Dataset	Focus	Robot / Sim	Scale
HumanoidBench	Locomotion + manipulation	MuJoCo humanoid	15 tasks, RL baselines
Unitree G1 Demos	Whole-body teleop	Unitree G1	Growing collection
H1 Walking	Bipedal locomotion	Unitree H1	Sim + real transfer
NVIDIA Isaac Humanoid	Sim locomotion	Isaac Sim humanoids	Millions of steps
CMU MoCap (retargeted)	Motion retargeting	Various humanoids	2,500+ motion clips

인간적 데이터 에 대한 도전

인형 로봇은 테이블탑 팔과 비교하여 독특한 데이터 도전을 제시합니다. 액션 공간은 고차원 (2040+ 관절) 이며, 균형 제한이 중요합니다. 실패 (실락) 은 하드웨어를 손상시킬 수 있습니다. 대부분의 인형 훈련 데이터는 시뮬레이션에서 실제 전송으로 발생합니다. 그러나 시뮬레이션 및 실제 세계 역학 사이의 격차는 접촉 부가 많은 작업에 여전히 중요합니다.

새로운 접근법은 VR 텔레오퍼레이션을 사용하여 실제 인간형 시범을 수집합니다. RCSV는 Unitree G1 및 H1 플랫폼과 전체 신체 운동 포착 리터지팅 파이프라인을 통해 이러한 작업 흐름을 지원합니다.

RCSV에서 인체 하드웨어

우리는 데이터 수집 및 정책 배포를 위해 [Unitree G1]T0) 인형 로봇을 운영합니다. G1는 23 DoF, 능숙한 손, ROS 2 통합을 제공합니다. 구매, 임대 또는 관리 데이터 수집 캠페인에 사용할 수 있습니다.

로코모션 중심의 연구에서는 Unitree H1와 협력하고 Isaac Sim와 MuJoCo를 이용한 sim-to-real 파이프라인을 지원합니다.