ハードウェア <unk>仕様,BOM & Assembly
OpenArmハードウェアドキュメント:一般的およびモーター仕様,調達ガイド付きの材料のリスト,CADファイルを含む組み立て指示,ワイヤリングハーネス,カース部品.
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完全なハードウェア文書:機械・モーターの仕様,調達ガイド付きの材料のリスト,CADファイルアクセス,モーターIDの構成,ワイヤリングの詳細
DAMIAO モーターズ ソケットキャン アルミフレームオープンハードウェア
ソース: docs.openarm.dev/hardware/ ライセンス: CERN-OHL-S-2.0 最後に更新: 2026年4月6日
1 概要
OpenArmは,カメラとセンサーのサイズ調整と接続を簡単にするために,ミスミアアルミニウムフレームから作られたサポート柱を持つ小さな人間のような体体を搭載している.ベースプレートは表面に組み立てられるように均等に隔離されたM6タップを搭載している.
| Property | Value |
|---|---|
| 自由度 | 7 DOF per arm |
| Design Scale | Human-scale, proportioned for ~160–165 cm person |
| Nominal ペイロード | 4.1 kg (weight held for 1 min in worst posture with arms extended) |
| Peak ペイロード | 6.0 kg (moved to worst posture over 3 sec, held for 1 sec) |
| Frame Material | Aluminum (structural), stainless steel (critical joints) |
| Base Mounting | Evenly spaced M6 tapped holes |
| Support Pillars | MiSUMi aluminum frames (adjustable) |
| Communication | SocketCAN (Linux CAN-bus) |
| Motor Type | QDD (準ダイレクトドライブ) backdrivable |
| CAD Files | STEP, STL, Fusion 360 (open source) |
| Hardware License | CERN Open Hardware Licence Version 2 — Strongly Reciprocal |
ペイロード 注記 ペイロードの値はエンドエフェクターの重量を含みます.例えば,1.5kgのエンドエフェクターでは,名乗用荷が2.6kg,ピーク・ペイロードは4.5kgに減少します.
接続の各部には安全目的で移動範囲を制限する機械的な制限が含まれています.これらの制限は,内部ケーブルを過回転による損傷から保護します.
2 エンジン仕様
OpenArmにはDAMIAO 43シリーズとDAMIAO 8009Pエンジンが搭載されており,各コアごとに異なるモデルが選択され,高便荷容量ときれいな,コンパクトな外観をバランス化しています.クロスローラーローヤを搭載したエンジンは,強硬さと精度のために単体支給セクションで使用されます.
自動車の配分
| Joint | Motor Model |
|---|---|
| J1, J2 (shoulder) | DM-J8009P-2EC |
| J3 | DM-J4340P-2EC |
| J4 | DM-J4340-2EC |
| J5, J6, J7, J8 (wrist/gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 |
詳細なエンジン仕様
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM4340 series | DM-J8009P-2EC |
|---|---|---|---|
| Rated Voltage | 24 V | 24 V | 24 V (supports 24–48 V) |
| Rated Current | 2.5 A | 2.5 A | 20 A |
| Peak Current | 7.5 A | 8 A | 50 A |
| Rated Torque | 3 Nm | 9 Nm | 20 Nm |
| Peak Torque | 7 Nm | 27 Nm | 40 Nm |
| Rated Speed | 120 rpm | 36 rpm | 24 V: 100 rpm / 48 V: 200 rpm |
| Max No-Load Speed | 200 rpm | 52 rpm | 24 V: 160 rpm / 48 V: 320 rpm |
| Reduction Ratio | 10:1 | 40:1 | 9:1 |
| Pole Pairs | 14 | 14 | 21 |
| Phase Inductance | 340 μH | 317 μH | 61 μH (at 25 °C) |
| Phase Resistance | 650 mΩ | 760 mΩ | 90 mΩ (at 25 °C) |
| Outer Diameter | 56 mm | 57 mm | 98 mm |
| Height | 46 mm | 53.3 mm | 61.7 mm |
| Weight | 300 g | 362 g | 896 g |
| エンコーダ Bits | 14-bit | 14-bit | 14-bit |
| Number of Encoders | 2 | 2 | 2 |
| エンコーダ Type | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) | Magnetic (single-turn) |
| Control Interface | CAN | CAN | CAN |
注 J1/J2 に 使われる実際のモーターはDM8009P です.仕様はDM8009データシートとほぼ同じです.すべてのモーターはCAN通信プロトコルを使用します.
3.グリッパー仕様
| Property | Value |
|---|---|
| Maximum Jaw Separation | 88 mm |
| Fully Closed State | Jaws contact each other |
| Rotor Travel (closed → open) | 60° |
| Zero Point | Motor zero aligns with fully closed state |
| Mechanism | Ball-bearing slider blocks, rails, and linkage bearings |
定番のエンドエフェクター統合
OpenArm は,カスタムエンドエフェクタを
T1 の原始の穴パターンと寸法に一致する - 末端エフェクターに対応するマウント機能を含みます
- 構造的整体と調整を維持する
- 腕軸に比べて質量分布を均衡させてください
- ケーブル路線を計画して,全域の動きで障害物を避ける
- 3DプリントまたはCNC加工の製造可能性のための設計
4 材料の記録
以下に記載されているすべての価格は日本円 (¥) であり,主要調達プラットフォームはMISUMI Japanであるため.国際購入者はMISUMIの地域サイトや代替販売業者を探すべきです.
動力装置 (総額: ¥397,356)
| Component | Qty | Model | Cost |
|---|---|---|---|
| J1, J2 motors (per arm) | 4 (bimanual) | DM-J8009P-2EC | ¥205,790 |
| J3 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340P-2EC | ¥42,066 |
| J4 motor (per arm) | 2 (bimanual) | DM-J4340-2EC | ¥37,387 |
| J5, J6, J7, J8 motors (per arm) | 8 (bimanual) | DM-J4310-2EC V1.1 | ¥112,113 |
機械部品 (総額: ¥478,518)
| Component | Cost |
|---|---|
| Manufactured Arm Parts (MEVIY) | ¥316,018 |
| Off-the-shelf Arm Parts | ¥34,336 |
| Pedestal Components | ¥20,222 |
| グリッパー Components | ¥107,942 |
電気部品 (総額: ¥84,564)
電動部品には: 24 V / 15 電源,USBからCANFD変換,緊急停止スイッチが含まれます.PCBとワイヤリングハーネスは,保管庫に提供された製造ファイルでカスタムデザインされています.
部品の調達
棚外部品 (MISUMI)
[MISUMI](
MISUMIのウェブサイトを訪問してください. misumi.com に行って,あなたの地域を選択してください.
モデル番号による検索. 検索バーに部品番号 (例えば,
T3 ) を入力します. **サイズ/スペックを確認する.**部品がBOMの仕様に対応するかを確認する.
カートと注文に追加する. カタログ部品には図が不要です モデル番号は十分です.
製造された部品 (MEVIY)
部品の一部は,MISUMIの自動3D加工サービス MEVIYを通じてカスタム製造を必要とします.
メソッド 1: CADファイルをアップロードする
**MEVIYへ行ってください.**MEVIYのウェブサイトを訪問してアカウントを作成してください.
[openarm_hardware] (T34
) から STEPファイルをダウンロードしてアップロードします. **素材,仕上げ,耐性を選択する.**自動引用をレビューする.
注文をしてください. 仕様を確認して提出してください.
2 方法: 登録済みのモデル番号を使用する (推奨)
MISUMIの検索ページをご覧下さい.
**BOMモデル番号を貼る.**例:
T4 .MEVIYは自動的にカスタム部品として識別します. 数量と順序を指定する. CADアップロードは必要ない
Tip 方法2は,OpenArmで検証された正確な幾何学を確実にします.設計をレビューまたはカスタマイズする必要がある場合のみ,方法1を使用します.
定番PCB (JLCPCB)
ファイルダウンロード. プロジェクトリポジトリからGerber + BOM + CPLファイルを取得します.
JLCPCBにアップロードする. jlcpcb.com に行って,格バーのZipファイルをアップロードして報價を得ることができます.
設定オプション. 特定の要件がない限り,デフォルト設定を放置します.選択的に,
T6 オプションで T5 を選択します. **PCB Assembly を有効にする.**PCB Assembly タブにスクロールして,それを有効にすると,Next をクリックします.
BOMとCPLファイルをアップロードする. Process BOM&CPLをクリックしてパーツリストを閲覧する.
**2D/3Dモデルをレビューし,注文を進めます.
定番のワイヤとハネス (LCSC)
** LCSCのカスタムケーブルページへ行ってください.**
ケーブル図をアップロードする. オープンアーム・ハードウェアリポジトリで提供された図を使用する.
** 望ましい量を入力し** ケーブルプランを確認するクリックしてください.
ケーブル注文を提出する. LCSCは最終注文の報奨を送信します.
5 組立ガイド
ステップ 0: CADファイルを見つける
プロジェクトでは 3Dモデルを公開し,オープン性とカスタマイズを推進しています.
リポジトリに含まれているもの:
- STEPファイル 任何CADツールで製造・修正する
- STLファイル
印刷されたすべての部品の3Dプリントに準備ができている - アテックメント
カメラマウンティング,PCBハブ,カスタムパーツ - ワイヤリング図表
ケーブル製造基準
ハードウェアライセンス CADファイルは CERNオープンハードウェアライセンスバージョン2
資料庫: [github.com/enactic/openarm_hardware]
エンジンIDの設定
組み立て前に,各DAMIAOモーターに正しいCANIDが割り当てられなければなりません Damiao Debugging Toolsソフトウェア (Windows) を使用して.設定はCANではなくUART (シリアル) で行われます.
エンジンID参照表
| Joint | Sender CAN ID | Receiver (Master) ID |
|---|---|---|
| J1 | 0x01 | 0x11 |
| J2 | 0x02 | 0x12 |
| J3 | 0x03 | 0x13 |
| J4 | 0x04 | 0x14 |
| J5 | 0x05 | 0x15 |
| J6 | 0x06 | 0x16 |
| J7 | 0x07 | 0x17 |
| J8 (グリッパー) | 0x08 | 0x18 |
自動車 ID の 設定 ステップ
Damiao デバッグツールをダウンロードする. Windows エクセビブルはDamiaoから利用できます.ブロックされた場合 Windows Defender を介してアクセスできます.
UARTシリアルで921600 bpsで接続する. このステップではUSBシリアルアダプターを使用する
**現在のモーターパラメータを回収し,接続を確認するには"ReadParam"**をクリックします.
上記の参照表から正しい送信者およびマスターIDを選択する
インプット値はソフトウェアの対応するフィールドに.
** 設定をモーターに永久に保存するには"WriteParam"**をクリックします.
エンジン設定のための電源要求
| Motor | Required Current |
|---|---|
| DM-J4310 / DM-J4340 | 0.3 A |
| DM-J8009P | 0.75 A |
トラブルシューティング
6.ワイヤリング&カッシング
ケーブルタイプ
完全な双手組成には5種類のケーブルが必要である.
| Cable Type | Quantity |
|---|---|
| J1 & J2 cables | 4 |
| J3–J4 cables | 2 |
| J4–J7 cables | 2 |
| J7–J8 cables | 2 |
| Communication cables | 2 |
| Power extension cables | 2 |
LCSC接続器干渉問題 LCSC接続器にLCSC接続器の干渉問題があるため,カスタムL形の接続器の修正が必要である.この問題はWowRoboまたはCereboto接続器では発生しません.LCSC接続器を使用する場合,公式文書の13ステップL形模具手順に従ってください.
ケース構成要素
蓋には
ハブボードのコンポーネント
ハブボードの組み立てに必要なもの:
- 帽子螺旋
- ツボのカエル
- 定番PCB (JLCPCBで製造)
- 胸蓋
注 完全なワイヤリング図や写真を含むカースの組み立て指示は openarm_hardware repository と [docs.openarm.dev](
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