OpenArm を 始めること
OpenArm の開始ガイド:プロジェクト概要,プラットフォーム構造,安全要件,PPE,メンテナンスチェックリスト,オープンソースプロジェクトへの貢献方法.
OpenArmハードウェアハブ を参照.
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プロジェクト概要,プラットフォームガイド,安全要件,そしてOpenArmオープンソースコミュニティへの貢献方法
オープンソース安全共同体 7 DOF
ソース: docs.openarm.dev 最後に更新された: 2026年4月6日
OpenArm を発見する
OpenArmは,接触豊かな環境で物理的なAI研究と展開のために設計されたオープンソースの7DOFヒューマノイドアームです.すべてのハードウェアとソフトウェアは完全にオープンソースで,構築,ハッキング,展開に準備ができています!
チームは継続的な開発中であり,次世代の実用的なヒューマノイドシステムの形作りに貢献者,研究パートナー,および企業協力者を積極的に探しています.
ユニークなのは?
- 人間規模設計
人間型の比例と尺寸で設計され,人身の大きさ約160~165cm. これは安全で対応可能な操作のために,実用的な到達力と制御可能な慣性の間での最適なバランスを提供します. - 安全第一架構
QDD バックドライバブルモーターと高度なコンプライアンスで構築された.現実の世界での作業のために,実用的な有用荷能力 (6.0kgピーク / 4.1kg名) を維持しながら,安全な人間 ロボット相互作用を優先する. - 耐久性のために構築された
重要な構造部品はアルミニウムと不 鋼の構造を使用し,繰り返しデータ収集と継続的な研究に使用するための強力な性能を保証します. - 完全にアクセス可能で構築可能
CNC部品や3Dプリントカスタムから電気ワイヤリングまでの各部件は,個々の研究者や研究室によって購入し,構築できるように設計され,製造データが完備されている. - 実用的で手頃な価格 完全な双手システムには6,500ドルで,OpenArmは伝統的なヒューマノイドロボットコストのほんの一部で研究レベルの能力を提供し,より多くのチームやアプリケーションに先端ロボティクスが利用可能になります.
プロジェクト概要と構造
OpenArmは開発,協力,コミュニティへの関与のための複数のプラットフォームを展開しています.
プラットフォーム概要
| Platform | URL | Purpose |
|---|---|---|
| Main Website | openarm.dev | Project homepage with announcements, visualizations, and contact forms |
| Documentation | docs.openarm.dev | Complete technical guides and tutorials |
| GitHub | github.com/enactic/openarm | Open-source repositories with code, CAD files, issue tracking |
| Discord | discord.gg/GmYa262ETH | Real-time discussions, support, collaboration |
資料庫構造
| Repository | Description |
|---|---|
| openarm | Main project — ideas, issues, feature requests |
| openarm_hardware | CAD data: STL, STEP, Fusion 360 files |
| openarm_description | URDF/xacro robot description files |
| openarm_can | CAN control library |
| openarm_ros2 | ROS2 integration packages |
| openarm_teleop | 遠隔操作 control packages |
| openarm_isaac_lab | Isaac Lab simulation environment |
助け を 求め
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コミュニティからのリアルタイムサポート - GitHubの問題
バグ報告と機能要求 - GitHubの議論
技術的な質問
安全ガイド
警告 操作前に読むOpenArmを操作する前にこのガイドを注意深く読んで,自分のリスクで安全に使用してください.OpenArmは,安全で人と共存するように設計されていますが,不適切な使用は怪我を引き起こす可能性があります.
このガイドラインでは,OpenArmを安全に責任を持って使用するために知っておくべき重要なポイントを概説しています.
安全 な 使用 の 必要 性
1.安全な場所にインストールする
OpenArm を 設置 する 時,スロープ や クラップ を 固定 し て 平面 で 安定 し た 表面 に 固定 し て ください.壊れやすい 物体,燃えやすい 材料,湿気 の 源 の 近く に 置く こと を 避ける.さらに,人が よく 通り過ぎる 歩道 や 通り道 が 近く に ない こと を 確認 し て ください.
2 安全な距離を 維持する
OpenArm を操作する際,常に身体の一部や物体がその動き範囲に入らないようにしてください.調整のためにロボットに近づく際には,常に電源がオフになっていることを確認し,近くにいる人が偶然それをオンにしないことを確認してください.必要に応じて,操作領域へのアクセスを制限するために障壁やマークを使用してください.
警告 大きい物体を操作したり,元のエンドエフェクトを固定する際に動きの範囲が変化します.
警告 遠隔操作中に開き手に近づくことは避けられない場合,手指が簡単に捕まえる肘,肩,および端効果体の突っ飛ぶ部分などの危険な領域から安全な距離を保つ.
3 適切な保護装置 (PPE) を着用する
OpenArmを操作する際には常に安全メガネを履く.また,必要に応じて安全靴,ヘルメット,手袋などの他の保護装置 (PPE) を履く.
警告 遠隔操作やその他の目的でロボットに近づく必要があった場合,そのロボットに巻き込まれないように身体に適した服を着てください.
4 指定された制限範囲内で動作する
片腕または両腕の用荷制限を超えてOpenArmを操作しないでください.エンドエフェクターを使用する際には,その用荷容量が超えられないように注意してください.例えば,1.5kgのエンドエフェクターが,腕の名乗用荷から2.6kgと4.5kgのピーク可用荷を残す.
5 緊急 停車 に 備え て ください
緊急停止装置の位置と動作を熟知して,異常が発生した場合すぐに起動できるようにします.緊急停止スイッチは,OpenArmから十分な距離で安全な位置に設置する必要があります.
警告
6 リスクを評価し,継続的に改善する
危険や改善の点を記録し,定期的に検討する.安全はすべてのユーザーの協力によって継続的に強化されなければならない. セキュリティは一度のみ保証することはできません. コミュニティに参加することで,安全の改善に関する議論に参加することができます.
安全な維持及び検査
OpenArm の 安全 な 動作 を 保つ ため,毎日 の 検査 や 維持 が 必要 です.早期 に 異常 や 磨き を 検知 する ため に,以下の 点 に 特別 注意 を 払わ れ て い ます.
ベース 固定 器 と スクロール の 緩み
腕の姿勢や振動で繰り返し動きることは,螺栓やクランプが意外と緩むことが可能である.腕の足元や周りの螺栓が緩むことは,深刻な事故につながる可能性があります.OpenArmを操作する前に常に緩みをチェックしてください.
機械的な限界の損傷
機械的な限界は,不規則な姿勢を防ぐため,線を保護するために機械的な限界が装備されています.これらの機械的な限界は,強い衝撃によって歪められ,壊れることがあります.損傷した機械的な限界で動作を続けると,不規則な関節移動を防止することができません.これらの部品の状態を定期的にチェックし,必要に応じて交換します.
異常な 音声 や 合わさり
動作中の過度の負荷や衝突による損傷は,関節を移動する際に異常な騒音や捕獲を引き起こす可能性があります.これはしばしば枠やカバーの変形,モーターギアボックスに損傷,またはケーブルが捕獲されたことによって引き起こされます.騒音や捕獲の場所を特定し,原因を徹底的に調査します.
ワイヤリングとコネクタに損傷
繰り返し急ぎ回り,または不適切な接続と断絶は,ケーブルとコネクタに損傷を与える.ケーブルまたはコネクタが損傷した場合,OpenArmが正しく機能し,電源供給または制御装置の損傷などの電気の問題が発生する可能性があります.異常な動作を認識した場合,すぐに電源を消して,底から端までケーブルを損傷を確認してください.
ソフトウェアの設定先条件
OpenArm ソフトウェアスタックを設定する前に,必要なハードウェアと互換性のあるオペレーティング環境を備えていることを確認してください.
必要な ハードウェア
| Component | Details |
|---|---|
| OpenArm robotic arm | With Damiao motors installed |
| 24V power supply | Appropriate current capacity for the number of motors in use |
| Cables | Included with motor package |
| Damiao USB CAN Debugger | Required for Motor ID Setup step only; Windows PC needed |
| SocketCAN-compatible interface | Required for motor control (e.g., CANable, PEAK PCAN); Ubuntu 22.04 or 24.04 recommended (or any Linux with SocketCAN support) |
OS 制御の必須 SocketCAN による制御はLinux ホストが必要です.Ubuntu 22.04 または 24.04 はテストされたおよび推奨されたディストリビューションです.Motor ID 設定ステップはDamiao USB CAN デバッグガーツールを使用してWindows で実行する必要があります.
設定順序
OpenArm を 初めて設定する際には,次の手順を順序に実行します.
モーターID設定 Windows の Damiao USB CAN デバッグを用い,各モーターにユニークな CAN ID を割り当てます.各モーターは,制御ソフトウェアが対応する前に,個別の ID を持っていなければなりません.
CANインターフェイスセットアップ Ubuntuマシンでは,SocketCANインターフェイスを設定します.正しいビットレートでCANインターフェイスを表示し,OSに可視であることを確認します.
#例: 1 Mbit/s でCANインターフェースをアップする sudo ipリンクセット can0タイプ 1000000 bitrate sudo ipリンクセットは0 up
エンジンテスト 車両のテスト用電源を
T0 から実行して,各エンジンがバスで反応し,予想状態を報告する確認します. エンジン設定 提供された構成スクリプトを使用して,エンジンごとに設定 (位置制限,制御モード,PID 増加) を適用します.
Demo Run 独自のアプリケーションに移る前に,共同動きを通じて,CANコマンドから全パイプラインを確認するために,含まれているデモスクリプトの1つを起動します.
詳細なコマンドと構成ファイルは, ソフトウェア のガイドに記載されています.
遠隔操作概要
OpenArm は2つの遠隔操作モードをサポートします. 作業の要件と利用可能なハードウェアに基づいて選択してください.
一面的な制御
フォロワー腕は位置コマンドを通じてリーダー腕の動きを直接模倣する.制御は1方向性です.
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | None (position commands only) |
| Direction | One-way: leader → follower |
| Best for | Basic teleoperation, open-space manipulation, lightweight rapid operations |
二国間制御
両腕間の相互力反射 操作者はリーダー腕を通して環境からの触覚感覚を認識します.これはOpenArmの高背駆動性QDDモーターと両腕間の低遅延性CAN接続を必要とします.
| Property | Details |
|---|---|
| Feedback | Force/torque feedback to operator |
| Direction | Bidirectional: leader ↔ follower |
| Best for | Contact-rich manipulation, dexterous assembly, tasks requiring tactile sensing |
完全なセットアップ指示 単面および双面制御モードの両方のハードウェアの完全なワイヤリング,ソフトウェアの構成,および校准手順については, [テレ操作]
貢献ガイド
OpenArmチームは,あらゆるレベルの研究者や開発者,制作者,熱狂者の貢献を歓迎します.アイデアを共有したり,作業を拾ったり,プロジェクトに協力したりするかどうか,OpenArmコミュニティにはあなたの場所があります.
GitHub の 問題 アイデア プール
[OpenArm GitHub リポジトリ] (
機能 する 方法
- コミュニティが最も望むことを優先させるのに役立ちます
- 新しい題材を作成して自分のアイデアを共有してください. 想像も小さすぎるし,野心的なものはない!
- 未割り当ての問題は取り上げることができます. 問題を閲覧して,興味のあるものを自己割り当てます.許可を要求する必要はありません. 作業を開始して,コメントで自分の進捗をシェアしてください.
提出する問題
- プロジェクトアイデアと特色要求
- 虫の報告と技術問題
- コミュニティの議論と反省
- 道路地図の提案と優先事項
意見が分かれ 繋がり 協力
[OpenArm Discord] (T46
| Channel | Purpose | Best For |
|---|---|---|
#projects |
Share builds, ideas, and find collaborators | Showcasing work, finding project partners |
#faq |
Quick questions and community answers | Getting started, troubleshooting |
#updates |
Official announcements | Staying current with developments |
#weekly |
Development progress highlights | Following project milestones |
#hardware |
Hardware discussions and improvements | Mechanical issues, design ideas |
#controls |
Control algorithms and software | Development discussions, theory |
コード・フィックスへの貢献
チームが調査する 資料庫の要求を
**関連するリポジトリをフォークする.**適切な [エナクティック GitHub 組織] (
T47 ) に行って,貢献したい repoをフォークする. 変更のために支店を作成する.
git checkout -b機能/私の改善
改善をしてください. バグを修正し,機能を追加し,ドキュメントを改良してください.
可能な限り徹底的にテストしてください. 既存のテストを実行して,変更が期待通り実行されることを確認してください.
明確な説明を付いた pull リクエストを提出します. 作成したものや修正したものを説明し,関連GitHub問題を参照してください.
Attribution このページのコンテンツは, [docs.openarm.dev] (
[OpenArmを買って,T51