精華なロボットの手の比較 (2026)
2026年の優れたロボットハンドを比較してみてください:ORCA Hand,Allegro Hand,Inspire RH56,Leap Hand,その他 <unk> DOF,触覚センサー,価格,そしてこれはテレオップデータ収集,操作研究,またはヒューマノイドエンドエフェクターに適合します. ロボティクスセンターの米国価格.
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多指の巧妙な手は,ロボット腕が実際に何をできるかを決定するエンドエフェクタである.このガイドでは,米国の研究者とヒューマノイドチームが2026年に購入している手を比較します. 価格はロボットセンターの最新リストです
アクチュアーションアーキテクチャ: 根本的に異なる2つのアプローチ
異なる手と比較する前に,両方の支配的な機械構造を理解することが役立ちます. 手にできることとできないことに対して厳しい制約を設定します.
- 人類型
動力による * モーターは,手掌や前腕に座って,指関節を通ってケーブルを引っ張ります.指は薄いままで,指の力も高くなるが,ケーブルの伸縮と摩擦は後駆け性を低下させる.アレグロハンド (モーターレイアウトを通じて) とインスピアRH56の両方がこのアプローチの形態を使用します.高速握手と指の力が高いため最適です. - **直駆 (関節内蔵アクチュア).**各関節に小さなアクチュアtorが座っており,ケーブル伝送損失を排除する.これはバックドリバビリティを改善し,トークセンサーを簡素化し,力制御をより正確にします.より重い,より大型の指のコストで.LEAP Hand v2はハイブリッド内蔵サーボを使用し,上端直駆のハンドは20+DOFで各フラングにマイクロアクチュアターを埋め込みます. 操作と手動の調整に最適です
価格,DOF,およびフィット
| Hand | DOF (actuated) | Tactile sensing | US price (from) | Price tier | Buy |
|---|---|---|---|---|---|
| LEAP Hand v1 Open Source | 16 (4 fingers × 4 DOF) | None (addon possible) | $2,066 | Budget–research | Buy → |
| LEAP Hand v2 Open Source | 16 (rigid–soft hybrid) | Fingertip compliant pads | $4,550 | Budget–research | Buy → |
| BrainCo Revo 2 Hand | 12 (5-finger anthropomorphic) | Optional tactile skin add-on | $7,900 | Mid | Buy → |
| Allegro Hand Most cited | 16 (4 fingers × 4 DOF) | None standard; community fingertip sensors | $21,450 | Mid–high | Buy → |
| Inspire RH56DFX Humanoid | 12 actuated (6-finger incl. thumb) | Optional fingertip force | $20,599 | Mid–high | Buy → |
| Inspire RH56BFX Humanoid | 12 actuated (6-finger incl. thumb) | Optional fingertip force | $21,599 | Mid–high | Buy → |
| 20-DOF Direct-Drive Hand | 20 (micro-actuator per phalanx) | None standard; adapter-ready | $16,000 | Mid–high | Buy → |
| ORCA Hand | ~20 (5-finger tendon-hybrid) | Optional tactile array | Contact for quote | High | Ask us → |
価格はサンフランシスコのロボットセンターからの現在の米国リストです. DOFのカウントは動動 (モーター駆動) 結合を反映しています.
手を合わせた分解
オーカ手
ORCA ハンドは,近似の人手指の独立性と速度を達成するために開発された研究級の人類形手である.それは20点動動力 DOFをターゲットとするハイブリッド動
アレグロハンド 研究基準
アレグロハンド (16 DOF,四指) は学術操作論文の中で最も広く引用されている巧妙な手である.その4指 × 4 DOFレイアウトはIsaacGymとMuJoCoシミュレーション環境によく匹敵する.数十のオープンソースポリシー (DAPG,HORA,DexPoint) は直接ターゲットである. 手はCANバスで通信し,24Vの単一の供給で動いている.コミュニティが貢献した指尖触感センサーを搭載している.21450ドルで安くはないが,シミュレーションから現実への転送エコシステムは,新しい操作研究プログラムにデフォルトになっている.
激励 RH56 シリーズ 人形終結効果
Inspire RH56ライン (RH56DFXとRH56BFX) は,人間型ロボット展開のために6指,12動力 DOF手で構築された.両モデルは人間型のパームを持ち,ROS 2対応で,標準の人形型腕のフラング (Unitree,Agilex,AgileX付近) に搭載されている.DFX変数は高グリップ産業操作をターゲットとする.BFXは高速ピアノのスタイルの巧妙な作業をターゲットとする. これは中国大学の人類型プロジェクトで最も一般的に使用される手柄であり,同供給チェーンから調達する米国人形型プログラムではますます使用されています.価格は20,599ドル (DFX) または21,599ドル (BFX) から.
オープンソース,手頃な価格で3Dプリント可能
LEAP Hand (低コストエンドエフェクターと組み立て部品) は,Dynamixel XC330伺服器を搭載したキットとして送付されるカーネギー・メロン製のオープンソースデザインである.LEAP v1は,同じ DOFのカウントでAllegroより約10倍安価で$2,066
BrainCo Revo 2 義肢製,触覚用
Revo 2は,BrainCoの義肢ラインから派生した5指の人類形手であり,筋肉記憶指の運動性を持つ人間規模な形因子を与えます.12の動力 DOFでは16DOFアレグロと比べて関節独立性を交換しますが,より自然な指
20DOF 直駆動手 最高関節解像度
人間の解剖学と最も高い運動相応の必要性を備えた研究室では,ファランクごとに組み込まれたマイクロアクチュエーターを持つ20DOF直駆動手には580g,15N指尖力,300,000+の握りサイクル耐久性等級が提供されます. ローボティクスセンターから入手可能.米国倉庫庫庫,標準 3~4週間で発送される.
申請方法
ロボット学習のためのテレオップデータ収集
データ収集装置にとって 最も重要な3つのことは (1) 手のコートスペースにきれいにマッピングする手袋インターフェース (2) 標識を付けるのに信頼性の高いコートステートテレメトリおよび (3) 数百時間の収集耐久性です
- 模倣学習コードベースを 最大限に活用したいなら Allegro Handから始めましょう
- 予算が狭いので 自分の政策を立てているなら LEAP Hand v1 または v2 は正しい入場ポイントです
- 握手対手関節の対応が最緊 (DOF-20~DOF) の必要であれば, 20-DOF 直動動手とをDOF電動操作手錠と組み合わせる
操作研究 (手つかみ,手直す)
模擬環境が既にサポートしている手を選びます
- Allegro HandはIsaacGym,MuJoCo,Gymnasiumベースの操纵研究のデフォルトです.
- ORCA Hand もし,人間に近い映画的な信頼性が必要で,カスタムシムモデルを作っているなら, 入手可能性と価格を確認してください.
- LEAP Hand v2は,ハイブリッドの硬体・柔らかい構造が実験に物理的な強さを追加する適合した操作研究のために使用されます.
ヒトのエンドエフェクター (完全なロボット統合)
人体融合には制限が加えられる.手あたり体重予算 (通常腕と腕のバランスでは600g以下),腕のフランジの互換性,ロボット48Vバスの下の電源引き込み.
- インスパイRH56DFX / BFXは,Unitreeと互換性のある腕のスタックで最もフィールドテストされたヒューマノイドの手です. ROS 2ネイティブ,URDFを持つ船,学術ヒューマノイドプログラムに大規模なインストールベース.
- 低価格で人間の規模で義肢を抽出するゲオメトリを欲しがるなら
- 20-DOF 直駆動手 結合レベルトークの透明性は全ボディコントローラにとって重要である場合 (埋め込みアクチュエーターはトークの推定を直接にする).
よく聞かれる質問
巧妙な操作のために 何のDOFが必要ですか?
接触力のある操作作業の大半には少なくとも12の動力 DOF (4指 × 3の動力 DOF最小) が必要です. 16
**Teleopデータ収集に最適な手は何ですか? ** 幅広い生態系互換性のために,アレグロハンド. 予算を意識するラボでカスタムポリシースタックを構築するために,LEAPハンド. リターゲティングパイプラインにおける最も緊密な共同空間対応のために,20DOF直送手と一致するDOF遠隔操作手袋を組み合わせた.
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