샌프란시스코 로봇 연구소 내부: 인프라, 함대 및 연구
샌프란시스코 RCSV 연구소 내부를 살펴보면 데이터 수집, 연구 인프라, GPU 클러스터, 그리고 우리가 고객들에게 인공지능을 구현하는 방법을 지원하는 로봇 함대가 있습니다.
[← 블로그]
RCSV의 데이터 수집 서비스 뒤에 있는 인프라를 살펴보면: 20+의 활성 로봇, 50TB+의 데이터 세트 라이브러리, 8GPU 훈련 클러스터, 그리고 매달 수천 개의 시범을 제공할 수 있는 운영 용량이 있습니다.
시설
RCSV 샌프란시스코 연구소는 실리콘밸리의 로봇 코디도르의 중심에 있는 CA 94107
** 1 구역
** 2 구역
조 3
** 4 구역
로봇 함대
활발한 로봇 함대는 여러 플랫폼 범주에서 20개 이상의 로봇을 포함하고 있으며, 고객들이 요구하는 가장 광범위한 데이터 수집 시나리오를 다루기 위해 선택되었습니다.
단일 팔 조작 역 (8개)
우리의 표준 조작 플랫폼은 RCSV의 자체 오픈 소스 6DOF 팔 (단당 4,500 달러) [OpenArm 1]
- OpenArm 1 후속 팔, 통합 지갑 (2kg의 유용 부하, 850mm 도달)
- 원전 수술을 위한 OpenArm 리더 팔 (역시적인 운동화 복사본)
- 손목에 설치된 Intel RealSense D405 (거미 조작 조명, 30fps에서 640x480)
- 오버헤드 인텔 리얼센스 D435i (워크스페이스 컨텍스트, 1280x720 30fps)
- 사이드뷰 바슬러 acA1920-40gc (다양한 관점, 하드웨어 트리거된 동기화)
- ATI Mini45 6축 전력/토크 센서 (손목에 설치된 1kHz 샘플링)
- 전용 미니 PC (Intel NUC RTX 4060 모바일, 우분투 22.04, ROS 2 Humble)
3개의 카메라는 하드웨어 트리거를 통해 1ms 이내에 동기화된다. 프레임 속도: 30fps 표준, 60fps 고속 작업에 사용할 수 있다. 이 스테이션은 표준 조작 작업 수집, 삽입, 조립 및 도구 사용 작업의 대부분을 처리한다.
오픈아름의 오픈소스 설계는 공급자 제한 없이 설치 구성, 스바프 지리퍼 및 센서를 추가할 수 있음을 의미합니다. 우리는 다양한 객체 범주 (실린드릭, 평면, 변형 가능한) 에 최적화된 3D 인쇄 지리퍼 손가락의 라이브러리를 유지합니다.
2형역 (2개)
두 손으로 조작하는 작업에 구성된 완전한 쌍방향 설정. DK1 쌍방향 시스템은 14DOF 총 (두 개의 7DOF 팔) 를 제공하며, 각 팔에는 상부 카메라와 손목 카메라가 있습니다. 이러한 스테이션은 다음과 같이 사용됩니다.
- 2차 수동 조립 (수지 + 삽입, 접시 개통)
- 옷의 취급 (복용 수건, 세탁물 분류)
- 두 개의 객체 조작 (한 컨테이너에서 다른 컨테이너로 흘리는)
- 두 손으로 도구 사용 (작품을 들고 + 도구를 사용)
두 가지 매뉴얼 데이터 수집은 단일 작업보다 훨씬 더 많은 운영자 기술력을 필요로 합니다. 두 가지 매뉴얼 운영자들은 생산 데이터를 수집하기 전에 최소 40 시간 동안 교육을 받는다. 추가적인 교육 투자는 더 나은 정책을 만들어내는 더 높은 품질의 시범에 보람을 줍니다.
성한 손역 (2개 부)
단일 팔과 다발 손잡이 손잡이, 도구 사용 및 고독성 작업. 현재 Inspire Hands RH56DP (6-DOF 손가락 당, 손가락 끝에서 촉각 감지) 를 구성하고 있습니다. 자연적인 손가락 움직임 지도를 위해 Paxini 촉각 장갑을 통해 원격 조작.
우수한 조작 데이터 수집은 우리 카탈로그에서 가장 도전적이고 가장 높은 가치의 카테고리입니다. 각 우수한 시범은 표준 지갑 시범보다 2-3배 더 오래 걸리며 전문적인 운영자 훈련을 필요로 합니다. 결과 데이터에는 프리미엄 가격의 명령이 있지만 우수한 조작 정책을 훈련하는 팀에서 높은 수요를 받고 있습니다. 하드웨어 풍경에 대한 자세한 내용은 [
모바일 조작 플랫폼 (2개 부)
헬로 로봇 스트레치 3는 탐색 + 조작 작업, 그리고 모바일 ALOHA 구성은 쌍방향 모바일 조작 연구를 위해 사용된다. 이 플랫폼은 여러 방을 아우르는 작업에 데이터 수집을 가능하게 하거나 로봇이 조작하기 전에 객체에 탐색할 필요가 있습니다. 가정 및 의료 응용에 중요한 기능입니다.
모바일 조작 데이터 수집은 정의된 내비게이션 웨이포인트, 객실 전반에 대한 일관된 조명, 그리고 정확한 포즈 추적을 위해 움직임 캡처 또는 SLAM 기반의 현지화를 위한 구조화된 환경을 필요로 합니다. 구성 가능한 파티션으로 구성된 우리의 연구소의 개방형 바닥 플랜은 반복 가능한 다방 시나리오를 만들 수 있습니다.
특수 플랫폼
- Unitree G1 인본형 (1 단위): 이동 데이터 수집, 전체 신체 조작 연구 및 고객 시범을 위해 사용할 수 있습니다. G1는 높이 127cm, 무게 35kg, 그리고 23 DOF를 가지고 있습니다. 평면 땅에 최대 2 m / s로 걸으며 걸을 때 물건을 수 있습니다. RCSV는 세 번째 연구자 사용에 사용할 수있는 G1을 가진 미국에서 몇 안되는 시설 중 하나입니다. [리징 사용 가능]
- ** 부엌 조작 스테이션:** 가전 조작 시범을 수집하기 위해 실제 부엌 장비를 (수면, 카운터톱, 드래스러와 함께 있는 캐비닛) 갖춘 전용 작업 공간. 팔 (Fanuc CR-7iA/L, 7kg의 유용 부하) 은 부엌에 배치된 로봇을 시뮬레이션하기 위해 설치되어 있습니다. 그릇을 로딩, 드래스러를 열고 액체를 쏟아 부는 등의 작업에 사용됩니다.
- Glove 텔레오퍼레이션 스테이션: 고독성 작업에 арналған 전용 스테이션, 테일오퍼레이션 핸드 (Paxini, Manus) 를 사용하여 현명한 손으로 지도를 내세운다. 의도 탐지용 전지 EMG 센서와 높은 커버리지를 기록하기 위해 6 카메라 매트리를 포함한다.
- Orca Hand 통합 스테이션: 오커 핸드 (Orca Hand) 로 테스트 및 데이터 수집을 위해 연구 수준의 손 조작을 위해 설계된 고 DOF 유능한 최종 효과자.
데이터 수집 능력 및 처리량
우리의 처리량을 이해하는 것은 고객이 데이터 수집 시선과 예산을 정확하게 계획하는 데 도움이 됩니다.
| Metric | Value |
|---|---|
| Active collection stations | 12 |
| Demos per station per hour (simple pick-place) | 40-60 |
| Demos per station per hour (complex assembly) | 15-25 |
| Max daily throughput (all stations, single shift) | 2,000-4,000 demos |
| Monthly capacity (sustained production) | 20,000-40,000 demos |
| Quality-filtered pass rate (average) | 78-85% |
| Typical project turnaround (500 demos) | 3-5 business days |
| Average episode size (2 cameras, 30fps) | 50-200 MB |
이 숫자는 지속적인 생산 성능을 반영하고, 최고 폭발률을 반영하지 않습니다. 우리는 운영자 피로력이 데이터 품질을 악화시키기 때문에 용량을 보수적으로 계획합니다. 우리는 매일 일정하게 시범 품질을 유지하기 위해 45 분마다 의무적인 휴식을 시행하고 수집 시동을 6 시간으로 제한합니다.
데이터 파이프라인 및 품질 인프라
원료 원전기술 기록은 훈련 데이터가 아닙니다. 우리의 자동화된 파이프라인은 품질 인증된 데이터 세트로 변환합니다.
- ** 에피소드 녹음:** 사용자 지정 HDF5 파이프라인에서는 동기화된 관찰 (50Hz에서 합동 상태, 30fps에서 카메라 프레임, 1kHz에서 F/T 판도를 50Hz로 নমুনা화) 및 액션 순서를 캡처합니다. LeRobot, RLDS 및 사용자 지정 로더와 호환됩니다.
- ** 자동 성공 분류:** 각 에피소드의 마지막 10 프레임에 정렬된 ResNet-50. 이진 성공 분류에 대한 수장된 테스트 세트에서 92%의 정확성을 달성합니다. 모든 새로운 에피소드는 분류자를 통과합니다. 경계 예측 (신뢰 0.4-0.7) 은 인간 검토를 위해 줄을 서 있습니다.
- ** 궤도 매끄러운 점수는:**
어 매트릭 (공동 위치의 세 번째 추리) 를 계산하고 작업 유형에 대한 30 퍼센트 미만의 매끄러운 에피소드를 표시합니다. 어 시연은 운영자 피드백을 위해 폐기되거나 줄을 서 있습니다. - 다양성 포괄 분석: 데이터 세트 전체에 있는 객체 위치 포괄, 방향 다양성 및 시각적 임베디션 공간 포괄을 추적합니다. 작업 공간의 어느 영역과 객체 구성이 미흡하게 표현되어 있는지 보여주는 열 지도를 생성하여 목표적인 추가 수집을 가능하게합니다.
- ** 형식 검증:** 작성 시점에서의 스케마 검증은 에피소드들이 데이터 세트에 입력되기 전에 형식 오류, 실종 필드 및 시간표 오차를 발견합니다. 이것은 "훈련 중에 에피소드 3,847에 충돌하는" 오류 모드를 제거합니다.
데이터 세트 라이브러리: 50TB+ 및 성장
RCSV는 3 년 연속 수집에 걸쳐 50TB 이상의 로봇 시범 데이터를 축적했습니다. 데이터 세트 라이브러리는 작업 유형, 로봇 플랫폼, 운영자, 날짜, 성공 레이블 및 품질 점수에 따라 PostgreSQL에서 지목됩니다.
| Task Category | Episodes | Platforms |
|---|---|---|
| Pick-and-place (varied objects) | 120,000+ | OpenArm, UR5e, Franka |
| Assembly and insertion | 35,000+ | OpenArm, Franka |
| Bimanual manipulation | 18,000+ | DK1, ALOHA |
| Kitchen tasks | 12,000+ | Fanuc CR-7iA/L |
| Dexterous manipulation | 8,000+ | Inspire RH56, Leap Hand |
| Mobile manipulation | 5,000+ | Stretch 3, Mobile ALOHA |
이 라이브러리의 일부 부분은 적절한 데이터 액세스 협약을 가진 고객에게 제공됩니다. 사용자 지정 작업 수집은 [데이터 서비스] (T5
GPU 클러스터
컴퓨팅 인프라는 두 개의 서버에 걸쳐 8x NVIDIA A100 80GB GPU로 구성되어 있으며, NAS 저장 매개체에 25GbE의 상호 연결이 있습니다. 클러스터는 내부 연구 및 고객 교육 작업 사이에 공유되며, SLA 계층으로 작업 줄을 통해 관리됩니다:
| Queue Tier | Training Start | Best For |
|---|---|---|
| Standard | Within 24 hours | Most policy training jobs |
| Priority | Within 4 hours | Enterprise customers, time-sensitive research |
| Reserved | Immediate (dedicated allocation) | Ongoing projects via monthly agreement |
표준 정책 크기의 전형적인 훈련 전환: ACT는 200 개의 디모에서 4-6 시간 내에 A100에서 완료됩니다. 500 개의 디모에서 퍼포시 정책은 8-12 시간 내에 완료됩니다. 큰 기초 모델 미세 조정 실행 (100K + 디모, 큰 척추) 는 개별적으로 범위를 설정하고 멀티 GPU 구성을 사용할 수 있습니다.
고객은 웨이트스 앤 바이아스 훈련 대시보드를 받으며 실시간 교육 경로를 모니터링하고 있으며, 손실 곡선, 수납된 평가 에피소드에서의 성공률 및 작업 당 성능 분량 등이 포함됩니다.
RCSV 데이터 플랫폼
[RCSV 데이터 플랫폼] (
- ** 에피소드 기록 및 관리:** 에피소드를 직접 브라우저에서 기록하고, 태그, 해설하고 관리하십시오.
- ** 데이터셋 탐색기:** 작업 유형, 로봇 플랫폼, 성공 레이블, 품질 점수 및 수집 날짜에 따라 에피소드를 탐색, 필터 및 시각화하십시오. 원료 파일을 다운로드하지 않고 에피소드 재생을 미리 보시기 바랍니다.
- ** 품질 다시보드:** 데이터 세트마다 6가지 차원 (다양성, 일관성, 완전성, 정확성, 균형, 형식) 에서 품질 점수를 얻습니다. 자세한 내용은 [데이터 품질 프레임워크]
T7 을 참조하십시오. - ** 훈련 형식으로 수출:** 한 번의 클릭으로 레로봇 HDF5, RLDS 또는 사용자 지정 형식으로 수출.
- ** 훈련 작업 제출:** ACT, 디스포시전 정책 및 OpenVLA 정교 조정에 대한 사전 구성된 요리법을 사용하여 플랫폼 인터페이스에서 GPU 클러스터에 훈련 작업을 제출하십시오.
연구소 접근 프로그램
RCSV는 샌프란시스코 연구소와 자원을 이용하는 여러 가지 방법을 제공해 줍니다.
시설 방문
실험실 방문을 계획하고 로봇 함대를 실행하고 엔지니어링 팀과 프로젝트를 논의하십시오. 방문은 무료이며 일반적으로 1-2 시간 동안 지속됩니다.
책상 및 역 임대
자사 하드웨어 또는 RCSV 하드웨어로 현장에서 일하고 싶은 팀들을 위해, 우리는 일, 주 또는 달에 따라 책상 및 스테이션 임대 서비스를 제공합니다. 스테이션 임대에는 카메라, 컴퓨팅 및 RCSV 플랫폼을 갖춘 구성된 수집 스테이션에 액세스 할 수 있습니다. 현재 요금에 대해 저희에게 연락하십시오.
관리된 데이터 수집
가장 일반적인 참여 모델. 작업을 정의하고, RCSV는 수집 프로토콜을 설계하고, 훈련된 운영자를 지정하고, 수집을 실행하고, 데이터를 품질 필터링하고, 인증된 데이터 세트를 제공합니다. 시범 캠페인 (50 데모) 에 대한 가격은 2,500 달러와 표준 캠페인 (500 데모) 에 대해 8,000 달러로 시작합니다. 전체 메뉴를 위해 [데이터 서비스]
하드웨어 임대
자사 시설에서 사용 할 RCSV 하드웨어를 임대하십시오. 사용 가능한 플랫폼은 OpenArm 1 ($ 800 / 달), DK1 바이마뉴얼 ($ 1,500 / 달) 및 선택 상용 팔을 포함한다. 임대에는 원격 설정 지원 및 RCSV 플랫폼에 액세스하는 것이 포함됩니다. 자세한 내용은 [임대]
동부 해안: 올스턴, MA
RCSV의 동부 해안 시설은 하버드 공과과학대학과 인접한 125 웨스턴 애브레인, 올스턴, MA 02134
협조 모형
| Model | Who It's For | Terms |
|---|---|---|
| Academic | University research groups with publication plans | Free data collection + compute in exchange for dataset sharing and acknowledgment |
| Startup | Seed to Series A robotics companies | Discounted service rates for advisory equity or extended engagement |
| Enterprise | Series B+ companies or large deployment programs | Custom SLA, dedicated capacity, full IP ownership of collected data |
우리는 능숙한 조작, 모바일 조작, 기초 모델 정비에 대해 연구 파트너를 적극적으로 찾고 있습니다. 실험실 방문 또는 협업을 시작하려는 관심은 [join page]
시작 하는 방법
- ** 실험실 방문을 계획**
시설을 보시고 팀과 만나고 프로젝트를 논의하세요. - ** 파일럿*부터 시작하세요.
50개의 품질 인증된 작업 시연에 대해 2,500달러. 더 큰 캠페인에 참여하기 전에 데이터 품질을 평가하세요. - ** 생산에 대한 규모**
8,000 달러 이상, 품질 보장, 배달 시간표 및 훈련 파이프라인과 포맷 호환성으로 완전한 캠페인에 대한 금액입니다.
관련 독서
- [데이터 서비스]
T14 ) 가격과 작업 카탈로그 - [로봇 임대]
T15 ) 시설의 하드웨어 - RCSV 플랫폼
데이터 세트 및 모델 관리 - [2026년 로봇 데이터 수집 비용]
- [좋은 로봇 훈련 데이터가 무엇으로 만들어지는가?]
- [OpenArm 설정 안내]
T19 ) 하드웨어 설정 설명서 - [모든 RCSV 위치]
RCSV 연구소 파트너
학술 단체, 스타트업 또는 기업 팀이든 RCSV는 여러분의 무대에 맞게 설계된 협업 모델을 가지고 있습니다. 샌프란시스코 연구소를 방문하거나 2,500 달러짜리 파일럿 프로그램을 시작하세요.