ロボットデータ収集コストの割引:実際に支払っているもの

[←研究]

機器のデータ収集プログラムにおける 費用の分析 ハードウェア購入から デモ配信まで

費用 透明性 が 重要 な の は なぜ です か

予算のサプライズはロボット学習プログラムを殺す.最も一般的な失敗モードは悪いアルゴリズムではありません. 実行可能な政策への道のりの40%のデータ予算がなくなっています. この分解は,データ収集プログラムにコミットする前に防御可能な予算を構築できるように設計されています.

すべての数字は2025年時点での米国市場率である.ハードウェアコストは購入価格である. 3年以上の減価は,該当する場合には記されている.

ハードウェアコスト

硬件は最大の初期コストであり,最も頻繁に誤算されるカテゴリーです.チームはグリッパー,マウント装置,安全用囲,校正目標を含むことを忘れています.

• ロボット腕: エントリーレベルのデスクトップコラボレーション腕 (WidowX 250,Kinova Jaco) は3,0008,000ドル.中級研究腕 (Universal Robots UR5e,Franka FR3) は20,00035,000ドル.高デクステリティプラットフォーム (Ability Hand 統合,カスタマイズされたケーブル駆動手) は5,00050,000ドル.予算は5,000300,000ドル.
• グリッパー: 縦横の爪柄 (ロボティク2F-85) は3,500ドル5,000ドル. デクステルス手 (アビリティハンド,インスピア デクステルスハンド) は8,000ドル15,000ドル.カスタムソフトグリッパーは500ドル~3,000ドルで製造できます.
• **テレオペレーションシステム:**リーダーフォロワー人形腕キット (ACTスタイル) は2,000$~8,000$で利用できます.メタクエスト3を使用したVRベースのシステムではカスタムコントローラーマッピングで2,500$~12,000$のハードウェアが動作します.完全な外骨体ハプティックシステム (SenseGlove Nova 2,HaptX DK2) は,オペレーターステーションあたり5,000$~20,000$です.
• ** カメラ:** Intel RealSense D435i:それぞれ200ドル. ZED 2ステレオカメラ:それぞれ450ドル. FLIR Blackfly S (工業用,高フレームレート):600ドル1,500ドル.標準的な3カメラリグ (2固定+1腕に搭載) は,カメラハードウェアで800ドル4,000ドル,マウント,ケーブル,照明で200ドル~500ドル.
• 作業場と装置: 専用データ収集ステーションには,堅固な作業テーブル,ロボット用のマウントフレーム,重複可能なオブジェクト配置装置 (Dプリントのトレイ,ジグ) が必要です. 予算は500~3,000ドル.
• 安全用囲: 速度で1kg以上の有用荷を操作する武器では,多くの司法管轄で安全用檻や軽幕の間鎖が法律的に要求されています.予算は1,000~8,000ドル.

運営費

運営費は最大の継続費であり,従業員の全額コストが基本賃金を超えているため,過小評価される場合が多い.

• 基本賃金: 平均コストの都市でのオペレーターには1時間2035ドル; サンフランシスコやニューヨークでは3050ドル. リモートオペレーター (自宅からVRテレオペレーションを使用) は平均で1時間20~30ドル.
• ** 完全 負荷 費用:** 給与 税,給与 料,設備 の 30~40% を 追加 する.
• 訓練費用: 訓練期間中に各事業者に対して1,0003,000ドルのプランを用意し,生産品質に達する前に 訓練期間中に35日間のシミュレーター練習,作業熟知,品質校准を予定します.
• 監督の通用費: 5人のオペレーターチームで24時間/日をQAのリードでデモのレビューを費やすことは,監督コストに週に500~1,000ドルを追加します.
• ** 生産量:** 熟練したオペレーターは,中程度の複雑性のある作業 (難度スケールではL2L3) において,1日あたり3080のデモを完成します. 簡単なピックアップと場所設定は1日あたり100150まで達します. 精密な組み立てや二手作業は1日あたり1530まで低下します.

記号料

通信操作の流れに成功/失敗が含まれてきた場合,この手順をスキップする可能性があります.しかし,多くのタスクには追加ラベルが必要です.

• 成功/失敗のラベル: 劇集の人によるレビューは,エピソードあたり0.05$0.25$ (3060秒/エピソードで20$/時間記記者の場合) です.
• オブジェクトセグメントマスク: キーフレームのオブジェクトのポリゴンノタリングは,専門的なプラットフォーム (スケールAI,ラベルボックス) で画像あたり0.50$~2.50$を運行します. 3カメラ,10Hzのシステムは,秒間に30枚の画像を生成します.
• 連絡イベント時間スタンプ: 各軌道の接着,引き上げ,輸送,放出段階をマークする. 熟練な注記者にとって軌道の予算は0.10$~0.50$.
• 言語指示ラベル: VLMの微調整のために,各エピソードにはタスク変数の自然言語説明が必要です. テンプレート +人間レビューシステムでエピソードごとに0.05~0.20ドル.

計算とインフラストラクチャコスト

• ** ストレージ:** HDF5 形式の単一のデモエピソード (3 カメラ30Hz,10秒,コイントステート,アクション) は,解像度に応じて 50500MBを実行します. 10,000 デモデータセットは 500 GB5 TBを占めています. AWS S3 ストレージコストは0.023 $/GB/月 予算12 $1115/月継続です.
• 前処理計算: 10K デモのサイズ変更,色定番,アクションフィルタリング,エピソード認証には,A100またはそれと同等で50200GPU時間が必要です.Lambda Labsまたは AWSでは23時間では,データセット処理実行あたり100~600ドルです.
• データパイプラインエンジニアリング: 強力な吸収,検証,バージョン化パイプラインの構築と維持には24週間のエンジニアリング時間がかかります. ML 専門のエンジニアの150250ドル/時間では,1万2千~4万ドルの一次投資で,チームでは予算を忘れています.
• モデルトレーニングラン: 10K デモの ACTまたは拡散ポリシーでのトレーニングは4×A100 GPUで848時間かかります.クラスターの12ドル/時間では,トレーニングランあたり96576ドルです.開発中に1030回のトレーニングを期待してください.

隠れた費用

• QA 拒否廃棄物: 試作品の20~40%が新しい作業にQAが失敗する予想 対象の配置が間違って,オペレーターエラー,ハードウェアの故障. 拒否された試作品の全収集費用を支払う. 運営者時間の総費は25%.
• ハードウェアの故障とメンテナンス: ロボットコート,グリッパー指,ケーブルハネネスが故障する. 修理や消費料の年間予算は5~10%です.
• **校正時間:**カメラ外部の校正,ロボット動態校正,作業場登録は設定変更ごとに24時間かかります. 3つのオブジェクトセットを実行する5ステーションのラボでは,これは3060時間/月の非生産的な操作時間です.
• タスク再設計の繰り返し: データ収集プロトコルの最初のバージョンでは,ほぼ常に作業方針を訓練しないデータが生成されます. "実"データセットを収集する前にタスク仕様,フィクチュアデザイン,オペレーター指示に関する 24週間の繰り返し予算.

展示ごとに総コスト

Task Type	Demos/Day/Operator	Operator Cost/Demo	Hardware (Amortized)	Annotation	Total/Demo
Simple pick-and-place	80–120	$4–$6	$2–$5	$0.10–$0.25	$6–$11
Varied grasps (L2)	40–70	$8–$14	$3–$8	$0.25–$1.00	$11–$23
Tool use / two-step (L3)	20–40	$14–$28	$5–$12	$0.50–$2.00	$20–$42
Contact-rich assembly (L4)	10–25	$22–$56	$8–$20	$1.00–$3.00	$31–$79
Bimanual / deformable (L5)	5–15	$37–$112	$15–$40	$2.00–$5.00	$54–$157

これらの数字をRCSVの [データサービス価格設定]T2]と比較して,アウトソーシングが特定のタスクタイプとボリュームにコスト削減をもたらすかどうかを判断します.

RCSVデータ収集コストをご覧ください

作業の順番の項目を引く. ハードウェアの償還,オペレーター割り当て,QA,配達時間を含む完全なコスト透明性を提供します.

[引用を要請する →]