2형 조작 데이터 세트

모방 학습, VLA 정렬 및 양팔 정책 연구에 대한 공개 소스 및 사용자 지정 양동력 조작 데이터 세트. 양팔 조정은 로봇 학습의 가장 어려운 개방적인 문제 중 하나입니다.

키 오픈소스 바이맨્યુઅલ 데이터 세트

Dataset	Episodes	Robot	Format
ALOHA	~50 per task, ~10 tasks	2x ViperX-300	HDF5, LeRobot
Mobile ALOHA	50+ per task	2x ViperX-300 + wheeled base	HDF5, LeRobot
ALOHA 2	Varies	Google ALOHA 2 cells	RLDS
DROID (bimanual split)	Subset of 76K	Franka + assorted	RLDS, HDF5
RH20T	110K+ episodes	Dual Franka Panda	HDF5

이중 설명서 자료가 특별 한 이유

쌍방향 데이터 세트는 2개의 동기화 액션 스트림을 기록합니다. 일반적으로 14 DoF의 공동 위치와 두 개의 지잡 상태가 있습니다. 왼쪽과 오른쪽 팔 사이의 조정 시계는 매우 중요합니다. 50 ms의 비동동화는 성공적인 전달을 떨어진 물체로 바꿀 수 있습니다. 이것은 쌍방식 데이터 집합이 더 엄격한 시간 동기화, 더 높은 수집 주파수 (일반적으로 50 Hz) 를 필요로 하며, 두 팔의 조정에 특별히 훈련된 운영자가 필요합니다.

일반적인 두 가지 작업은 다음과 같습니다: 물체를 전달하는 것, 상자 포장, 덮개 열고 붓는 것, 밧줄을 엮는 것, 두 손으로 조립하는 것, 그리고 큰 물체 또는 변형 가능한 물체를 협력적으로 들어 올리는 것.

사용자 지정 Bimanual 데이터 수집

RCSV는 샌프란시스코 연구소에서 모바일 ALOHA 및 OpenArm 쌍방향 수집 역을 운영합니다. 우리는 리더-따라자 텔레오퍼레이션으로 사용자 지정 쌍방향 데이터 세트를 수집하고, 목표 형식으로 제공하며, 에피소드별 품질 점수를 제공하는 완전한 QA를 제공합니다.

양동형 플랫폼이 필요하십니까? Mobile ALOHA 는 구매 또는 임대용으로 사용할 수 있습니다.