LeRobot をインストールし確認する

6つ目の1つ目 · 設置・検証 · ~1時間

ロボットを起動させ ロボットに設定して リアルなハードウェアに触れる前に MuJoCo シミュレーションで ACTポリシーを実行して 全てが動作することを確認します

pip インストールとソース インストール

状況に合ったインストール方法を選択してください:

パイプをインストール

この手順を LeRobot 内部の変更なしにサポートされたロボットまたはシミュレーションで実行している場合は使用します. 最も速く,最も安定しています.

ソースインストール

サポートされていないロボットにカスタマイズされたハードウェア設定を追加する必要がある場合,またはレロボットに貢献したい場合,これを使用します. レポをクローンする必要があります.

pipをインストールする (推奨)

#仮想環境を作成 (推奨) python3 -m venv ~/lerobot-env源 ~/lerobot-env/bin/activate # LeRobot pipをインストール lerobot # Python -cをインストールする確認 "import lerobot; print(lerobot.__version__) "

ソースインストール

git clone T24 cd lerobot python3 -m venv ~/lerobot-env source ~/lerobot-env/bin/activate # 編集モードでインストールする pip インストール -e . # Python -c を確認する "import lerobot; print(lerobot.__version__) "

T0 が 3.8 または 3.9 を表示している場合は,パッケージ管理者または [pyenv] (T21) を介して 3.10 をインストールしてください.

ハードウェア設定

LeRobot は,どのロボットに接続されているかを知るための設定ファイルを使用します.シミュレーションのみを使用している場合は,このセクションをスキップできます.

1. ロボットの配置を 見つけ

T1でサポートされているすべてのハードウェアの設定を LeRobotが送信します. ロボットを探してください: T2, T3, T4, T5,など. ロボットがリストに記載されていない場合は,上記のソースインストールパスを参照し,コミュニティの貢献の設定をLeRobot GitHubで確認してください.

2. 設定をコピーして編集する

システムに一致するシリアルポートを編集する. ポートを識別するために,ロボットに接続して T6を実行します (通常は T7または T8).

3. ###############################################################################################################################################################################################################################################################################################################################################################################################

T9を実行して HuggingFaceトークンを貼る.これはデータセットとモデルをユニット3と6に押し付けるために必要である.あなたのトークンは [huggingface.co/settings/tokens]T22) で書き込みアクセスを持つトークンを作成する.

シミュレーション実行で確認する

リアルなハードウェアに触れる前に,MuJoCoでプリトレーニングされた ACTポリシーを実行してインストールが動作していることを確認してください.これは HuggingFace Hubからポリシーチェックポイントをダウンロードして T10環境で実行します.

source ~/lerobot-env/bin/activate # インストール MuJoCo sim環境 pip インストール lerobot[gym_pusht] # シミュレーション python -m lerobot.scripts.eval \ --pretrained-policy-name-or-path lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-episodes 3 \ --eval.use-async-envs false

T形のブロックをターゲット位置に押し込むためにロボット腕が試みているのが表示される視覚化ウィンドウが表示されます.ポリシーは,事前に訓練されています. 作業はエラーなしで実行することを確認することです. 3回の成功率は0%以上で,環境が正しく設定されていることを確認するのに十分です.

ディスプレイはありませんか 端末に成功/失敗指標を印刷するだけで,視覚化ウィンドウを消すために,ヘッドレスサーバーに T11を追加してください.

常見なインストールエラー

Error	Fix
No module named 'lerobot'	Your virtual environment is not activated. Run source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalError	MuJoCo requires a display. On headless servers add --env.render-mode null or use Xvfb.
ImportError: libGL.so.1	Install OpenGL libraries: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundError	Run huggingface-cli login and paste your token. The policy download requires authentication.

ユニット1 完成する...

T20 コマンドは3つのシムエピソードを実行し,エラーなしで出します.あなたは,エピソード報酬または成功フラグ) のポリシー展開出力を端末に印刷します.あなたのハードウェア設定ファイルは存在し,あなたの HuggingFaceトークンが設定されています.あなたはUnit 2で実際のデータセットを探索する準備ができています.

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