2025 년 에 오픈 소스 인문 로봇: 실용적 가이드
오픈소스 인본 로봇 플랫폼의 개요 Unitree G1, Open Humanoid 및 커뮤니티 프로젝트
[인류 로봇 안내서]
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인간형 로봇은 더 이상 수십억 달러의 연구소에만 국한되지 않습니다. 오늘날에는 접근성이 좋은 것이 있습니다.
오픈소스 인문화물 이 중요 한 이유
2023년까지 의미 있는 인형 로봇 연구에는 수백만 달러의 사용자 정의 플랫폼 또는 주요 연구 파트너십을 통해 애틀라스 또는 ASIMO에 대한 접근이 필요했습니다. 원료 세보 기술, 오픈 소스 걷기 컨트롤러 및 제조 비용 감소의 조합은 근본적으로 이것을 변경했습니다. 2025년에는 대학 로봇 연구소나 심각한 스타트업의 예산 내에서 8000~70,000달러에 인형 플랫폼을 개발할 수 있습니다.
이 민주화는 단순히 접근성만을 의미하는 것이 아니라 커뮤니티 속도입니다. 오픈소스 플랫폼은 수십 개의 연구 그룹으로부터 동시에 소프트웨어 기여를 축적하고 있으며 이는 어떤 기업보다 소프트웨어 생태계를 빠르게 가속화합니다. 오픈소스 인본 커뮤니티는 현재 디코드, 기타허브, 허깅페이스에서 수십만 명의 적극적인 기여자를 보유하고 있으며, 한 회사도 비교할 수 없는 속도로 걷기 컨트롤러, 조작 정책 및 시뮬레이션 환경을 생산하고 있습니다.
전체 플랫폼 비교
| Platform | Price | Height / Weight | Total DOF | Focus | Open-Source Level |
|---|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | $16,000 | 127cm / 35kg | 23 (base) / 43 (EDU) | Research + commercial | SDK open, hardware closed |
| Unitree H1 | $90,000 | 180cm / 47kg | 25 | Research + industrial | SDK open, hardware closed |
| Reachy 2 (Pollen) | $70,000 | 140cm / 40kg | 21 (upper body) | HRI + bimanual manipulation | Software Apache 2.0, partial hardware |
| Berkeley Humanoid | $8K-12K (BOM) | 100cm / 12kg | 12 | Locomotion RL research | Fully open (CAD + code + BOM) |
| 1X NEO Beta | $50,000+ | 165cm / 30kg | 30+ | Home assistant, safety | Limited access program |
| Apptronik Apollo | N/A (lease) | 173cm / 73kg | 30+ | Industrial logistics | Closed (commercial partner program) |
| Figure 02 | N/A (lease) | 170cm / 60kg | 40+ | General-purpose, warehouse | Closed (BMW partnership) |
유닛리 G1: 가장 접근 가능한 입구점
유니트리 G1 (16,000 달러) 는 접근 가능한 인형 연구의 현재 참조 플랫폼이다. 대략 1.3m 높고 35kg, 23 DOF, 2 7 DOF 팔, 그리고 평면 지형 및 중도 지형에서 2m/s에서 걸을 수있는 완전한 인형이다. 파이썬 SDK는 잘 문서화되어 있으며, 커뮤니티 패키지를 통해 ROS2 지원이 가능합니다. 그리고 성장하는 HuggingFace LeRobot 커뮤니티는 G1를 위해 특별히 걷기 정책, 조작 파이프라인과 텔레오퍼레이션 설정을 발표했습니다.
중요한 경고: 16K 달러에 있는 G1는 6DOF 평행 턱수고의 기본 구성입니다. 능숙한 조작 연구를 위해, 당신은 능숙한 손 ($2,000-8,000 추가) 및 텔레오퍼레이션 장갑 시스템을 추가해야합니다. 완전한 조작 연구 설정을 위해 예산 $ 20,000-28,000. EDU 변종 ($27,000) 은 손에 추가로 20개의 DOF를 추가하고 (5개의 손가락에 2개의 손) 를 추가하고 손목에 힘과 동동력 센서를 포함합니다.
Unitree H1: 연구용 종목
Unitree H1 (약 90,000 달러) 는 성인 키의 도달 및 더 높은 유용 부하가 필요한 연구 그룹을 위해 설계된 G1의 큰 형제자매입니다. 180cm 및 47kg의 H1는 더 짧은 G1의 도달 제한 없이 인간 규모의 환경 ( 카운터톱, 문 손잡이, 셸) 과 상호 작용 할 수 있습니다. 각 팔은 어깨에서 최대 40Nm, 팔꿈치에서 25Nm를 생산하며, G1의 15Nm 어깨 한계를 초과하는 조작 작업을 가능하게합니다.
H1의 걷기는 더 큰 발과 더 높은 질량 중심으로 인해 G1보다 안정적입니다. 출판된 걷기 컨트롤러는 평면 지상에서 3.3 m/s를 달성합니다. 타협은 비용과 위험입니다. 47kg에서 개발 중에 떨어지는 것은 실제 안전 문제를 제기하고, H1의 교체 부품은 G1 동등한 비용의 2-3배입니다.
버클리 인문학
버클리 휴마노이드 (주랑 등, 2024) 은 UC 버클리의 하이브리드 로봇 연구소에서 완전히 오픈소스 설계이다. 전체 하드웨어 설계 파일, CAD 모델, 자료 청구서 및 걷기 컨트롤러 코드가 출판됩니다. 설계는 조작보다는 전체 신체 제어 연구에 초점을 맞추고 RL 로코모션 연구에 최적화되어 있습니다.
이것은 자체 제작 플랫폼입니다. BOM 비용은 부품으로 약 8,000-12,000 달러이며, 상당한 조립 시간이 있습니다. (첫 번째 조립에 200 시간 이상 예상). 기계 공학 자원을 가진 연구소에서는 상업적 옵션보다 저렴한 비용으로 사용자 정의 가능한 플랫폼을 제공합니다. 하드웨어 전문 지식이없는 연구소에서는 조립 및 유지 보수 대가 중요합니다. 여러 UC 버클리, CMU, MIT 그룹은 버클리 휴마노이드를 구축했으며 커뮤니티는 공유 문제 해결 위키를 유지하고 있습니다.
래시 2 롤렌 로봇
리치 2 (Richy 2) 는 오픈소스 인본 공간의 상단에 위치하고 있다. 그것은 완전히 오픈소스 소프트웨어 (Apache 2.0 라이선스) 및 부분적으로 오픈 하드웨어의 상업용 제품이다. 그것의 17 DOF 팔, 인간과 같은 운동학, 그리고 원산식 ROS2 스택은 인간-로봇 상호 작용 및 쌍방향 조작에 대한 연구에 특히 적합합니다.
더 높은 가격은 더 나은 기계적 품질, 지원되는 소프트웨어 스택, 지원 티켓에 응답하는 회사를 구입합니다. IEEE/ICRA 절차에 발표될 연구를 수행하는 연구소 및 신뢰할 수 있고 재생 가능한 하드웨어가 필요한 경우, 리치 2는 DIY 대안보다 프리미엄을 가치가 있습니다. 리치 2의 텔레오퍼레이션 SDK는 오픈소스 인본형 중 가장 세련된 것이며, 최소한의 설정을 필요로 하는 VR 기반 제어 기능을 가지고 있습니다.
상업적 인류: 1X NEO, Apptronik Apollo, 그림 02
3개의 상업적 인문형 프로그램은 오픈소스적이지는 않지만, 그 분야 방향에 영향을 미치기 때문에 추적할 가치가 있습니다.
** 1X NEO 베타**는 가장 안전에 초점을 맞춘 인형 플랫폼이다. 1X 테크놀로지 (노르웨이) 는 가정에서 작동하는 인형체가 본질적으로 안전해야 한다는 원칙을 바탕으로 NEO를 설계했다. 만약 여러분의 연구는 인간과 로봇의 안전한 상호작용에 초점을 맞추고 있다면 NEO의 디자인 철학은 이 분야에서 가장 신중한 것입니다.
Apptronik Apollo는 산업 플랫폼으로 위치하고 있습니다.
그림 02는 모든 인형 플랫폼 중 가장 고급스러운 손들을 가지고 있으며, 한 손당 16 DOF를 가지고 있다. Figure + OpenAI 파트너십은 인상적인 언어 조건화된 조작 데모를 제작했다. 하드웨어 접근은 전략적 파트너에 제한되어 있다 (BMW는 앵커 배포 파트너), 그러나 Figure의 공개된 결과는 현재 인형 조작이 달성할 수 있는 유용한 기준을 제공합니다.
소프트웨어 생태계 비교
| Platform | Simulation | RL Training | 원격조작 | Community | Data Collection Rating |
|---|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | Isaac Lab, MuJoCo | Isaac Lab policies available | Python SDK + custom glove | 5K+ Discord | Good (tabletop manipulation) |
| Unitree H1 | Isaac Lab, MuJoCo | Whole-body locomotion | Same as G1 | 3K+ Discord | Good (human-height tasks) |
| Reachy 2 | Gazebo + custom sim | Limited RL support | Native VR teleoperation | 1K+ commercial | Excellent (best teleop SDK) |
| Berkeley Humanoid | MuJoCo (official) | Whole-body control | Custom builds only | 200-500 academic | Limited (locomotion focus) |
| 1X NEO Beta | MuJoCo (partner access) | In-house RL stack | SDK for partner labs | 500+ (invite-only) | Good (safety-focused tasks) |
플랫폼 선택: 의사 결정 프레임워크
올바른 선택은 연구 목표, 예산, 팀 능력에 달려 있습니다.
- ** 로코모션 RL 연구 (예산: <$15K):** 버클리 휴마노이드. 완전히 열린 하드웨어는 운동학을 수정하고 사용자 지정 센서를 추가하고 기계적 설계에 반복할 수 있습니다. MuJoCo 모델은 sim-to-real 로코모션 전송에 충분합니다.
- ** 테이블탑 조작 연구 (예산: 16K-28K):** Unitree G1. 가장 큰 커뮤니티, 가장 많은 가용용 튜토리얼 및 최고의 시뮬레이션 지원. 테이블탑 도달은 127cm 높이에 적당하다. RCSV의 카탈로그에서 [다삭한 손]
T2 ) 를 추가하여 평행 턱잡이를 넘어 조작을 할 수 있습니다. - 인체 키 조작 및 이동 작업 (예산: $90K): 유닛리 H1. 성인 키의 완전한 도달, 가장 강한 팔, 몸 전체 제어 능력이 있습니다. 셸프, 카운터톱, 문 손잡이 및 다른 인간 규모의 보급을 포함하는 작업에 필요한.
- 인체-로봇 상호작용 및 양동서 연구 (예산: $70K): Reachy 2. 최고의 원격 조작 SDK, 대부분의 자연적인 팔 운동학, 그리고 Apache 2.0 소프트웨어 라이센스는 연구 결과물에 대한 상업적 제한이 없습니다.
- 안전한 가정에서의 배치 연구 (예산: 초대만): 1X NEO 베타 프로그램에 신청하세요. 부드러운 액추에이터 설계는 인간과의 접촉이 우연이 아닌 설계로 이루어지는 유일한 인본형 플랫폼으로 만듭니다.
데이터 수집 적합성
특히 인본형을 데이터 수집 플랫폼으로 사용하는 팀 ( 동일한 또는 다른 하드웨어에 대한 정책을 훈련시키기 위해 시범을 수집하는) 주요 기준은 텔레오퍼레이션 지연, 공동 위치 정확성 및 기록 인프라입니다.
| Platform | Teleop 지연시간 | Joint Position Accuracy | Recording Freq | Demos/Hour (pick-place) |
|---|---|---|---|---|
| Unitree G1 | ~20ms | ±0.5 deg | 50 Hz | 20-30 |
| Unitree H1 | ~20ms | ±0.3 deg | 50 Hz | 15-25 |
| Reachy 2 | ~30ms | ±1.0 deg | 30 Hz | 15-20 |
| Berkeley Humanoid | Custom (varies) | ±1.5 deg | Custom | N/A (no arm manipulation) |
시작: 실용적 인 길
0에서 인간형에 대한 훈련된 조작 정책으로 가장 빠른 경로는
- 달 1: Unitree G1를 구입하고, 아이작 연구소 시뮬레이션을 설정하고, sim에서 걷기 정책을 실행하여 환경을 검증합니다. Python SDK를 설치하고, 모터 제어 검증을 하고, 기본적인 텔레오퍼레이션 테스트를 실행합니다.
- 달 2: 미리 훈련된 걷기 정책을 하드웨어에 적용하고, 실험실 공간에서의 안정성 테스트를 실시하고, 팔의 텔레오퍼레이션 설정을 추가하고, 카메라를 캘리버하고, 데이터 기록 파이프라인을 설정하고 (HDF5 또는 LeRobot 형식)
- ** 3 월:** 200~300개의 조작 시범을 텔레오퍼레이션으로 수집하고, ACT 정책을 훈련하고, 간단한 선택 작업에 대해 평가합니다. 시범 품질에 대해 반복합니다.
- ** 4개월+:** 더 어려운 작업에 스케일링, 객체 다양성을 도입, 실패 복구 시범을 수집. 공유된 개선의 혜택을 누리기 위해 LeRobot 커뮤니티 데이터 세트에 기여.
RCSV는 우리의 스토어에서 사용할 수 있는 [G1 및 H1 하드웨어 패키지]
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