精巧なロボットの手
研究と部署のための巧妙なロボットの手の実践的なガイド: 武吉手,インスピア,リンクボットO6,アレグロ,オークア手 自由度,有用荷,統合度を比較する.
腕に人間の手のような 握りしめと手操作能力を与える 多指で高DOFのエンドエフェクタ
立派 な 手 が 重要 な の は なぜ です か
伝統的な平行爪柄は狭い範囲の物体を扱う.デクステロな手は,道具使用,織物処理,組み立てなどの微妙な操作作業を解き放つため,指の制御と触覚フィードバックが独立する.人間の示しとロボット行動の間の対応を簡素化する人間のような形態学で模倣学習研究にとってますます重要なものとなっている.
RCSVで利用可能な手
オークの手
研修級操作のために設計されたコンパクト12DOF動力手.軽量形式ファクタは6DOFと7DOF腕と統合される.オルカハンドはトークベースの握りしめとROS2ドライバーを箱から外してサポートする.
リンクボットO6
工業用および研究用用に製造された6DOFの巧妙なグリッパー-ハンドハイブリッド.高度なグリップ力,高速開閉サイクル,および異なる表面プロファイルのためのモジュール式指尖付属を提供します.
優雅 な 手 を 鼓舞 する
Inspireは16DOFの人類形の手で,個別動動いた指を搭載している.これは遠隔操作や模倣学習設定で広く使用され,複数の通信インターフェース (CAN,シリアル,ROS) をサポートしている.
武吉の手
武吉ロボットからの高DOF研究手,強力な
アレグロの手
ウォニック・アレグロは,トーク制御可能な関節を持つ16DOFの完全に動動力のある手です.大きなオープンソースコミュニティと広範なシム・トゥ・リアルツール (Isaac Gym, MuJoCo) を備えています. 巧妙なRLと模倣学習研究のための実証されたプラットフォームです.
選択基準
- 自由度 より多くのDOFは,人間のような握り方を可能にしますが,制御の複雑性を高めます.
- ** 負荷と握力**
対象物セットに一致する (例えば,キッチン用品と工業用部品). - アクチュエーションタイプ
動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力動力 - センサー統合
触覚指先 (私たちの触覚感知ガイドを参照) T3 )) は,触覚の成功を劇的に改善します. - ソフトウェアエコシステム
ROS 2 サポート,URDF 入手可能性,研究速度のためのSimモデル品質問題.
一般的な使用例
- 人手による示例から模倣学習
- 手動操作と再接
- 双手作業組立てと道具使用
- 家用・キッチン用品の操作
- 義肢研究と人間とロボット相互作用
次 の ステップ
準備はいいですか? [すべてのハードウェアを並べてみてください]