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ロボット腕比較 2026

2026年に利用可能な研究ロボット腕を比較する:SO-ARM101 ($343),OpenArm ($6k),AgileX Piper ($3.1k),Franka FR3 ($39k),xArm 6 ($12.65k). DOF,ペイロード,リーチ,LeRobot/ROSサポート,そして何を買えばよい.

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6つの腕,5つの価格帯,1つの決定. SO-ARM101,OpenArm1&2,AgileX Piper,Franka FR3,xArm6/7とUFACTORY 850**の研究・教育兵器は DOF,ペイロード,リーチ,価格,レロボット/ROSサポートで実際の米国価格と直接購入リンクでどのように比較されているか.

狭いSO-ARMの頭対頭を探しているか? [SO-ARM100 vs SO-ARM101] (T4) を参照.) このガイドは343ドルから39,000ドルまでの全範囲をカバーしています

比較表

Arm DOF ペイロード リーチ 再現性 US price LeRobot ROS Buy
SO-ARM101 6 0.5 kg ~400 mm ±1 mm $343 Native ROS2 (community) SO-ARM101 →
AgileX Piper 6 1.5 kg 626 mm ±0.1 mm $3,100 Yes ROS1 + ROS2 Piper →
OpenArm 8 2 kg ~700 mm ±0.5 mm $6,000 LeRobot v2 ROS2 OpenArm →
OpenArm 2 8 2 kg ~700 mm ±0.5 mm $7,000 LeRobot v2 ROS2 OpenArm 2 →
UFACTORY xArm 6 6 5 kg 700 mm ±0.1 mm $12,650 Yes ROS + ROS2 xArm 6 →
UFACTORY xArm 7 7 3.5 kg 700 mm ±0.1 mm $14,950 Yes ROS + ROS2 xArm 7 →
UFACTORY 850 6 5 kg 850 mm ±0.02 mm $14,100 Yes ROS + ROS2 850 →
Franka FR3 7 3 kg 855 mm ±0.1 mm $39,000 Yes ROS + ROS2 FR3 →

価格は,現在米国ロボットセンターからのリストです. サンフランシスコ, CAからの船. オープンアーム双腕ペア $6,400から. FR3とフランカハンドと学術ライセンスから $39,000. 音量またはラボ価格については,私たちにお問い合わせください.

選択する方法

LeRobotやクラスデモの最も安価な手 (343ドル) → SO-ARM101 [LeRobot]T13) のチュートリアルに従っているか,学生ワークショップを運営している場合,SO-ARM101は参考ハードウェアです.オープンソースで,セルボ駆動で,箱から外れた一流のLeRobotデータセットサポートがあります.700ドル未満で2つを組み合わせて,双手リグがあります.世代間の選択をする場合は [SO-ARM100 vs SO-ARM101] (SO-ARM100 vs SO-ARM101]) を参照してください.

予算モバイルアームまたはROS2スタートアップ (3,100ドル) → AgileX Piper パイパーは,モバイルプラットフォームに搭載されるため6DOF軽量手臂 (4.2kg) です.その範囲 (626mm) と1.5kgの有用荷により,ローバーまたはAMRでピックアンドプレイスデモに実用化できます.ROS1とROS2,Python API,およびAgileXのモバイル操作キットの両方をサポートします.

研究テレオプと模倣学習 ($6,0007,000) → OpenArmまたは OpenArm 2 OpenArm の両世代は,遠隔操作データ収集と LeRobot v2 統合のために特別に設計された8DOF 腕です.追加の2度自由 (標準的な6軸腕と対照的に) は,手首の関節を巧妙な作業に重要にする. OpenArm 2 は腕首のデザインと接触豊富な操作エロゴニクスに改善を加えます.双手セットアップでは,双手腕の OpenArm カップルは6,400ドルから始まります.

工業精度のある中級 (12,65014,950) → UFACTORY xArm 6 / xArm 7 / 850 xArmファミリーは5kgの役に立たない負荷,700mmの範囲, ±0.1mmの重複性,および伝統的な産業兵器価格の割に Python + ROS2 + UFACTORY Studioスタックがサポートされている. xArm 7は複雑な作業空間ルーティングのために第7の冗長軸を追加します. UFACTORY 850は,それを要求する自動化作業のために, ±0.02mmの重複性で 850mmまで範囲を拡張します.

強制操纵研究または政策比較 (39000ドル) → FR3 FR3は,出版された操縦・模倣学習論文の重要な部分の基準プラットフォームである.すべての7つの関節におけるトークセッセンシング, ±0.1 mm の重複性, 855 mm の範囲,そしてパンド生態系との緊密な互換性により,文献問題に対して再現性がある場合,またはセルボまたは位置のみの腕が提供できないコンタクト制御が必要である場合,正しい選択になります.

LeRobot & ROSの互換性について詳細

このガイドのすべての腕はROS2サポートを記録している.データ収集パイプラインにとって重要な違いは:

  • SO-ARM101 公式レロボト資料庫の参照ハードウェアとしてリストされている; GitHubで利用可能なコミュニティ ROS2 ドライバ.
  • OpenArm / OpenArm 2 基本出力ターゲットとしてLeRobot v2データセットフォーマットで構築された;データ収集ソフトウェアと腕カメラマウントを持つ船舶.
  • AgileX Piper GitHub (T0) で一流のROS2パッケージ;ROS2橋を通ってLeRobotと連携する.
  • UFACTORY xArmシリーズ 公式 T1パッケージ;学術操作論文に広く使用されています. スクリプトの Python SDK.
  • Franka FR3 T2ドライバー; リブフランカ経由でトークレベルアクセス;ここではどの腕でも最も広く公開されたベースラインカバーが提供されています.

バイマン્યુઅલ設定

電気操作装置を 組み立てている場合

  • ローボットのバイマン્યુઅલ脚本で動作する ローボットのバイマン્યુઅલ脚本で動作する
  • 研究級の双手作業部部部 $6,400 (単発注文,配合ビルド) から開いた双手作業部部部. 完全な観測対象となるオプションの腕部 +ヘッドカメラセット ($2,000) を追加する.
  • 高信頼性双手動 2つのフランカ FR3ユニット;14の結合のすべてに完全なトークスセンサー;接触豊富な双手動データを必要とするポリシー文書の標準.

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