起動と基本動作
ネットワークを設定し SDKをインストールし 合流状態を読み取り DAMPモードで最初の動きをコマンドします
5つ目の1つ目 · 起動と基本運動 · ~2.5時間
K1 に電源を入れ,ネットワークを設定し,SDK,SSHをインストールしてサービスを確認し,コモンスト状態を読み,DAMPモードで最初のコマンドを送信します.このユニットの終了までにSDKが動作し,ライブコモンストテレメトリーを確認しました.
ステップ1: オン・オンとブート・シーケンス
K1にはブート配列が定義されているので,中断しないでください.
- K1が安全マット上にあり,3m ×3mのクリアエリアの真ん中にあることを確認する.
- 偵察機は,手で電子ストップを握って位置を取ります.
- ホストPCからK1のイーサネットポートにイーサネットケーブルを接続する
- 接続電源.K1のLEDは起動順序を開始します. この段階ではロボットに触らないでください.
- 起動順が完了するまで約60秒待ち. 準備状態を示す最終LED状態が表示されます.
ステップ 2: ネットワークの設定
# Configure your PC's Ethernet interface
sudo ip addr flush dev eth0
sudo ip addr add 192.168.10.10/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up
# Verify connectivity
ping -c 4 192.168.10.102
ピンが応答しない場合は,以下の確認をしてください: (1) K1 が完全に起動されている, (2) エサネットケーブルが両端に配置されている, (3) ネットワークインターフェースの正しい名前を使用している (インターフェースをリストにするために
ステップ3: SSHをK1に
ssh booster@192.168.10.102
# Default password: booster123 (change this in production)
# Verify services are running
sudo systemctl status booster_control.service
制御サービスは有効で実行されている必要があります.そうでない場合は,エラーメッセージの確認をしてください.
ステップ 4:ホストPCにSDKをインストール
python3 -m venv ~/.venvs/booster-k1
source ~/.venvs/booster-k1/bin/activate
pip install booster_robotics_sdk_python
5 ステップ: 共同国家を読む
動作コマンドはありません. 動作コマンドはまだありません.
from booster_robotics_sdk import BoosterRobot, RobotMode
robot = BoosterRobot(ip="192.168.10.102")
robot.connect()
# Confirm current mode
state = robot.get_state()
print(f"Mode: {state.mode}")
assert state.mode == RobotMode.DAMP, "Robot is not in DAMP mode — stop here"
# Read all joint positions
print(f"Joint positions (rad): {state.joint_positions}")
print(f"IMU euler (deg): {state.imu_euler}")
robot.disconnect()
ステップ 6: ファーストコマンド DAMP行動を確認する
DAMPモードはゼロトーク/低阻害を意味する.DAMPでは,手動でロボットの肢体を軽く移動できます.ユニット2に移る前にこれを確認してください.
# Confirm DAMP is active
robot.connect()
robot.set_mode(RobotMode.DAMP)
state = robot.get_state()
print(f"Mode after set: {state.mode}") # Should print: DAMP
robot.disconnect()
腕の関節を緩やかに押す. 腕の関節を緩やかに押す. 腕の関節を極度に低くなってしまいます.
ユニット1 完成する...
192.168.10.102 をピンで入力できます.SDK はエラーなく接続し,関節状態を読み取ります.モードは DAMP を表示します.端末を軽く動かして DAMP 行動を確認しました.
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