ALOHA 2동력 텔레오퍼레이션 데이터 세트

저렴한 ALOHA 플랫폼에서 오픈소스 쌍방향 조작 시범. 리로봇 형식에서 시ム 및 실제 작업, Apache 2.0 라이선스.

아파치 2.0 -- 오픈 레로봇 / 파켓 + MP4 2x 6-DOF

주요 통계

Metric	Value
Robot	ALOHA bimanual (2x 6-DOF + grippers), stationary and mobile variants
Tasks	Cube transfer, peg insertion, cup opening, cabinet interaction, coffee making
Total size	~4 GB across all variants
Format	LeRobot (Parquet + MP4 video)
Modalities	RGB (4 cameras), joint positions, gripper state, actions; mobile base state for mobile variant
License	Apache 2.0
Downloads	27K+ (sim transfer cube alone)

ALOHA 데이터 세트는 무엇입니까?

ALOHA (Low-cost Open-source Hardware Assembly) 는 토니 자오 등이 스탠퍼드에서 개발한 쌍방향 원격전화 플랫폼이다. 이 프로젝트는 하드웨어 설계와 쌍방향 모방 학습의 표준 기준으로 된 디스플레이 데이터 세트의 수단을 출시했다.

데이터 세트 수집은 여러 작업 버전을 포함합니다.

• Sim Transfer Cube (Human): 가장 많이 다운로드 된 버전 (27K 다운로드). 4 카메라 조회와 시뮬레이션에서 인간으로 원격으로 조작된 큐브 전송.
• 시뮬레이션 (인): 시뮬레이션에서 2차례의 톱니 삽입 시뮬레이션 (17.4K 다운로드)
• ** 정적 컵 오픈:** 정적 ALOHA를 통해 컵 오픈의 실제 세계 시범.
• ** 모바일 캐비닛:** 모바일 ALOHA는 캐비닛 조작을 수행하고 있으며, LeRobot README의 주요 예제 데이터 세트입니다.

모든 데이터 세트는 표준화된 LeRobot 형식을 사용한다 (파켓 테이블 + MP4 비디오), 이를 통해 레로봇 훈련 파이프라인, ACT (트랜스포머와 액션 킹) 및 전파 정책 구현과 직접 호환된다.

다운로드 방법

# Install dependencies
pip install lerobot datasets

# Load the most popular variant
from datasets import load_dataset
ds = load_dataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")

# Or use the LeRobot API
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human")

# Available variants:
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_human
# lerobot/aloha_sim_transfer_cube_scripted
# lerobot/aloha_sim_insertion_human
# lerobot/aloha_sim_insertion_scripted
# lerobot/aloha_static_cups_open
# lerobot/aloha_mobile_cabinet

RCSV 품질 평가

• ** 강점:** 깨끗한 양동력 시범, 잘 구조화된 LeRobot 형식, 4 카메라 커버리지, 오픈 하드웨어 디자인으로 재생이 가능합니다.
• ** 제한:** 시뮬레이션 변종은 실제 세계와 비교하여 신뢰도가 낮습니다. 실제 세계 데이터 세트는 작습니다. 각 변종 내에서 제한된 작업 다양성.
• ** ACT 및 전파 정책 벤치마킹, 양동간 조작 연구, LeRobot 파이프라인 검증

접근

HuggingFace에서 다운로드 프로젝트 페이지 페이퍼 (arXiv)