安全と方向: オンになる前に

5件中 0件 · 安全・方向性 · ~45分

このユニットは K1で何かをする前に必須です コードはありません ルール,理由,セットアップのみです 1ユニットが始まる前に完了する必要があります

機体は55kgの重量で,予期せぬ動きで重傷を引き起こす力を生み出すことができる.ほとんどのヒューマノイド事故は,操作者が安全ルールを内側化する前に最初の5セッションで起こる.この機体は注意深く読む.

あなた は 何 を 築く

この経路の終わりまでに,ブースターK1でライブで動作する全身操纵政策が実行されます. VRまたはリーダーフォローアテレ操作を使用して全身デモを収集し,模倣学習方針を訓練し,K1が立ち上がりバランスをとしながら自律的に操纵作業を完了するときにそれを展開します.

規則 交渉できない

これらの規則を違反すると,重傷や/またはロボットに永久的な損傷を及ぼす危険性がある

• ** Unit 0 の後,毎回セッションに最低2人の人** 操作員1人,専用のスポッターは1人.スポッターは常に電子ストップを保持します.
• 3m ×3m最小の空き床面積* 活動中の間には家具もケーブルも人びとは入っていません.
• 安全マットが必要.* K1 の 裏側 の 敷地 は ゴム や 泡 の 体育館 の 床 です.
• PREPで5秒以上WALKモードに入らないでください. バランスのコントローラが初期化するのに時間がかかります.急いでダウンする原因です.
• 自動停止装置を1回のセッション前にテストします. 押して,ロボットが0トークス (DAMP) に到達すると確認し,その後放出します. これを決してスキップしないでください.
• K1をウォークまたはカスタムモードで監視せずに放置しないでください. 退行前に常にDAMPに戻る.

緊急停止: 設置とテスト

電子ストップは毎セッション前にテストされなければなりません これはオプションではありません 手順は30秒かかります

1. K1を動かすと 満開を待機する (~60秒).
2. SDKでK1に接続し,確認モードはDAMPです.
3. 電子停止ボタンを押して,K1の関節阻害が低下していることを確認します (DAMPモードではすべての関節が軟弱します).
4. 電子ストップを解放して,SDKを再接続すると,モードがDAMPに戻ります.
5. このテストが合格した後で,ユニット1へ進むだけです.

電子ストップが期待される行動を生じない場合は,即座に停止し,継続する前にブースターロボットサポートに連絡してください.

ワークスペース設定チェックリスト

• K1の立体位置を周りに3m × 3mの透明な面積. ロボットの端からではなく,ベースの中心から測定される.
• 安全マットが設置されている. 3m × 3mの全作業面積をカバーする. 縁は,移動危険を防ぐためにテープを貼り付けている.
• 周辺の外に送られるすべてのケーブル. 電源ケーブル,イーサネットケーブル,カメラケーブルは,運用エリアを横断してはならない.
• **操作者と観測者の両方にとって視線が明確である.**操作中に,両者はK1の後ろまたは横には置かれてはならない.
• 緊急出口はクリアです. ロボットの道を越えずに2人はすぐに出場できます.
• Spotterが説明され,準備が整っています. あなたのスポッターは e-stopの手順,その役割, e-stopをいつ使うか,ロボットをいつ落とすか理解しています.

何 を しない こと

このリストは 研究室での人類ロボットと 似たような事件から得られたものです

• ロボットから2m以内にいる時,WALKを命令しないでください.
• プレプレプ後すぐにWALKに移行しないでください 完全5秒間の待機を最小限にしてください.
• 持ち上げ器具を設置せずに腕の動きを速やかに指示する (カスタムモード) は不要.
• K1 を滑らかな表面 (ポリッシュ コンクリート,タイル,硬木) で操作しないでください.
• K1 が落ちる時 手動でバランスを戻すな
• システムチェック (電力レベル,関節温度,ネットワーク安定) を完了せずに,90分以上データ収集セッションを実行しないでください.

ソフトウェアの前提条件 (ユニット1前)

• Ubuntu 22.04 はネイティブにインストールされています. 最終的なハードウェア作業のためにVMにはありません.VMはSDKテストのみで受け入れられます.
• 確認するには T0を実行します.
• ROS2 Humble がインストールされている. 確認するために T1 を実行します.
• ~100GBのフリーディスクスペース. ROS2,SDK,デモデータセット,モデルチェックポイント.
• Ethernetケーブルに接続,ネットワークインターフェースが設定されている. PCは192.168.10.10/24に設定されています. K1 IPは192.168.10.102です.

助け を 得る 方法

1. 完成チェックをチェックする 単位の底部にある 完成チェックは 必ず 欠けているものを正確に識別します
2. Ubuntuバージョン,SDKバージョン,そして正確なエラーや行動で RCSVフォーラム に投稿します.
3. SDK 特定のトラブルシューティングのために K1 ソフトウェアページ をご覧ください.
4. ハードウェアレベルの問題 (モーターエラー,起動障害) に関するブースターロボットサポートに連絡してください.

ユニット0 完成する...

作業場チェックリストのすべての項目が確認されています.あなたのスポッターは説明されています. e-stopはテストされ機能しています.Ubuntuマシンに少なくとも100GBのフリーディスクスペースがあります.上記の"何をしないか"セクションのすべてのルールを読み理解しています.

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