オークト

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オープンソース 一般的なロボット政策 変形機ベースの操作のための拡散政策

概要

Octoは,Open X-Embodimentから800Kのロボット軌道を訓練したトランスフォーマーベースの拡散ポリシーです.言語コマンドまたは目標画像,複数のRGBカメラ,およびさまざまなロボット腕をサポートします.Octo-Small (27M) とOcto-Base (93M) は消費者のGPUで数時間で細かな調節できます.

建築 & 規模

• Octo-Small 27M パラム, Octo-Base 93M パラム
• 800K オープンX体からの軌跡
• 言語または目標画像の条件付け
• 複数のカメラ,複数のロボットが出品する

公式リンク

• octo-models.github.io プロジェクトサイト
• github.com/octo-models/octo コード (MIT)
• [Hugging Face: rail-berkeley/octo-models] T3) 重量

引用

プロジェクトサイトで BibTeXと紙の参照を参照してください.

ビデオの各部には 自分のデモで調整できます

デモを集める → それを実行するハードウェア → ポリシーをスコア →