営業担当に問い合わせ
Booster K1 Pathに戻る

上部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部

ルーズボディの上部にVRまたはリーダーフォローの遠隔操作を設定します 頭の姿勢制御,腕のジェスチャー,カスタムモードの設定. 最初の遠隔操作セッション.

5つ目のユニット 3 · 上部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部部

VR またはリーダーフォローアームの遠隔操作を設定します.頭姿勢と腕の関節を制御します.CUSTOMモードの制限とリフトフィッシングの要件を理解します.終わりまでに,5分連続した遠隔操作セッションを完了します.

客製モードには,持ち上げ装置が必要です. 客製モードでは,腕の関節を指揮する際,K1の足は移動制御下ではありません.ロボットは,上部部の重量の中心のシフトから落ちることを防ぐために,吊るした固定装置またはサポートスタンドで支えなければなりません.

遠隔操作方法

VR 遠隔操作 (質問3)

Meta Quest 3 は頭と手の姿を追跡します. K1 は頭 yaw/pitch と腕端効果の位置をリアルタイムで反映します. 自然で表現的な示範のために最適です. k1_vr_teleop ROS2 結び目が必要です.

リーダー・フォロワー

物理的なリーダー外骨格または腕システムは,関節角をK1に反映する.操作のための精度が高い.対応するリーダーハードウェアが必要です.

ステップ1: 頭の姿勢制御

首制御から始めましょう オーダーモードは必要ないしリスクは低いです

from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode, HeadCommand
import time

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)

# Sweep head yaw
for yaw in range(-45, 46, 5):  # -45 to +45 degrees
    cmd = HeadCommand(yaw_deg=float(yaw), pitch_deg=0.0)
    robot.send_head_command(cmd)
    time.sleep(0.1)

# Return to center
robot.send_head_command(HeadCommand(yaw_deg=0.0, pitch_deg=0.0))
time.sleep(1)

robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

ステップ 2: 腕制御 カスタムモード

動かない前に,吊る装置を設置し,K1が吊っているか,足が落ちないように支柱に置かれているか確認する.

from booster_robotics_sdk import ArmCommand

robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
time.sleep(1)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(5)
robot.set_mode(RobotMode.CUSTOM)
time.sleep(2)

# Move right arm to a predefined configuration
# Joints: [shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow_pitch,
#          wrist_pitch, wrist_roll, wrist_yaw]  — in radians
home_config = [0.0, -0.3, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(2)

# Reach forward
reach_config = [0.4, -0.3, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
cmd = ArmCommand(side="right", joint_positions=reach_config, kp=40, kd=2)
robot.send_arm_command(cmd)
time.sleep(3)

# Return to home and shutdown
robot.send_arm_command(ArmCommand(side="right", joint_positions=home_config, kp=40, kd=2))
time.sleep(2)
robot.set_mode(RobotMode.PREP)
time.sleep(3)
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
robot.disconnect()

ステップ3:VR 遠隔操作セッション

# Launch K1 VR teleop node (requires Quest 3 connected via Air Link or USB)
ros2 launch k1_teleop k1_vr_teleop.launch.py \
  robot_ip:=192.168.10.102 \
  vr_device:=quest3

セッションではクエスト3のオーバーレイにステータスパネルが表示されます. 最初の動きの前にTポーズを校正します. ユニット4に移る前に連続して5分間練習します.

頭と腕の関節制限

Joint Min Max Unit
Head Yaw -90 +90 deg
Head Pitch -40 +30 deg
Shoulder Pitch -1.57 +1.57 rad
Elbow Pitch 0.0 +2.09 rad

ユニット3 完成する...

腕制御は,リフティング装置で動作します. 5 分間のVRまたはリーダーフォローアテレ操作セッションを完了しました. 間違いなく,PREP → CUSTOM → PREP → DAMP を移行できます.

[← 経路概要に戻る]