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ローボット
レロボットポリシーとVLAモデル参照:ACT (トランスフォーマーによるアクションチャンキング),SmolVLA 450M,拡散ポリシー,TDMPC2.建築仕様,ベンチマーク,ハグリングフェイスハブリンク.
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ロボットのためのAIを よりアクセス可能にする フレームワーク+ACT スモルヴァーラ 抱擁する顔
概要
LeRobotはエンドツーエンドロボット学習 (imitation + RL) の PyTorch フレームワークである.データセット,ポリシーアーキテクチャ (ACT, SmolVLA),トレーニングスクリプト,展開ツールを提供しています.SmolVLAは450Mパラメータ VLA モデルです.データセットにはDROID-100,ALOHA,SO-100が含まれます.
政策モデル
- ACT
動作式チャンキングトランスフォーマー,A100で約1.5hで100Kステップ - SmolVLA
450M VLA,A100で5h~20Kステップ
公式リンク
- 文書は, 文書の作成で,
- [github.com/huggingface/lerobot]
- [Hugging Face Hub: lerobot]
T3 ) データセット&モデル
引用
プロジェクトリポジトリの BibTeXと参照を参照してください.
ビデオの各部には 自分のデモで調整できます