ダミオ QDD モーター <unk> 参考ガイド
ダミオ (达妙) QDDモーターシリーズ参照:DM-J4310-2EC,DM-J4340-2EC,DM-J4340p-2EC仕様,CANバスの設定,CAN FD設定,モーターID割り当て,LED状態,OpenArmおよびTRLC-DK1の校正.
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J8) ] - [ID設定ツール]
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ダミオ (达妙科技) 準直接駆動アクチュアータシリーズに関する完全な参照: OpenArm と TRLC-DK1 で使用されるエンジン仕様, CAN バス構成,エンジン ID 割り当て,制御コマンド, LED 診断,および校准ガイドライン.
CAN バス CAN FD QDD バックドリバーブル OpenArm DK1
製造者: ダミオ技術 (达妙科技) 最後に更新された: 2026年4月11日
1 ダミアオ・モーターとは?
ダミオ (达妙科技) モーターは,研究級のロボット腕と脚のプラットフォームのために設計された**Quasi-Direct-Drive (QDD)**アクチュエーターである.高削減ギアボックスモーターとは異なり,QDDアクチュエーターは,ロボット腕の速度で有用なトークを供給しながら,モーターの固有のバックドリバイビビリティとコンプライアスを保ち,低削減惑星ギアステージ (通常 6:1~10:1) を使用する.
研究ロボットに人気がある主な特性
- バックドライバブル
出力軸は外部勢力が押し戻すことができ,安全な人間相互作用と力制御を明確にトークセンシングなしで可能にします - 高透明性
反射した慣性と摩擦は低いため,重力補償と遠隔操作の際に腕は"軽い"と適合している. - CAN バスインターフェース
すべてのモーターは共有されたCANまたはCAN FDバスで通信し,ダイアリーチェーントポロジーにおけるワイヤリングを簡素化します - 統合エンコーダー
各モーターには,外部センサーなしで正確な位置フィードバックのための高解像度エンコーダーが含まれます - 複数の制御モード
モーターはMIT様式のハイブリッドポジション-スピード-トーク (PVT) 制御,純粋な位置,純粋な速度,そしてCAN上で選択可能な純粋なトークモードをサポートする
DM-J43xx-2ECファミリーはRCSVハードウェア全体で使用されています. "2EC"サフィックスは,ダブルエンコーダー (モーターサイド + アウトプットサイド) を表示し,反射推定と正確な輸出軸位置を可能にします.J4340pの"p"サフィックスは,異なる巻き込み構成を持つ高扭曲変数を示します.
2 自動車シリーズ
比較表
RCSVハードウェアプラットフォームで使用される3つのモデルは,トーク能力によって順序付けされます.
| Model | Peak Torque | No-Load Speed | ギア比 | Typical Application |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10 Nm | ~30 rpm | 10:1 | Wrist joints, gripper (J7, J8 on OpenArm) |
| DM-J4340-2EC | ~18 Nm | ~15 rpm | 10:1 | Elbow, mid-arm joints (J4, J5, J6 on OpenArm) |
| DM-J4340p-2EC | ~25 Nm | ~12 rpm | 10:1 | Base/shoulder joints, heavy loads (J1, J2, J3 on OpenArm; DK1 base) |
トークの評価はピーク値 連続トークの評価は通常ピークの40~60%である.持続的な動作のために,熱停止を避けるために連続トークの要求に基づいてモーターのサイズ選択.
詳細な仕様
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM-J4340-2EC | DM-J4340p-2EC |
|---|---|---|---|
| Stator diameter | 43 mm | 43 mm | 43 mm |
| Nominal voltage | 24 V | 24 V | 24 V |
| Communication | CAN 2.0 / CAN FD | CAN 2.0 / CAN FD | CAN 2.0 / CAN FD |
| エンコーダ | Dual (motor + output) | Dual (motor + output) | Dual (motor + output) |
| Control modes | MIT PVT, position, velocity, torque | MIT PVT, position, velocity, torque | MIT PVT, position, velocity, torque |
| CAN nominal baud | 1 Mbit/s | 1 Mbit/s | 1 Mbit/s |
| CAN FD data baud | up to 5 Mbit/s | up to 5 Mbit/s | up to 5 Mbit/s |
| Position range | Multi-turn | Multi-turn | Multi-turn |
| Operating temp. | −20 °C to 80 °C | −20 °C to 80 °C | −20 °C to 80 °C |
3 自動車識別割り当て
CAN バス内の各モーターには,独自の CAN ID ペアが備わなければなりません. 送信機 ID (モーターにコマンドを送信するために使用されるID**) と 受信機 ID (フィードバックフレームを返信するときにモーターが使用するID**).IDは,組み立て前にDamiao Windows デバッグツールを使用して構成され,同じバスで重複してはならない.
OpenArm (J1J8) 標準任務
OpenArmは,腕あたり8台のダミオモーターを使用し,CAN1M/5M baudで単一のCANバスで通信する.標準IDマッピングは:
| Joint | Motor Model | TX ID (host → motor) | RX ID (motor → host) |
|---|---|---|---|
| J1 (base rotation) | DM-J4340p-2EC | 0x01 |
0x11 |
| J2 (shoulder pitch) | DM-J4340p-2EC | 0x02 |
0x12 |
| J3 (shoulder roll) | DM-J4340p-2EC | 0x03 |
0x13 |
| J4 (elbow pitch) | DM-J4340-2EC | 0x04 |
0x14 |
| J5 (elbow roll) | DM-J4340-2EC | 0x05 |
0x15 |
| J6 (wrist pitch) | DM-J4340-2EC | 0x06 |
0x16 |
| J7 (wrist roll) | DM-J4310-2EC V1.1 | 0x07 |
0x17 |
| J8 (gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 | 0x08 |
0x18 |
双手式OpenArm設定では,第2手臂は,同じID・スキームを持つ別の CANバス (例えば,
エンジンIDを設定する
インストール前に,Damiao USB-CANデバッグツール (Windowsのみ) を使用してモーター ID を設定する必要があります.各モーターの手順は:
**1つのモーターを同時に接続する.**1つのモーターをダミオUSB-CANアダプタに接続する.バスの複数のモーターを同時に使用するIDを設定しないでください.
Damiao デバッグツールを開く. Windows で Debugging_Tools_v.1.6.8.8.exe を起動する.USB-CAN アダプタの正しい COM ポートを選択して接続する.
現在のモーターIDを読みなさい. ツール内の"読みパラメータ"関数を使って,モーターの現在のTX/RXIDを查询します.変更する前にモーターが検出されていることを確認してください.
**新しいTXとRXIDを設定.**上記の表から望ましい送信機IDと受信機IDを入力します.モーターに値を書き込みます.ツールでは成功メッセージで確認します.
電源サイクルおよび確認. 電源を断ち切って,電源サイクルを通してフラッシュ書き込みが持続する.
Flash Write Limit モーターIDとパラメータストレージは,内部フラッシュメモリを使用して,モーターごとに最大約10,000の書き込みサイクルを使用します.パラメータを繰り返しフラッシュするスクリプトを実行することを避ける.起動中にIDを一度確認し,永久に設定してください.
4. CAN バスセット
ダミオモーターはLinux上で標準的なSocketCANインターフェースで通信する.両モードがサポートされている:CAN 2.0 (クラシック,8バイトの有用荷) とCAN FD (Flexible Data-Rate, up to 64-byte of payload).OpenArmおよびすべての新しいデプロイメントでは,名前の1Mbit/s +5Mbit/sのデータ速率でCAN FDを推奨する.
| Mode | Nominal Baud | Data Baud | Max ペイロード | Recommended |
|---|---|---|---|---|
| CAN 2.0 | 1 Mbit/s | — | 8 bytes | Legacy / compatibility |
| CAN FD | 1 Mbit/s | 5 Mbit/s | 64 bytes | Yes — use for all new setups |
CAN 2.0 設定
クラシックなCANを1Mbit/sでアップする
\ # インターフェースを最初にダウンして,すでに上に sudo ipリンクセットは0ダウン
# 1 Mbit/s で CAN 2.0 に設定する sudo ipリンクセット can0タイプ 1000000 bitrate
インターフェースをアップ sudo ipリンクセットは0 up
確認する ipリンク表示は0
CAN FD設定 (推奨)
FDが有効にされている1Mbit/sの名値 /5Mbit/sのデータでCANインターフェースを向上させてください:
\ # インターフェースを最初にダウンして,すでに上に sudo ipリンクセットは0ダウン
# CAN FD として設定: 1M 名前ボード,5M データボード,FD モードが有効 sudo ip リンクセット 型は 1000000 dbitrate 5000000 fd をビットレートできる
インターフェースをアップ sudo ipリンクセットは0 up
# チェック
OpenArm Helper Script OpenArm PPAをインストールしている場合は,
缶詰用具の設置
sudo apt アップデート&& sudo apt インストール -y ツール
バスを監視する
接続性を確認し,ID衝突を検出するためにコマンドを送る前に常にバスを監視します.
#すべてのフレームを捨て (Ctrl+Cをクリックして停止する)
タイムスタンプとフレームカウントを捨てて
5 エンジン制御コマンド
低レベルのモーター制御のために,原始のCANフレームを送信するために,
CAN 2.0 コマンド
標準的な8バイトのCANフレーム.フレーム形式は
\ # モーターを有効にする (モーターは位置を維持し,コマンドを受け入れます) 発送する缶
自動車を無効にする (モーターは自由輪になる) 発送する缶
# 動作エラーを明かす (故障後再起動する前に必須) 発送する缶
CAN FD コマンド
CAN FDフレームは
動力を有効にする (BRSでFDをCAN) 発送は可能
動力停止 (BRS付きのFD) 缶詰の缶詰
# 明らかにモーターエラー (BRSでCAN FD) 缶詰の缶詰
バスモードをマッチする インターフェースが CAN 2.0 と設定された場合,CAN 2.0 コマンド (
変化するエンジンバードレート
モーターの CAN FD データボードレートを変更する必要がある場合 (例えば,1Mのみのセットアップから5Mに切り替える場合),OpenArmユーティリティを使用します.
# モーター1データボードを5Mbit/sに設定する (実行時間のみ) オープンアームはバウドレートに変化する バウドレート5000000
# 電力サイクルを通して持続 (フラッシュで書き込む) オープンアームは変更できる バウドレート - バウドレート 5000000 - カニッド 1 - ソケットは 0 - 閃電
6. LED状態指標
カーボン内の小さな窓から見えるLEDが1つずつ搭載されている.
| LED Pattern | State | Action Required |
|---|---|---|
| Green (steady) | Motor enabled and ready | None — motor is active and accepting commands |
| Red (steady) | Motor disabled (powered but not enabled) | Send the Enable command to activate the motor |
| Red (flashing) | Motor fault / error state | Send Clear Error command, investigate cause, then re-enable |
常識 の 欠陥 の 原因
- 超電流
命令されたトークはエンジン制限を超えた; 増加や負荷を減らす - 温度超え
エンジンは熱くなってしまいました. 再起動する前に冷却させてください. - エンコードエラー
エンコード信号が失踪または破損;ケーブル接続を確認 - 電圧下
供給電圧は最小値以下に低下 (通常24 Vシステムでは < 18 V);電源と接続をチェック - CAN バスエラー
ケーブル問題,終了抵抗欠損,またはバード速度の不一致によって引き起こされたバスオフ状態
LEDがないか 電源をオンにした後,電源が LED ではない場合は,24 V 供給が接続され,電源コネクタは XT30 または JST に配置されていることを確認してください.電源は,大きなインシュート電流を抽出します.
7. カリブラーション&フラッシュ書き込み
ダミオモーターは,内部フラッシュメモリに校正データと構成パラメータを保存する.フラッシュ書き込みライフサイクルを理解することで,早期の磨損を避けることができます.
閃き の 書き込み を 求め て いる こと
- モーターのCANID (TX/RX) を設定する
T31 でバードレート変化を継続する - 持続性フラグでPIDの利益またはゼロポジションのオフセットを書き込み
フラッシュ 書き込み制限
最大~10,000のフラッシュが1モーターに書き込む 内フラッシュは限られた耐久性があります.起動中にモーターIDと校正パラメータを1回設定し,繰り返し書き直すことを避けます.実行時間パラメータ変更 (T32 旗なし) はRAMにのみ適用され,フラッシュサイクルを消費しません.
ゼロポジション校定
腕を組み立てた後,各関節のゼロ位置が定める必要があります.OpenArmでは,この処理は
- 手動で腕を定義されたゼロポーズに配置する (機械的な参照マークのすべての関節)
- 校正ルーチンを実行して,現在のエンコードの位置を読み,オフセットとして保存します
- 腕をゼロに指示して確認します
腕は参照姿勢に戻る必要があります
TRLC-DK1フォローアームでは,
8.ダミオデバッグツール (Windows)
Damiaoは,USB-CANモーターの設定のためのWindowsアプリケーションを提供します.このツールは,初期モーター ID割り当てに必要なもので,故障コードを読み取ったり,PIDの増加を調整したり,部署前にモーターの健康を確認するのに役立ちます.
ダウンロード
デバッグツール v1.6.8.8 デバッグツール__Tools_v.1.6.8.exe
道具 が でき た こと
- モーター・CANID (TX/RX) を読み書きする
- PID制御の増加 (位置,速度,トークループ) を読み書きする
- 自動車故障コードと温度を読み取る
- インタラクティブで有効,無効,エラークリアコマンドを送信する
- ベンチテストのためのコマンド位置,速度,トーク設定点
- シャットレートを変更し,フラッシュに継続する
- 暗号化符を数えるのを読み,双暗号化符の一致性を確認する
要求
- Windows 10 または 11 (64ビット)
- Damiao USB-CAN アダプター (モーターキットに付属)
- USB-CANドライバをインストール (通常はWindowsで自動インストール)
- ID設定のために,一度に接続されたモーター
ID設定のための一度に1つのモーター CAN IDを設定する際には,USB-CANアダプタに1つのモーターのみを接続する.バスの工場デフォルトIDを同じ複数のモーターが通信衝突を引き起こし,ツールが個々のモーターを信頼に適した方法で処理することができない.
9 ダンミオモーターが使用されている場所
オープンアーム
OpenArmは1Mbit/sのノミネラル/5Mbit/sのデータで1つのCAN FDバスで**8Damiaoモーターを1腕1 (J1
- J1
J3: DM-J4340p-2EC (ベースと肩 最高扭矩) - J4
J6: DM-J4340-2EC (肘と前腕) - J7
J8: DM-J4310-2EC V1.1 (腕とグリッパー 最低トーク,最高速度)
[OpenArmソフトウェアガイド]
TRLC-DK1フォローアーム
TRLC-DK1フォローアームは,USBシリアルCANブリッジ (ネイティブSocketCANではない) で接続されたすべての関節にDamiaoモーターを使用します.これは,専用CAN FDアダプタを必要とせずに,DK1がmacOSとWindowsとLinuxで動作することを可能にします.
- ベース関節: DM-J4340p-2EC
腕を重力に抵抗するために最も高いトークル関節 - 中関節: DM-J4340-2EC
肘と前腕の範囲 - 手首とグリッパー: DM-J4310-2EC V1.1
軽く,より速い離散関節
[TRLC-DK1ガイド]
| Platform | Motors | Bus | Interface |
|---|---|---|---|
| OpenArm (single arm) | 8x Damiao (J1–J8) | CAN FD 1M/5M | SocketCAN (Linux) |
| OpenArm (bimanual) | 16x Damiao | 2x CAN FD buses | SocketCAN (Linux) |
| TRLC-DK1 follower | 7x Damiao per arm | CAN via USB serial bridge | Serial (cross-platform) |
10\ トラブルシューティング
発射反応しないエンジン
- CANインターフェースが UPであることを確認します.
T35 は T36 状態を示します. - 動力が動いていることを確認する (LEDは赤に安定して,消えないように)
- ターゲットモーターのTXIDを正常に使っているか確認
- 適切なフレームフォーマットを使用していることを確認します: CAN 2.0 の
T37 , CAN FD の T38 T39 を実行してコマンドを送信します フレームが表示されてもモーターが反応しないようにしてください
バスはエラー状態に入ります (BUS-OFF)
- チェック終了抵抗
各CANバスセグメントは両端で120 Ω終了を必要とする - CAN H と CAN L のケーブルが交換されていないことを確認する
- バスのすべてのモーターが同じボードレートに設定されていることを確認します
- バスの長さを短縮したり,保護された 曲がったペアケーブルを 使う
- インターフェースをダウンして,BUS-OFF状態をクリアする:
T40
動力開關直後に電動が赤く閃いている (エラー)
- 実行する前に Clear Error コマンド (
T41 / T42 ) を送信します - 超電圧のチェック
電源は24Vの電動機関では28Vを超えない - エンジニアコネクタに完全に座っていることを確認する
位置の反発が不一致する
- 動力サイクルと再起動;起動時にエンコーダー位置を絶対にセットする
- ダミオデバッグツール (Windows) を使ってダブルエンコーダー一致性を確認する
続きを読む
- [CAN通信異常診断]
T80 ) 断続的なCANバスエラーを診断する (中国語) - [共通ワイヤリング問題]
T81 ) 接続器の極性,終結,ケーブルシールド (中国語) C++ SocketCAN ライブラリで,モーター制御用の Python 結合を備えた
OpenArmで構築する? OpenArmソフトウェアガイド は,CANインターフェースからモーターテスト,ROS2統合までの完全な設定経路をカバーしています.
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