遠隔操作装置の建設費用: 完全な破綻
2026年の完全な遠隔操作装置コスト分別: ALOHA (20-25k),VR Quest 3 (3-8k),手袋ベースの (8-15k).部品,組み立て時間,CTA.構築,購入または賃貸.
建設ガイド · 2026
バイマニュアル ALOHAは部品で2万2000ドル近く,VRベースのセットアップは8,000ドル以下に収まるし,手袋ベースの巧妙なリグが両者の間に座っている.部品から構築したくないときに完全な詳細なコスト分解,組み立て時間,および鍵の替代品です.
**TL;DR.***Bimanual ALOHA-style rig: ~USD 20k
3つの遠隔操作架構
投資する前に 研究計画に適した建築を選んでください 2026年初頭からの3つの人気の選択肢は
- リーダー・フォロワーバイマニュアル (ALOHA). 手動で動かす2つの小さなリーダー腕,それぞれが共有タスク表面上の一致するフォロワー腕にコピーをします.高信頼性のあるバイマニュアル操作データ収集に最適です.
- VRコントローラーベースの. メタクエスト3 (または類似のHMD) は, [Franka FR3]
T3 ), UR5eまたは [OpenArm] T4 などの商業腕のエンドエフェクターにマッピングされたハンドポーズとボタンイベントを提供します. - **手首の手首の手首のレベルを握る手首の手首のレベルを握る手首の手首の手首のレベルを握る手首の手首の動きを捕捉する手首の手首の動きを握る手首の動きを握る手首の手首のレベルを握る手首の手首のレベルを握る手首の手首のレベルを握る手首の手首の手首の手首に握る手首の手首の動きを握る手首の手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の動きを握る手首の手首の手首の手首に握る手首の手首の手首の動きを握る手
ほとんどの研究室は2つの実験室で 終わります
オプション A: Bimanual ALOHA スタイル・リグ (20k~25k$)
ALOHA (Bimanual 遠隔操作 の低コスト オープンソース ハードウェア システム) は,2024年~2026年に模倣学習のためのデフォルトデータ収集アーキテクチャになりました.忠実なビルドでは,共有タスク表面上の4つのTossen WidowX 250 腕を2つリーダー,2つフォロワー,4つのUSBカメラを使用しています.
細分別別分解 双手作業のALOHA装置
| Component | Qty | Unit cost (USD) | Subtotal |
|---|---|---|---|
| WidowX 250 leader arm | 2 | $4,000 | $8,000 |
| WidowX 250 follower arm (with gripper) | 2 | $4,000 | $8,000 |
| Logitech Brio 4K USB camera | 4 | $200 | $800 |
| Intel RealSense D435 (optional, depth) | 1 | $450 | $450 |
| Workstation PC (RTX 4090, 64 GB RAM) | 1 | $3,500–$5,000 | $3,500–$5,000 |
| Powered USB 3 hub (10+ port) | 1 | $80 | $80 |
| 80/20 aluminum extrusion frame + mounting plates | 1 set | $400–$800 | $400–$800 |
| Task-surface table (36×24 in) | 1 | $150–$400 | $150–$400 |
| Cabling, zip ties, Velcro, labels | 1 kit | $120 | $120 |
| Foot pedal (episode start/stop) | 1 | $60 | $60 |
費用の概要 ALOHAリグ
低額20,000$ 部品のみ 自作
典型的な22,500ドル 全ビル + ワークステーション
高28,000$ ターンキー +深度カメラ
ワイドオックス腕のリードタイムは,通常,製造業者から4
選択肢B:VRベースのテレオペレーション (3k$8k)
2026年に遠隔操作への最も安価な道は,オープンソースのVR-to-arm橋を運営するワークステーションにケーブル (またはストリーミング) を搭載したMeta Quest 3 ($500) です.遠隔操作ハードウェア自体にはほとんど支払わない.腕とワークステーションはコストがかかる場所です.
詳細な分解 VR 遠隔装置
| Component | Qty | Unit cost (USD) | Subtotal |
|---|---|---|---|
| Meta Quest 3 headset | 1 | $500 | $500 |
| SteamVR base stations (optional, for pose anchoring) | 2 | $150 | $300 |
| Vive trackers or HTC trackers (optional) | 2 | $130 | $260 |
| Workstation PC | 1 | $2,500–$4,000 | $2,500–$4,000 |
| Arm mount + task surface + adapters | 1 | $300–$800 | $300–$800 |
| USB cameras (Brio, 2x) | 2 | $200 | $400 |
| Networking / router for low-latency link | 1 | $100–$300 | $100–$300 |
低*3,000$*クエスト3+最小設定
典型的な**$5,500** 追跡装置+作業台
高額8000ドル フルSteamVR +ダブルカメラ
腕のコストの上にこれを追加する (Franka FR3 ~USD 30k, UR5e ~USD 25k,OpenArm at open-source vs commercial platforms TCOガイド).
選択肢C:手袋ベースの巧妙な遠隔操作 (8万円~15万円)
研究・課題が個人的指控を要する場合は,手操作,道具の使用,または全手握手研究に巧妙な手首を握る手首を握る手首を握る手首を握る手首は唯一の選択肢である.人気の2026年手首は,マヌス量子メタグローブ (設定に応じて2,500ドル5,000ドル/ペア) とロココスマートグローブ (ペアあたり2,500ドル4,000ドル) です.これらの手首と関節は10ms未満の遅延でポーズします.
細分別別 手袋ベースの巧妙な装置
| Component | Qty | Unit cost (USD) | Subtotal |
|---|---|---|---|
| Manus or Rokoko glove (pair) | 1 | $2,500–$5,000 | $2,500–$5,000 |
| Dexterous robot hand (Allegro, Inspire, ORCA) | 1 pair | $3,000–$8,000 | $3,000–$8,000 |
| SteamVR base stations for wrist pose | 2 | $150 | $300 |
| Workstation PC | 1 | $2,500–$4,000 | $2,500–$4,000 |
| USB/PoE cameras | 3 | $200 | $600 |
| Wrist-mount adapters and cable harness | 1 | $200–$500 | $200–$500 |
低額8500ドル 入口手袋+一手
典型的な12,000ドル 完全な双手作業
高額15,000ドル 高額手袋 + アレグロ手
校准と遅延予算について詳しくは,手袋ベースの手腕の巧妙な遠隔操作ガイド (T7
モバイルALOHAアドオン ($10k~$15k以上)
研究作業に移動が必要である場合
| Component | Unit cost (USD) |
|---|---|
| AgileX Tracer mobile base | $10,000–$15,000 |
| Additional LiDAR for base (2D or 3D) | $800–$3,500 |
| Onboard battery extension | $500–$1,500 |
| Re-mount kit for ALOHA arms onto base | $400–$1,200 |
[モバイル ALOHA 設定ガイド]
ステップバイ・ステップ:双手作業のALOHA装置を建設する
- 部品を注文する. WidowX 腕時計を最初に注文する.最も長いリードタイムがある.カメラとワークステーションを並行に注文する.
- フレームを構築する. フォローヤーのマウントプレートと分離された操作者ベンチを備えた共有タスク表面のために80/20の挤出を切り組む.
- 腕とカメラを設置する. 作業面に前向きのフォロワー腕,2つのリーダー腕を操作者のベンチに設置し,3~4台のカメラ (2腕 + 1前 + 1上) を設置する.
- ワイヤと校正. 各腕のUSBをワークステーションに電源ハブに接続する. 共同のゼロポジションを校正する.リーダー-フォロワーループで20ms未満の端から端の遅延を確認する.
- 最初のデータセッションを実行します. 簡単なタスクの30話を記録します. レロボットまたはHDF5に輸出します. 小さな ACTポリシーを練習してループを検証するために再展開します.
詳細については, [電視操作のためのカメラ設定] (T10
建設対購入対賃貸
基本ルール:チームに80時間無料のROSの読み書きのある統合器がある場合は,構築してください.そうでない場合は,鍵盤を買ってください.鍵盤のRCSV ALOHAは通常原材料よりも2030%のプレミアムで送電しますが, 60120時間の統合を節約します. 150ドル/時間に積載するエンジニアの料金で,鍵盤はほぼすぐに自費します.
短期プロジェクトまたはコミットメント前の評価のために, RCSVからALOHAのレンタル は月あたり1,500ドルから開始され,サポートが含まれます. サービスとしてカスタムな遠隔操作データ収集については, [データサービス](
遅延,通路とリグが研究を制限する場所
端末がベンチに設置された後,遠隔操作装置の最も重要な品質メトリックはエンドツーエンド遅延である.ALOHAのようなリーダーフォローバー装置は,操作者の関節動作からフォローバー応答まで1020msの回帰速度を記録できる.これは即時で感じられ,微妙な操作が可能になる. グローブベースのリグは,手ポーズだけで1525 msに達しますが,SteamVRからの腕ポーズはさらに10 msを追加します.約40 ms以上には,微妙な操作作業が苦悩し始めます.
2つ目の制限は,ループットである. 1 時間の間で 1 回のオペレータが集めるエピソードの数である.実践では,ALOHA オペレーターは通常短時間の作業 (ピックアンド・プレイス) に 1 時間あたり 3060 回のエピソード,長時間の作業 (折り畳み,ツール使用) に 1020 回のエピソードを生産する. 6 時間シフトで平均40 回のエピソード/時間では, 1 つのオペレータは,1 日あたり 240 回のエピソードを生成する. 千話のデータセット
3つ目の制限は操作者のエロゴノミクスです. 管理者-フォローバーベンチが不適切に配置された場合,操作者は数時間で燃え尽きる.私たちの推奨レイアウトでは,調整可能な高度のベンチにリーダー腕を配置し,作業面にフォローヤーが一致する高度に配置し,腰部サポートが良き椅子です.操作者の家具の予算は600~1,200ドルです.
予算を壊す一般的な間違い
- ワークステーションを細かくチェックする. USB帯域幅が足りていない安いPCはフレームを落とし,トレーニングデータを静かに破損します.常に1腕あたりUSB3ハブを動かし,実際のエピソードを収集する前にカメラのフレームレートでテストします.
- 一回カメラを購入する. 混合カメラブランドは同期頭痛を引き起こす. 同じ製造品種から4台の同一カメラを購入する.
- フレームをスキップする. 80/20の外出はオプションだが,それなしでは,腕が互いに相対的に動いて,作業表面が使用数週間にわたって動いている.
- リードタイムを無視する. 4+の腕の注文は8~12週間遅れる.最初に注文をして並行して作る.
- 手動ロールソフトウェア. 独自の遠隔操作橋を書き出す代わりに LeRobot または ALOHA参照コードを使用します
集まったエピソードあたり費用:有用なTCOフレーム
合計リグTCOを,集まったエピソードの数で割って,エピソードあたりコストを得る.5,000エピソードを超える22,500ドルのアロハビルド (実在的な最初の年の出力) に対して,エピソードあたりハードウェアコストは4.50ドル.オペレーターコスト (US$30/時間加載で40エピソード/時間,US$0.75/エピソード) を足すと,エピソードあたり総コストはUS$5に近づきます. SO-100ベースのマイクロリグでは,エピソードあたりのコストはUSD2以下に下がる.モバイルALOHAビルドでは,USD15以上に上昇する.このフレームは,より大きなAIラボがデータプログラム予算のために内部で使用するものです. POを署名する前に,あらゆるテレオップ購入を健康チェックするために使用します.
よく聞かれる質問
電気操作装置の建設費用はどれくらいですか?
ALOHA型リグの部品は約20,00025,000ドル.VRリグは腕の外側で3,0008,000ドルで作れます.手袋リグは8,000~15,000ドルで作れます.
プリコンストラクションを買うのは安くですか?
ターンキーでは通常2030%のプレミアムが稼働しますが,60120のエンジニア時間節約できます.
Mobile ALOHAとは何か?
双手機のリグの下にAgileXトラサーモバイルベースを追加します.標準 ALOHAの上に10k~15kドル.
どのカメラを使えばいいのか?
標準的な作業では,3~4台のLogitech Brio 4KUSBカメラ (それぞれ200ドル) を使用し,深度認識のポリシーのためにRealSense D435を追加します.
建設にはどのくらいかかるのか?
4080時間 腕の時間 48週間 腕の時間
遠隔操作でVRコントローラを使ってもいいですか?
クエスト3+オープンソースブリッジは最も安い方法ですが 優しさとリーダーとフォロワーとの対比は 簡単です
最低の作業所は何ですか?
データキャプチャ: RTX 4060, 32 GB RAM.同じボックスでトレーニングするには: RTX 4090 または 5090, 64+ GB RAM.
次のステップ
携帯型バージョンが欲しいですか? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA? 携帯型 ALOHA?