텔레오퍼레이션 데이터 수집
로봇 학습을 위한 전문적인 텔레오퍼레이션 데이터 수집: VR 텔레오프, 양방향 리더-따라자, 장갑 기반 제어. 50+ 훈련된 운영자, 다중 스테이션 시설, 연구 수준의 QA.
RCSV는 50개 이상의 훈련된 운영자 및 세 가지 수집 방식의 멀티 스테이션 텔레오퍼레이션 시설을 운영하고 있습니다. 우리는 20개의 에피소드 파일럿에서 10,000개 이상의 에피소드 제작 캠페인까지 로봇 정책에 필요한 고품질의 시범 데이터를 수집합니다.
수집 방법
VR 텔레오퍼레이션
메타 퀘스트 3 및 애플 비전 프로 헤드셋은 로봇 최종 효과에 맞춰져 있습니다. 6DOF 손목 제어 장치와 잡기 트리거. 단일 팔 조작, 픽 앤 위치 및 공간 인식이 필요한 작업에 이상적입니다. 운영자는 로보트 탑재된 카메라를 통해 작업 공간을 볼 수 있습니다.
리더-따라자 (중국)
ALOHA 스타일의 쌍용 팔은 운동적으로 동일한 리더 팔이 실시간으로 추종자를 움직이는데, 미리미터 이하의 대응으로 50 Hz 공동 수준 데이터를 기록합니다. 두 가지 수동 조작의 금 표준은 정확한 힘 제어가 필요한 스레드, 집합, 포장 및 접촉 부양 작업입니다.
장갑 기반 제어
센스글로브 노바와 브레인코의 촉각 장갑은 현명한 손 텔레오퍼레이션으로 사용된다. 촉각 피드백으로 손가락당 관절 추적 90 Hz. 개별 손가락 제어
지원 된 로봇
우리는 OpenArm, Franka FR3, UR5e/UR10e, xArm 6/7, Kinova Gen3, WidowX/ViperX (ALOHA), 및 Mobile ALOHA에 대한 수집 역을 유지합니다. 로봇이 ROS 2를 실행하면 3
배달 형식
모든 데이터 세트는 목표형태로 전달되며, 배포 전에 훈련 파이프라인에 의해 검증됩니다.
- HDF5
ACT/ALOHA 호환, 각 에피소드 파일, 동기화 된 카메라, 상태 및 액션 스트림 - RLDS (TFRecord)
오픈 X-Embodiment 및 Octo 호환성, 크로스-인체전용 준비 - LeRobot Parquet
Hugging Face Hub 준비, 스트리밍 호환, 표준화된 열 스케마 - ** 사용자 정의**
RoboMimic HDF5, RLBench 또는 자신의 스키마
품질 보장
각 에피소드는 배달 전에 자동화된 QA를 통과합니다. 궤도 순조성 점수, 캡처 성공 검증, 카메라 타임스테이름 동기화 검사 (<5 ms 용납) 및 형식 스케마 검증. 실패한 에피소드는 다시 수집되며 패치되지 않습니다. 수집이 시작되기 전에 운영자는 각 작업에 대한 숙련성 테스트를 수행합니다.
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